0052]图11为本实用新型所提供下肢康复训练机器人中间位置的示意图；
[0053]图12为本实用新型所提供下肢康复训练机器人竖直位置的示意图；
[0054]其中，I为底座床架，2为起立床架，3为仿生腿，4为延伸床架，5为电动跑台，6为电动悬吊，8为垂直升降模块，9为侧支架，10为钢缆，11为滑轮组，12为伺服电机，13为水平移动模块，14为垂直光杆，15为丝杠，16为水平光杆，17为床架主体，18为床垫，19为液压阻尼器，20为电动推杆，21为转动轴，22为转动轴连接块，23为仿生腿支撑块；
[0055]24为髋关节宽度调节机构，25为髋关节宽度锁定机构，26为髋关节深度调节机构，27为仿生腿电动推杆，28为髋关节同步带轮，29为髋关节连接块，30为髋关节电机，31为髋关节摆动机构；
[0056]32为膝关节同步带轮，33为膝关节电机，34为大腿固定机构，35为大腿长短调节锁紧机构，36为膝关节连接块，37为膝关节摆动机构；
[0057]38为踝关节电机，39为小腿固定机构，40为踝关节连接块，41为小腿长短调节锁紧机构，42为踝关节同步带轮，43为专用鞋，44为脚底板；
[0058]45为跑台电机，46为联轴器，47为跑台同步带轮，48为跑带，49为连接件，50为滚筒;
[0059]51为悬吊滑动机构，52为悬吊推杆，53为固定导轮，54为滑动导轮，55为悬吊架，56为悬吊带。
【具体实施方式】
[0060]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0061]本实用新型的核心是提供一种下肢康复训练机器人，该下肢康复训练机器人能够让患者在不同角度和情况下进行训练，适用于不同康复阶段的患者。
[0062]请参考图1，图1为本实用新型所提供下肢康复训练机器人具体实施例示意图。本实施例所提供的一种下肢康复训练机器人，主要包括底座床架1、起立床架2、仿生腿3、电动悬吊6和控制系统。
[0063]本实施例所提供的下肢康复训练机器人以底座床架I为装载主体，起立床架2直接安装在底座床架I上，仿生腿3和电动悬吊6均安装在起立床架2上。仿生腿3的个数可以为一个或者两个，由于康复训练方式的不同，可根据训练的不同进行调整。
[0064]请参考图2至图5，图2至图5分别为本实用新型所提供下肢康复训练机器人具体实施例中底座床架示意图、起立床架示意图、电动悬吊结构示意图、电动悬吊剖视图。
[0065]底座床架I上设置有垂直升降模块8、水平移动模块13以及连接垂直升降模块8与水平移动模块13、以实现水平移动模块13的水平移动带动垂直升降模块8垂直升降的钢缆10。
[0066]垂直升降模块8与起立床架2的床架主体17的一端铰接，并且垂直升降模块8与床架主体17之间还设置有能够实现调整两者之间夹角的调节装置。
[0067]与起立床架2连接的悬吊架55上设置有能够水平移动的滑块以及一端与滑块连接的悬吊带56，悬吊架55上固定设置有导轮；悬吊带56绕过导轮、其另一端用于与患者连接，以实现通过滑块的水平移动调整悬吊带56另一端的竖直高度。
[0068]底座床架I和起立床架2形成了下肢康复训练机器人的主体结构，通过起立床架2与垂直升降模块8之间设置的关于角度的调整装置实现该起立床架2的不同角度转动，该起立床架2上还设置了仿生腿3。上述下肢康复训练机器人的水平移动模块进行水平移动，从而带动垂直升降模块的垂直运动。悬吊架55控制与患者连接的悬吊带56的长度，对患者进行重心调整，并能够减少患者足部和腿部的压力，实现患者减重训练的连续可调和不同体位情况下不同角度的训练。
[0069]采用水平移动模块13带动垂直升降模块8的竖直运动，可以改变连接在垂直升降模块8上的起立床架2的高度，不仅能够实现不同高度患者的使用，还可以在实现患者不同情况下的训练模式。
[0070]在本实用新型的一具体实施例中，底座床架I可以包括底架和设置在底架上的两个侧支架9，底架由水平移动模块13、丝杠15和水平光杆16组成，水平移动模块13为模块组，包括多个固定连接的模块，水平移动模块13的主体套设在丝杠15上，另外一部分与之固定连接的模块套设在与丝杠15平行的水平光杆16上，水平移动模块13与动力装置连接，接受动力装置的驱动，水平移动模块13可沿丝杠15进行水平移动。两个侧支架9上设置有垂直光杆14，垂直升降模块8设置在该垂直光杆14上。水平移动模块13上还连接有钢缆10，钢缆10绕过设置在底架和侧支架9上的滑轮组11，其另一端与垂直升降模块8连接，通过水平移动模块13的移动，带动钢缆10的卷动，实现对滑轮组11的转动，最终改变垂直升降模块8的高度，带动垂直升降模块8的上下移动。垂直升降模块8上直接或间接地安装有起立床架2、仿生腿3等机器人的主要部件，用于通过自身的垂直升降功能，改变起立床架2的高度。
[0071]可选的，底座床架I的主要结构就是通过电动驱动的水平移动模块13带动绕在滑轮组上的钢缆10移动，实现对垂直升降模块8高度的调整，但具体结构并不局限于上述情况，例如底架和侧支架9可以为一个整体，相比之下，分体的结构可以有利于机器人安装和调整。
[0072]进一步地，水平移动模块13通过伺服电机12控制，由于伺服电机12的控制位置和速度都非常精确，并与控制系统连接后接受控制系统的信号控制，具有较精确的输出能力，所以通过伺服电机12、钢缆10和滑轮组11等装置，可以实现起立床架2升降中的微距调整，模拟患者在训练过程中身体重心正常地上下摆动的状态，为处于起立床架2上的患者提供重心调整功能，使患者在使用时重心更加稳定且自然，这一设置使得下肢康复训练机器人的模拟能力得到提高，更加符合正常的训练需求。
[0073]在本实用新型的一具体实施例中，采用可伸缩的电动推杆20的两端分别铰接垂直升降模块8和床架主体17，用于使床架主体17相对于垂直升降模块8进行翻转，电动推杆20与控制系统连接，接受控制系统的直接控制，采用控制系统与电动推杆20实现床架主体17的翻转，可以有效地精确控制翻转的角度。
[0074]具体地，床架主体17上设置有床垫18和仿生腿支撑块23，仿生腿支撑块23用于与仿生腿3连接，床架主体17的底面还设置有转动轴21，转动轴21可以直接铰接在垂直升降模块8上。可选的，在该转动轴21上套设有转动轴连接块22，两个转动轴连接块22分别可转动地连接转动轴21，转动轴连接块22的另一端与垂直升降模块8固定连接。采用转动轴连接块22可以将转动轴21的竖直位置提高，使床架主体17与垂直升降模块8中间具有一段空隙，以便床架主体17绕转动轴21的转动不会被干涉。
[0075]在床架主体17侧面与可伸缩的电动推杆20的一端铰接，电动推杆20的另一端与垂直升降模块8铰接，电动推杆20与控制系统连接。可选的，电动推杆20与上述二者的铰接位置可以根据需求而定，设置在二者的边缘位置更有助于提高电动推杆20的推动行程。
[0076]请参考图10至图12，图10为本实用新型所提供下肢康复训练机器人水平位置的示意图；图11为本实用新型所提供下肢康复训练机器人中间位置的示意图；图12为本实用新型所提供下肢康复训练机器人竖直位置的示意图。
[0077]在初始状态时，床架主体17与垂直升降模块8平行，电动推杆20为收缩状态；当控制系统下达指令，驱动电动推杆20进行伸展，电动推杆20推动床架主体17绕转动轴21进行旋转，使床架主体17带动床垫18和仿生腿支撑块23进行转动。由于初始位置时床架主体17和垂直升降模块8为平行状态，电动推杆20可以将床架主体17由水平状态推起至竖直直立状态，即可使床架主体17完成O度到90度的翻转。
[0078]可选的，还可