-2、第三连杆3-3、第四连杆3-4、第五连杆3_5、第六连杆3-6就组成了两个平行四边形机构。由前述的数学基本原理可知，若将大臂2看做固定的，则第六连杆3-6将会绕着过G点并垂直于连杆机构所在平面的轴线(图2中虚线)做旋转运动，该轴线即为穿戴者上臂的中心线，即上臂绕自身旋转的轴线，第六连杆3-6又带动小臂1。所以，只要外骨骼结构设计合理，就能保证G点能落在人体大臂的中心线上，过G点的旋转轴即是人体大臂骨骼的中心线，从而使得外骨骼小臂能够绕着大臂的中心线做内旋/外旋.
[0013]【具体实施方式】二:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，其特征在于:连杆组件3包括第一连杆3-1、第二连杆3-2、第三连杆3-3、第四连杆3-4、第五连杆3-5和第六连杆3-6，第一连杆3-1的一端与第二连杆3-2的一端连接，第二连杆3-2的另一端与第四连杆3-4的一端连接，第四连杆3-4的另一端与第六连杆3-6的一端连接，第六连杆3-6的另一端与第五连杆3-5的一端连接，第五连杆3-5的另一端与第三连杆3-3的一端连接，第三连杆3-3的另一端第一连杆3-1的另一端连接，且第三连杆3-3与第一连杆3-1的连接处与大臂2的一端连接，第一连杆3-1的另一端与第二电机4的转动轴连接，第六连杆3-6的中部与连接板6的另一端连接，第四连杆3-4的中部与第六连杆3-6的中部铰接。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0014]【具体实施方式】三:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置还包括第一绑带7、第二绑带8、第三绑带9和第四绑带10，第一绑带7和第二绑带8并排设置在小臂1的内侧，第三绑带9和第四绑带10并排设置在大臂2的内侧。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0015]工作原理
[0016]外骨骼的大臂2与小臂1之间通过连杆组件3进行连接，第一连杆3-1固连在大臂2上，第六连杆固连在小臂1上，第一连杆3-1与第六连杆3-6的交点G即为小臂1绕大臂2转动的回转中心。第一绑带7、第二绑带8、第三绑带9、第四绑带10使人穿上可穿戴式二自由度肘部康复训练装置后，人体的大小臂固定在骨骼的大小臂上。在外骨骼动作的时候，外骨骼的小臂1绕着过G点并且垂直于连杆机构所在平面的轴线进行内旋/外旋，G点落在人体大臂中心线上，这样就保证了外骨骼的小臂绕大臂内旋/外旋时与人体的同步性。第一电机4转动时，使小臂1绕着肘关节做屈/伸运动。第二电机5转动时，使小臂1绕着大臂2做内旋/外旋运动。
[0017]以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。
【主权项】
1.一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，其特征在于:所述一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置包括小臂(1)、大臂(2)、连杆组件(3)、第一电机(4)、第二电机(5)和连接板(6)，第一电机(4)安装在小臂(1)的一端，连接板(6)的一端与第一电机(4)的转动轴连接，连接板(6)的另一端通过连杆组件(3)与大臂(2)的一端连接，第二电机(5)的转动轴与连杆组件(3)连接。2.根据权利要求1所述一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，其特征在于:连杆组件(3)包括第一连杆(3-1)、第二连杆(3-2)、第三连杆(3-3)、第四连杆(3-4)、第五连杆(3-5)和第六连杆(3-6)，第一连杆(3-1)的一端与第二连杆(3-2)的一端连接，第二连杆(3-2)的另一端与第四连杆(3-4)的一端连接，第四连杆(3-4)的另一端与第六连杆(3-6)的一端连接，第六连杆(3-6)的另一端与第五连杆(3-5)的一端连接，第五连杆(3-5)的另一端与第三连杆(3-3)的一端连接，第三连杆(3-3)的另一端第一连杆(3-1)的另一端连接，且第三连杆(3-3)与第一连杆(3-1)的连接处与大臂(2)的一端连接，第一连杆(3-1)的另一端与第二电机(4)的转动轴连接，第六连杆(3-6)的中部与连接板(6)的另一端连接，第四连杆(3-4)的中部与第六连杆(3-6)的中部铰接。3.根据权利要求1所述一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，其特征在于:所述一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置还包括第一绑带(7)、第二绑带(8)、第三绑带(9)和第四绑带(10)，第一绑带(7)和第二绑带(8)并排设置在小臂(1)的内侧，第三绑带(9)和第四绑带(10)并排设置在大臂(2)的内侧。
【专利摘要】一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，它涉及一种肘部康复训练装置，具体涉及一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置。本发明为了解决现有肘部康复装置不方便对于肘关节驱动的添加，且结构复杂，精度和效率较低，适应性差的问题。本发明包括小臂、大臂、连杆组件、第一电机、第二电机和连接板，第一电机安装在小臂的一端，连接板的一端与第一电机的转动轴连接，连接板的另一端通过连杆组件与大臂的一端连接，第二电机的转动轴与连杆组件连接。属于医疗器械领域。
【IPC分类】A61H1/02
【公开号】CN105411815
【申请号】CN201610052219
【发明人】朱延河, 蔡雪风, 赵杰
【申请人】哈尔滨工业大学
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2016年1月26日