手持式磁控装置以及胶囊内窥镜系统的制作方法

本公开涉及生物医学工程产业，特别涉及一种手持式磁控装置以及胶囊内窥镜系统。

背景技术：

1、随着现代医学技术的发展，对于消化道例如胃部、大肠、小肠等组织壁上的病变可以通过吞服胶囊内窥镜来进行窥探，通过胶囊内窥镜能够帮助医生获取消化道内的病灶区域的准确信息，以辅助医生对患者进行确诊和治疗。这样的胶囊内窥镜通常具有受外部磁控装置控制的磁体、摄像装置及将所捕获的图像传输到外部的无线传输装置。具体而言，医生、护士或其他操作人员通过控制外部磁控装置，对位于组织腔体例如胃、小肠等脏器内的胶囊型内窥镜进行磁引导，以便胶囊型内窥镜在组织腔内的内部移动，并且捕获组织腔内的特定位置的(例如病灶区域)图像，然后将所捕获的图像通过无线传输等方式传到外部的处理装置，通过处理装置医生等能够对患者的消化道进行观察和诊断。

2、然而，当前对胶囊内窥镜进行控制的外部设备如磁控装置，其通常具有对胶囊内窥镜产生磁作用力的磁控部以及驱动磁控部进行移动的电机，操作者通过对电机输入移动指令，从而驱动磁控部进行移动。在这种磁控装置中，移动指令的输入和磁控部的响应之间可能会存在延时，从而导致检查时间过长，另外还存在操作繁琐等问题。

技术实现思路

1、本发明有鉴于上述现有的状况，其目的在于提供一种能够方便且快速地对被检体进行检测的胶囊内窥镜系统。

2、为此，本公开提供一种胶囊内窥镜系统，其包括：胶囊内窥镜，其被导入到被检体内，所述胶囊内窥镜具有第一磁体和摄像装置；手持式磁控装置，其包括：把持部，其呈长条状，所述把持部具有用于把持的后端和远离所述后端的前端；磁控部，其设置于所述把持部的前端，所述磁控部具有可转动的永磁体，并通过对所述第一磁体施加磁力而控制所述胶囊内窥镜在所述被检体内进行移动；定位部，其设置在所述把持部并与所述永磁体具有预定距离，所述定位部用于测量所述胶囊内窥镜的位置；以及磁体驱动部，其用于驱动所述永磁体进行转动从而控制所述胶囊内窥镜进行转动；处理装置，其用于接收所述摄像装置在所述被检体内拍摄的图像。

3、在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，通过手持式磁控装置对被检体内的胶囊内窥镜进行引导、定位和控制，操作方便，并且能够减少检测所需的时间。

4、另外，在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，可选地，还包括第一无线收发装置和设置于所述胶囊内窥镜内的第二无线收发装置，所述胶囊内窥镜通过所述第二无线收发装置与所述第一无线收发装置进行无线通信。由此，能够方便胶囊内窥镜和第一无线收发装置进行无线通信和信号传输。

5、另外，在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述第一无线收发装置设置于所述手持式磁控装置上。由此，能够更好地与胶囊内窥镜的第二无线收发装置进行通信。

6、另外，在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述永磁体为圆柱体。由此，能够方便控制胶囊内窥镜。

7、另外，在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述定位部包括多个磁传感器。由此，能够准确地对位于被检体内的胶囊内窥镜进行定位。

8、另外，在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述多个磁传感器被配置为可探测所述胶囊内窥镜在三维方向的磁场。由此，能够准确地对位于被检体内的胶囊内窥镜进行定位。

9、另外，在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述手持式磁控装置与所述处理装置有线连接。由此，能够使得手持式磁控装置与处理装置进行更稳定地信号传输。

10、另外，在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述处理装置还包括第三无线收发装置，所述第三无线收发装置与所述第一无线收发装置无线通信。由此，能够使手持式磁控装置更方便地与处理装置进行信号传输。

11、另外，在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述处理装置获取所述永磁体位于预定位置时所述定位部感应的来自于所述永磁体的第一磁感应强度、以及所述被检体位于所述手持式磁控装置一侧且所述永磁体位于预定位置时所述定位部感应的来自所述手持式磁控装置和所述第一磁体的第二磁感应强度，基于所述第一磁感应强度和所述第二磁感应强度来计算所述定位部感应的来自所述胶囊内窥镜产生的第三磁感应强度，并且根据所述第三磁感应强度算出所述胶囊内窥镜的所述第一磁体相对于磁传感器模块的位置。由此，能够有效地减少永磁体所产生的干扰。

12、另外，在本公开所涉及的胶囊内窥镜系统中，可选地，所述处理装置基于所述第一磁体的磁偶极子模型和所述胶囊内窥镜的在组织腔体内的预设坐标，计算所述胶囊内窥镜在所述预设坐标时由所述定位部感应的来自所述第一磁体的第四磁感应强度，将所述第三磁感应强度与所述第四磁感应强度进行对比以修正所述预设坐标，并且令在预定误差内的预设坐标为所述胶囊内窥镜的定位位置。由此，能够更准确地对胶囊内窥镜进行定位。

13、根据本公开，能够提供一种能够方便且快速地对被检体进行检测的胶囊内窥镜系统。

技术特征：

1.一种手持式磁控装置，是对胶囊内窥镜进行控制的磁控装置，所述胶囊内窥镜具有第一磁体和摄像装置，其特征在于，

2.如权利要求1所述的手持式磁控装置，其特征在于，

3.如权利要求1所述的手持式磁控装置，其特征在于，

4.如权利要求1所述的手持式磁控装置，其特征在于，

5.如权利要求1所述的手持式磁控装置，其特征在于，

6.如权利要求5所述的手持式磁控装置，其特征在于，

7.如权利要求6所述的手持式磁控装置，其特征在于，

8.如权利要求7所述的手持式磁控装置，其特征在于，

9.如权利要求8所述的手持式磁控装置，其特征在于，

10.一种胶囊内窥镜系统，其特征在于，所述胶囊内窥镜系统包括胶囊内窥镜和权利要求1至9任一项所述的手持式磁控装置。

技术总结
本公开描述一种手持式磁控装置以及胶囊内窥镜系统，手持式磁控装置是对胶囊内窥镜进行控制的磁控装置，胶囊内窥镜具有第一磁体和摄像装置，手持式磁控装置包括把持部、以及设置于把持部的磁控部，磁控部具有可绕X轴转动的永磁体，磁控部通过控制永磁体的转动控制胶囊内窥镜在被检体的组织腔体内以胶囊内窥镜的一端为支点进行滚动，摄像装置在滚动过程中或滚动至预定位置时对组织腔体的内壁进行拍摄。在本公开中，通过手持式磁控装置对被检体内的胶囊内窥镜进行引导、定位和控制，操作方便，并且能够减少检测所需的时间。

技术研发人员：夏然,彭璨
受保护的技术使用者：深圳硅基智控科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10