围通常大致与辅助器22的相应范围相同。
[0079]参见图6，本领域的普通技术人员将能够以必要的变更来修改流程200的步骤的说明，使得其适用于辅助器322。
[0080]本发明的实施例如上文所述且如由辅助器22和322所例示通过帮助机器人驱动器54克服导管与护套之间的摩擦力来控制导管相对于其护套的运动。在本发明的一个可供选择的实施例中，辅助器22或辅助器322可被配置为力倍增器。在这种情况下，代替机器人驱动器54对导管30施加平移运动和/或旋转运动，人操作者在壳体102固定的同时对导管施加平移运动和/或旋转运动。人操作者可手动启动辅助器以根据由操作者所施加的运动而使运动所需的力(即，近侧平移或远侧平移或顺时针旋转或逆时针旋转所需的力)倍增。另选地，通过将为本领域的普通技术人员所熟悉的方法，辅助器可自动启动以根据由操作者所施加的运动来用作上文所述的用于平移运动或旋转运动的力倍增器。
[0081]应当理解，上述实施例仅以举例的方式进行引用，并且本发明并不限于上面具体示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括上文所述各种特征的组合和子组合以及其改变和变型，本领域技术人员在阅读上述说明时将会想到所述改变和变型，并且所述改变和变型并未在现有技术中公开。
【主权项】
1.用于控制侵入式探头相对于包封所述探头的护套的运动的设备，所述设备包括: 外部壳体，所述外部壳体被配置用于连接至所述护套；和 驱动机构，所述驱动机构固定地连接至所述外部壳体，所述驱动机构包括: 第一组部件，所述第一组部件被配置成使所述探头沿平行于所述探头的轴线的方向平移，以使所述探头相对于所述护套以逐步平移的方式推进并回缩；和 第二组部件，所述第二组部件被配置成使所述探头围绕所述探头的轴线旋转，以使所述探头相对于所述护套以逐步旋转的方式顺时针和逆时针旋转。
2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一组和所述第二组包括共同子组部件，所述共同子组部件包括第一夹持器和第二夹持器，所述夹持器被配置成将所述探头可释放地夹持在第一位置和第二位置中。
3.根据权利要求2所述的设备，其中所述第一夹持器相对于所述护套固定，并且其中所述第二夹持器相对于所述护套活动。
4.根据权利要求2所述的设备，其中所述第一夹持器夹持所述探头同时所述第二夹持器释放所述探头且同时所述第一夹持器实施所述探头的平移和旋转之一。
5.根据权利要求1所述的设备，其中所述部件包括液压部件。
6.根据权利要求5所述的设备，其中所述液压部件被配置成由气体操作。
7.根据权利要求5所述的设备，其中所述液压部件被配置成由液体操作。
8.根据权利要求1所述的设备，其中所述部件包括电磁部件。
9.根据权利要求8所述的设备，还包括电路，所述电路被配置成在接收到控制信号时向所述电磁部件供应电流。
10.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一组包括线圈和磁体，所述线圈和所述磁体被配置成在所述线圈通电时实施所述探头的推进和回缩之一。
11.根据权利要求1所述的设备，还包括螺线管，所述螺线管被配置成交替打开和关闭第一夹持器和第二夹持器，以便实施所述逐步平移的方式的平移和所述逐步旋转的方式的旋转之一。
12.根据权利要求1所述的设备，其中所述第二组包括线圈和磁体，所述线圈和所述磁体被配置成在所述线圈通电时实施所述探头的顺时针旋转和逆时针旋转之一。
13.根据权利要求1所述的设备，其中所述侵入式探头用于对受检者的心脏的侵入式手术中。
14.根据权利要求1所述的设备，其中控制所述运动包括使施加至所述侵入式探头的力倍增。
15.根据权利要求1所述的设备，其中控制所述运动包括克服所述护套与所述侵入式探头之间的摩擦力。
16.一种用于控制侵入式探头相对于包封所述探头的护套的运动的方法，包括: 将外部壳体连接至所述护套； 将驱动机构固定地连接至所述外部壳体； 操作所述驱动机构中的第一组部件以使所述探头沿平行于所述探头的轴线的方向平移，以使所述探头相对于所述护套以逐步平移的方式推进并回缩；以及 操作所述驱动机构中的第二组部件以使所述探头围绕所述探头的轴线旋转，以使所述探头相对于所述护套以逐步旋转的方式顺时针和逆时针旋转。
17.根据权利要求16所述的方法，其中所述第一组和所述第二组包括共同子组部件，所述共同子组部件包括第一夹持器和第二夹持器，所述夹持器将所述探头可释放地夹持在第一位置和第二位置中。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述第一夹持器相对于所述护套固定，并且其中所述第二夹持器相对于所述护套活动。
19.根据权利要求17所述的方法，其中所述第一夹持器夹持所述探头同时所述第二夹持器释放所述探头且同时所述第一夹持器实施所述探头的平移和旋转之一。
20.根据权利要求16所述的方法，其中所述部件包括液压部件。
21.根据权利要求16所述的方法，其中所述部件包括电磁部件。
22.根据权利要求21所述的方法，还包括在接收到控制信号时向所述电磁部件供应电流。
23.根据权利要求16所述的方法，其中所述第一组包括线圈和磁体，所述线圈和所述磁体被配置成在所述线圈通电时实施所述探头的推进和回缩之一。
24.根据权利要求16所述的方法，还包括将螺线管配置成交替打开和关闭第一夹持器和第二夹持器，以便实施所述逐步平移的方式的平移和所述逐步旋转的方式的旋转之一。
25.根据权利要求16所述的方法，其中所述第二组包括线圈和磁体，所述线圈和所述磁体被配置成在所述线圈通电时实施所述探头的顺时针旋转和逆时针旋转之一。
26.根据权利要求16所述的方法，还包括在对受检者的心脏的侵入式手术中使用所述侵入式探头。
27.根据权利要求16所述的方法，其中控制所述运动包括使施加至所述侵入式探头的力倍增。
28.根据权利要求16所述的方法，其中控制所述运动包括克服所述护套与所述侵入式探头之间的摩擦力。
【专利摘要】一种用于导管插入的机器人辅助器。本发明公开了用于控制侵入式探头相对于包封所述探头的护套的运动的设备。所述设备包括外部壳体，所述外部壳体被配置用于连接至所述护套。所述设备还包括驱动机构，所述驱动机构固定地连接至所述外部壳体。所述驱动机构具有第一组部件，所述第一组部件被配置成使所述探头沿平行于所述探头的轴线的方向平移，以使所述探头相对于所述护套以逐步平移的方式推进并回缩。所述驱动机构还包括第二组部件，所述第二组部件使所述探头围绕所述探头的轴线旋转，以使所述探头相对于所述护套以逐步旋转的方式顺时针和逆时针旋转。
【IPC分类】A61M25-01
【公开号】CN104667412
【申请号】CN201410691343
【发明人】戈瓦里 A., T. 比克勒 C.
【申请人】韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年11月26日
【公告号】CA2872133A1, EP2875792A1, US20150148816