脚托板15-6下表面中心位置设置有外伸凸台一 15-8，凸台一 15-8与固定轴一 15-5右端转动连接，所述的右脚托板15-6安装有右脚绑带15_7，所述的方梁一 15-3左右两侧面贴有应变片一 15-2，用以检测患者的右脚受力情况。
[0031]所述的左脚连接架24包括空心圆柱二 24-1，空心圆柱二 24-1内孔与转轴四23过盈连接，空心圆柱二 24-1外表面固定向前方、上方伸出的方梁三24-3，方梁三24-3顶端固定有向后方、上方伸出的方梁四24-4，方梁四24-4顶端与固定轴二 24-5右端固定连接，固定轴二 24-5左右方向水平设置，左脚托板24-6下表面中心位置设置有外伸凸台二 24-8，凸台二 24-8与固定轴二 24-5左端转动连接，所述的左脚托板24-6安装有左脚绑带24_7，所述的方梁三24-3左右两侧面贴有应变片二 24-2，用以检测患者的左脚受力情况，所述的左脚连接架24与右脚连接架15关于患者左右对称。
[0032]所述的左手连接架6包括连接杆一 6-1，连接杆一 6-1竖直方向设置，其下端与转轴一 8左端固定连接，连接杆一 6-1上端固定连接杆二 6-2前端，连接杆二 6-2前后方向水平设置，连接杆二 6-2后端固定手柄杆一 6-3的下端，手柄杆一 6-3竖直方向设置，手柄杆一 6-3左右两侧面贴有应变片三6-6，用以检测患者左手的受力情况，所述的手柄杆一 6-3上端固定有手柄一 6-5，手柄一 6-5上固定有左手掌绑带6-4。
[0033]所述的右手连接架12包括连接杆三12-1，连接杆三12-1竖直方向设置，其下端与转轴三11右端固定连接，连接杆三12-1上端固定连接杆四12-2前端，连接杆四12-2前后方向水平设置，连接杆四12-2后端固定手柄杆二 12-3的下端，手柄杆二 12-3竖直方向设置，所述的手柄杆二 12-3上端固定有手柄二 12-5，手柄二 12-5上固定有右手掌绑带12_4，所述的手柄杆二 12-3左右两侧面贴有应变片四12-6，用以检测患者右手的受力情况，所述的左手连接架6与右手连接架12关于患者左右对称。
[0034]所述的座椅2位于支架3的后方，所述的电磁离合器28断电时为分离状态。
[0035]患者坐在座椅2上，使患者左手固定在手柄一 6-5上、右手固定在手柄二 12-5上，绑紧左手绑带6-4、右手绑带12-4，患者左脚固定在左脚托板24-6上，右脚固定在右脚托板15-6上，绑紧左脚绑带24-7，绑紧右脚绑带15-7，如果患者只有左上肢能够自主的前后方向运动，手柄一 6-5带动转轴一 8转动，锥齿轮一 7带动锥齿轮二 13转动，锥齿轮二 13带动锥齿轮三9转动，且转轴三11转动方向与转轴一 8转动方向相反，手柄二 12-5带动右手后前方向移动，同时锥齿轮二 13通过转轴二 4带动锥齿轮四25转动，锥齿轮四25带动锥齿轮五21和锥齿轮六18同时转动，此时电磁离合器未通电而处于分离状态，锥齿轮七30空转，锥齿轮五21带动转轴四23转动，转轴四23转动方向与转轴一 8转动方向相反，使患者同侧手和脚运动更为舒适，转轴四23带动空心圆柱二 24-1转动，继而使左脚托板24-6带动左脚后前方向运动，锥齿轮六18带动转轴五16转动，空心圆柱一 15-1转动，使右脚托板15-6带动右脚前后方向运动，通过患者左手、右手、左脚、右脚带动患者的四肢进行康复训练，转轴二 4上安装的旋转编码器19实时检测转轴二 4的转动角度，用以检测患者四肢的运动范围，所述的应变片一 15-2、应变片二 24-2、应变片三6-6、应变片四12_6实时检测患者四肢的受力情况。
[0036]由于本康复训练器四肢运动相关联，所以四肢中任意单一肢体或多肢体自主运动都会带动其余肢体同时被动运动。
[0037]患者如果四肢没有自主运动功能或者希望四肢被动运动，电磁离合器28通电处于接合状态，控制伺服电机27转动，锥齿轮七30带动锥齿轮四25转动，使转轴二 14转动，通过齿轮传动带动患者的四肢运动。
【主权项】
1.一种四肢协同运动康复训练器，包括底座(1)，座椅(2)、左手连接架￠)、右手连接架(12)、左脚连接架(24)、右脚连接架(15)，其特征在于:底座(I)上固定有竖直支架(3)，支架(3)上设置有轴承座一(5)、轴承座二(14)、轴承座三(10)、轴承座四(22)、轴承座五(17)，轴承座一(5)、轴承座三(10)、承座四(22)、轴承座五(17)的轴线呈水平方向布置，并且上述四个轴承座成矩形分布，轴承座二(14)的轴线呈竖直方向布置，并且轴承座二(14)位于上述矩形的中央，轴承座一(5)、轴承座三(10)、承座四(22)、轴承座五(17)内分别穿设有转轴一(8)、转轴三(11)、转轴四(23)、转轴五(16)，转轴一(8)、转轴三(11)、转轴四(23)、转轴五(16)朝向矩形内部的一侧均固设有四个锥齿轮(7、9、18、21)，上述四个锥齿轮水平方向两两相对且同轴设置，上述两两相对的锥齿轮与穿设在轴承座二(14)内的转轴二(4)上下两端的锥齿轮啮合；转轴一(8)、转轴三(11)位于矩形外侧端分别固定连接有左手连接架(6)、右手连接架(12)，转轴四(23)、转轴五(16)位于矩形外侧端分别固定连接有左脚连接架(24)、右脚连接架(15)，左脚连接架(24)上转动连接有左脚托板(24-6)，右脚连接架(15)上转动连接有右脚托板(15-6)，左手连接架￠)、右手连接架(12)上部分别设置有手柄一(6-5)、手柄二(12-5)。2.根据权利要求1所述的四肢协同运动康复训练器，其特征在于:该训练器还包括伺服电机(27)、电磁离合器(28)，伺服电机(27)通过电磁离合器(28)驱动一个锥齿轮七(30)转动，锥齿轮七(30)与转轴二(4)下端设置的锥齿轮啮合，电磁离合器(28)断电时为分离状态，此为主动训练模式，电磁离合器28通电时为接合状态，此为被动训练模式。3.根据权利要求1或2所述的四肢协同运动康复训练器，其特征在于:转轴二(4)两端的锥齿轮在竖直方向上都设置在上述四个锥齿轮(7、9、18、21)之间。4.根据权利要求1或2所述的四肢协同运动康复训练器，其特征在于:所述的左脚连接架(24)包括空心圆柱二(24-1)，空心圆柱二(24-1)内孔与转轴四(23)过盈连接，空心圆柱二(24-1)外表面固定向前方、上方伸出的方梁三(24-3)，方梁三(24-3)顶端固定有向后方、上方伸出的方梁四(24-4)，方梁四(24-4)顶端与固定轴二(24-5)右端固定连接，固定轴二(24-5)左右方向水平设置，左脚托板(24-6)下表面中心位置设置有外伸凸台二(24-8)，凸台二(24-8)与固定轴二(24-5)左端转动连接，所述的左脚托板(24_6)安装有左脚绑带(24-7)，所述的方梁三(24-3)左右两侧面贴有应变片二(24-2)，左脚连接架(24)与右脚连接架(15)关于患者左右对称。5.根据权利要求1或4所述的四肢协同运动康复训练器，其特征在于:所述的右脚连接架(15)包括空心圆柱一(15-1)，圆柱一(15-1)内孔与转轴五(16)过盈连接，空心圆柱一(15-1)外表面固定有向前方、上方伸出的方梁一(15-3)，方梁一(15-3)顶端固定有向后方、上方伸出的方梁二(15-4)，方梁二(15-4)顶端与固定轴一(15-5)左端固定连接，固定轴一(15-5)左右方向水平设置，右脚托板(15-6)下表面中心位置设置有外伸凸台一(15-8)，凸台一(15-8)与固定轴一(15-5)右端转动连接，所述的右脚托板(15_6)安装有右脚绑带(15-7)，方梁一(15-3)左右两侧面贴有应变片一(15-2)。6.根据权利要求1所述的四肢协同运动康复训练器，其特征在于:左手连接架(6)包括连接杆一 ￠-1)，连接杆一 ￠-1)竖直方向设置，其下端与转轴一(8)左端固定连接，连接杆一出-1)上端固定连接杆二(6-2)前端，连接杆二(6-2)前后方向水平设置，连接杆二(6-2)后端固定手柄杆一(6-3)的下端，手柄杆一(6-3)竖直方向设置，手柄杆一(6-3)左右两侧面贴有应变片三￠-6)，所述的手柄杆一(6-3)上端固定有手柄一 ￠-5)，手柄一(6-5)上固定有左手掌绑带，左手连接架(6)与右手连接架(12)关于患者左右对称。7.根据权利要求1或6所述的四肢协同运动康复训练器，其特征在于:右手连接架(12)包括连接杆三(12-1)，连接杆三(12-1)竖直方向设置，其下端与转轴三(11)右端固定连接，连接杆三(12-1)上端固定连接杆四(12-2)前端，连接杆四(12-2)前后方向水平设置，连接杆四(12-2)后端固定手柄杆二(12-3)的下端，手柄杆二(12-3)竖直方向设置，手柄杆二(12-3)上端固定有手柄二(12-5)，手柄二(12-5)上固定有右手掌绑带(12_4)，手柄杆二(12-3)左右两侧面贴有应变片四(12-6)。8.根据权利要求1或2所述的四肢协同运动康复训练器，其特征在于:转轴二(4)下端设有旋转编码器(19)。9.根据权利要求2或3所述的四肢协同运动康复训练器，其特征在于:手柄一(6-5)、手柄二(12-5)、左脚托板(24-6)、右脚托板(15-6)上设置有绑带。
【专利摘要】本实用新型提供一种四肢协同运动康复训练器，它包括底座，底座上固定有支架，支架上固定的轴承座二转动安装有竖直方向设置的转轴二，转轴二上端固定锥齿轮二，锥齿轮二与左右两侧锥齿轮一、锥齿轮三啮合，转轴二同时固定锥齿轮四，锥齿轮四与左右两侧锥齿轮五、锥齿轮六啮合，锥齿轮一、锥齿轮三分别连接有左、右手连接架，锥齿轮五、锥齿轮六分别连接有左、右脚连接架，与锥齿轮四啮合的锥齿轮七连接有电磁离合器，电磁离合器连接有伺服电机，实现患者四肢的主动、被动模式的协同运动。
【IPC分类】A61H1/02
【公开号】CN204798301
【申请号】CN201520494902
【发明人】王丁磊, 刘跃军, 徐甜, 马辉, 王卓宁
【申请人】安阳师范学院
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年7月3日