地，本实施例中，执行终端具体为超声治疗头。针对超声治疗领域，给超声治疗头提供一定压力，将超声治疗头压在病人被治疗区域的皮肤上，便于提供更好的超声耦合，从而可以增强安全性，提高疗效。
[0024]优选地，所述连接臂采用适形臂2，适形臂2内含有软轴，软轴可以是金属软轴，也可以是链条，或较细的钢丝绳，或弹性形变很小的绳索等。适形臂2可以独立成形，也可以根据配套设备及其使用环境，而设置成与之相适应的结构形状。具体来说，本实施例中，适形臂2能够根据治疗的运动适应形状，通过使其端部运动，进而驱动安装座4在辅助支架3限定的运动范围内作往复运动。辅助支架3提供给安装座4的安装基础，并限定其运动范围。
[0025]优选地，安装座4采用快速安装座，快速安装座具有对执行终端进行快速装卸的功能。该机械手通过将安装座4设计成独立的终端执行机构，因此可不用与其他设备配套而完成独立的工作。
[0026]本实施例中，所述辅助支架上设有适合超声治疗头运动的具有几何特征的运动轨迹(比如孔或槽)，所述安装座安装在辅助支架上并能够在上述运动轨迹限定的范围内移动，即超声治疗头的运动形式是由辅助支架上的运动轨迹来规定的。
[0027]优选地，本实施例中，驱动箱I采用轨迹驱动方式进行驱动，所述驱动箱I包括箱体，箱体内有电机和凸轮机构，所述电机的输出轴与凸轮机构的输入端相连，凸轮机构的输出端与连接臂相连，电机带动凸轮机构转动，再通过凸轮机构中凸轮的轮廓来控制凸轮机构的输出端的行程，凸轮机构通过适形臂可以将安装座“推出去”或“拉回来”。
[0028]适形臂中的软轴的一端铰接凸轮机构的输出端，另一端铰接安装座4，软轴能够在适形臂2内自如移动，以将凸轮机构的输出传递到安装座4，从而可带动安装座4上安装的超声治疗头完成治疗动作。
[0029]驱动箱I可独立驱动或者由其他配套设备统一驱动。
[0030]当然，驱动机构也可以采用具有上述相同功能的其他结构，比如可以是链传动，滑轮传动等，只要能给安装座4提供外力就可以。
[0031]本实施例中的机械手可以用以替代人手，实现设备工作过程中少人或无人值守，以提高人力资源利用率，降低人工成本。该机械手适于超声治疗、理疗、按摩保健等领域中使用。
[0032]实施例2:
[0033]本实施例中提供一种超声治疗系统，包括超声治疗设备和实施例1中的机械手。
[0034]如图2所示，本实施例中，该超声治疗设备包括主机6和超声治疗头5，驱动箱I安装在主机的内部，且驱动箱I由主机6控制驱动，适形臂2和辅助支架3设置在主机6的外部，超声治疗头5安装在安装座4上，安装座4设置在辅助支架3上并与适形臂内的软轴的一端部连接。
[0035]在超声治疗设备工作前，先将超声治疗设备的超声治疗头5放入机械手的安装座4内，再将辅助支架3设置在人体子宫上方，从而使安装座4的运动范围被限定在子宫上方的位置，由超声治疗设备的主机来驱动驱动箱1，驱动箱I进而驱动适形臂2，使适形臂内含的软轴的端部运动，进而驱动安装座4在辅助支架3限定的运动范围内作直线往复运动，其运动方向垂直于视图平面(如果以图2中患者的头为上，脚为下，左手为左，右手为右，则是做左右运动)。
[0036]在充分耦合的前提下，该超声治疗系统可实现无人值守治疗。
[0037]可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本实用新型的原理而采用的示例性实施方式，然而本实用新型并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本实用新型的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机械手，其特征在于，包括驱动机构、连接臂、辅助支架和用于安装执行终端的安装座，所述辅助支架用于限定安装座的运动范围，所述连接臂的一端与驱动机构相连，另一端与安装座相连，所述驱动机构通过连接臂驱动安装座在辅助支架所限定的空间范围内运动。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连接臂采用与使用环境适形的适形臂。
3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述适形臂包含软轴。
4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述辅助支架上设有运动轨迹，所述安装座安装在辅助支架上并能够沿所述运动轨迹移动。
5.如权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述驱动机构包括电机和凸轮机构，所述电机的输出轴与凸轮机构的输入端相连，凸轮机构的输出端与连接臂相连，电机带动凸轮机构转动，再通过凸轮机构中的凸轮轮廓来控制凸轮机构的输出端的行程。
6.如权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述执行终端为超声治疗头。
7.一种超声治疗系统，包括超声治疗设备，其特征在于，该超声治疗系统还包括如权利要求1-6任一项所述的机械手。
8.如权利要求7所述的超声治疗系统，其特征在于，所述超声治疗设备包括主机和超声治疗头，所述驱动机构安装在主机内部，且驱动机构由主机驱动，所述连接臂和辅助支架设置在主机外部，所述超声治疗头安装在机械手的安装座上。
【专利摘要】本实用新型提供一种机械手以及超声治疗系统，所述机械手包括驱动机构、连接臂、辅助支架和用于安装执行终端的安装座，所述辅助支架用于限定安装座的运动范围，所述连接臂的一端与驱动机构相连，另一端与安装座相连，所述驱动机构通过连接臂驱动安装座在辅助支架所限定的空间范围内运动。该机械手的结构简单、成本低、且能够用于替代人手。
【IPC分类】A61B8-00
【公开号】CN204274500
【申请号】CN201420717036
【发明人】胡弟元
【申请人】重庆融海超声医学工程研究中心有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年11月25日