专利名称：建筑物外立面机器人清扫系统及其清扫方法
技术领域：
本发明公开了一种建筑物外立面机器人清扫系统，本发明还公开了一种使 用该机器人清扫系统的清扫方法。
背景技术：
城市中高层建筑日益增多，外立面清扫成为急待解决的问题。现在仍然使 用人工清扫的方式，由楼顶垂下绳索，使用吊篮或者使用保险绳，工人由楼层 最高端向下逐步清扫。工作效率低，人工成本高，劳动强度高，工作环境恶劣 危险。据不完全统计，每年全国有近六万工人在高空作业时伤亡。
发明内容
本发明的目的之一是克服现有技术中存在的不足，提供一种可彻底的将高 空清扫工人从危险恶劣的环境解脱出来、提高工作效率、降低清扫费用、安全 性能好、避免了人工高空作业时伤亡情况发生的建筑物外立面机器人清扫系统。
本发明的另一目的是提供一种使用上市机器人清扫系统的清扫方法。
按照本发明提供的技术方案，在安装支架上悬挂作业缆绳，作业缆绳底端 连接在巻扬机上，在所述作业缆绳上设有清扫机器人，清扫机器人上转动连接 有具有巻持轮及其驱动装置，作业缆绳穿入清扫机器人并且绕巻持轮一圈或一 圈以上，所述清扫机器人一表面上固定设有三根或三根以上的伸縮支撑臂，在 具有伸縮支撑臂的清扫机器人表面上还转动连接有清扫臂及其转动驱动装置， 清扫壁顶端部固定连接清扫毛刷。
所述伸縮支撑臂共有三根，它们呈"品"字状排部。所述清扫臂共有三根， 它们呈倒置的"品"字状排部，且清扫臂与伸縮支撑臂呈间隔设置。
上述建筑物外立面机器人清扫系统的清扫方法包含如下步骤
a、 清扫机器人由工人事先穿在作业缆绳上；
b、 在建筑物的楼顶设置安装支架用于固定作业缆绳的一端，作业缆绳的另 一端顺着建筑物的外立面放到楼底与巻扬机牢固连接，楼底的巻扬机将作业缆 绳巻紧，使作业缆绳尽可能平行靠近待清扫的建筑物的外立面并且保持绷直， 伸缩支撑臂伸出，使得清扫机器人成在建筑物的外立面上的支撑；
c、 清扫机器人的伸縮支撑臂縮回，清扫机器人利用自身的动力及内部的巻
持轮沿作业缆绳主动的上下移动，清扫臂转动，使得安装于清扫臂顶端的清扫
毛刷从楼顶开始对建筑物的外立面进行清扫工作；当这一纵列的外立面完成清 扫后，巻扬机将作业缆绳稍稍放松，楼顶的安装支架和楼底的巻扬机共同移动 到下一纵列的外立面，巻扬机将作业缆绳再次巻紧；
d、 清扫机器人沿作业缆绳上升到楼顶，清扫臂转动，使得安装于清扫臂顶 端的清扫毛刷继续进行后续纵列的外立面的清扫作业；如此往复直至完成整体 外立面的清扫任务。本发明可彻底的将高空清扫工人从危险恶劣的环境解脱出来，提高了工作 效率，降低了清扫费用，安全性能好，避免了人工高空作业时伤亡情况发生， 清扫方法简单易行。
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是本发明中的清扫机器人立体图之一。 图3是本发明中的清扫机器人立体图之二。
具体实施例方式
下面结合具体附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图所示在安装支架1上悬挂作业缆绳2，作业缆绳2底端连接在巻扬机 3上，在所述作业缆绳2上设有清扫机器人4，清扫机器人4上转动连接有具有 巻持轮5及其驱动装置，作业缆绳2穿入清扫机器人5并且绕巻持轮5 —圈或 一圈以上，所述清扫机器人4一表面上固定设有三根或三根以上的伸縮支撑臂6， 在具有伸縮支撑臂6的清扫机器人4表面上还转动连接有清扫臂7及其转动驱 动装置，清扫壁7顶端部固定连接清扫毛刷8。
所述伸縮支撑臂6共有三根，它们呈"品"字状排部。所述清扫臂7共有 三根，它们呈倒置的"品"字状排部，且清扫臂7与伸縮支撑臂6呈间隔设置。
该建筑物外立面机器人清扫系统的清扫方法包含如下步骤
a、 清扫机器人4由工人事先穿在作业缆绳2上；
b、 在建筑物的楼顶设置安装支架1用于固定作业缆绳2的一端，作业缆绳 2的另一端顺着建筑物的外立面放到楼底与巻扬机3牢固连接，楼底的巻扬机3 将作业缆绳2巻紧，使作业缆绳2尽可能平行靠近待清扫的建筑物的外立面并 且保持绷直，伸縮支撑臂6伸出，使得清扫机器人4成在建筑物的外立面上的 支撑；
c、 清扫机器人4的伸縮支撑臂6縮回，清扫机器人4利用自身的动力及内 部的巻持轮5沿作业缆绳2主动的上下移动，清扫臂7转动，使得安装于清扫 臂7顶端的清扫毛刷8从楼顶开始对建筑物的外立面进行清扫工作；当这一纵 列的外立面完成清扫后，巻扬机3将作业缆绳2稍稍放松，楼顶的安装支架1 和楼底的巻扬机3共同移动到下一纵列的外立面，巻扬机3将作业缆绳2再次 巻紧-
一、，d、清扫机器人4沿作业缆绳2上升到楼顶，清扫臂7转动，使得安装于清 扫臂7顶端的清扫毛刷8继续进行后续纵列的外立面的清扫作业；如此往复直 至完成整体外立面的清扫任务。
在建筑物的楼顶设置安装支架1用于固定作业缆绳2的一端，作业缆绳2 的另一端顺着建筑物的外立面放到楼底与巻扬机3牢固连接。清扫机器人4由 工人事先穿在作业缆绳2上，可沿作业缆绳2主动上下爬行。清扫作业方法为-作业缆绳2的两端固定安装之后，楼底的巻扬机3将作业缆绳2巻紧，使作业 缆绳2尽可能平行靠近待清扫的建筑物的外立面并且保持绷直；清扫机器人4 利用自身的动力及内部的巻持轮5沿作业缆绳2主动的上下移动，并且从楼顶开始对建筑物的外立面进行清扫工作；当这一纵列的外立面完成清扫后，巻扬 机3将作业缆绳2稍稍放松，楼顶的安装支架1和楼底的巻扬机3共同移动到 下一纵列的外立面，巻扬机3将作业缆绳2再次巻紧；清扫机器人4沿作业缆 绳2上升到楼顶，继续进行后续纵列的外立面的清扫作业；如此往复直至完成 整体外立面的清扫任务。
由于主要的清扫工作由清扫机器人4完成，工作人员负责楼顶和楼底的支 架和巻扬机3的移动，清扫机器人4的工作面的更换等。自然可以操纵多台清 扫机器人4同时进行清扫作业。这样不仅彻底避免了人员坠落伤亡等危险改善 劳动强度，同时提高了工作效率降低了工作成本。
权利要求
1、一种建筑物外立面机器人清扫系统，包括在安装支架(1)上悬挂的作业缆绳(2)，其特征是作业缆绳(2)底端连接在卷扬机(3)上，在所述作业缆绳(2)上设有清扫机器人(4)，清扫机器人(4)上转动连接有具有卷持轮(5)及其驱动装置，作业缆绳(2)穿入清扫机器人(5)并且绕卷持轮(5)一圈或一圈以上，所述清扫机器人(4)一表面上固定设有三根或三根以上的伸缩支撑臂(6)，在具有伸缩支撑臂(6)的清扫机器人(4)表面上还转动连接有清扫臂(7)及其转动驱动装置，清扫壁(7)顶端部固定连接清扫毛刷(8)。
2、 如权利要求1所述的建筑物外立面机器人清扫系统，其特征是所述伸縮支撑臂(6)共有三根，它们呈"品"字状排部。
3、 如权利要求1所述的建筑物外立面机器人清扫系统，其特征是所述清扫臂(7)共有三根，它们呈倒置的"品"字状排部，且清扫臂(7)与伸缩支撑臂(6)呈间隔设置。
4、 利用权利要求1所述建筑物外立面机器人清扫系统进行清扫的方法包含如下步骤a、 清扫机器人(4)由工人事先穿在作业缆绳(2)上；b、 在建筑物的楼顶设置安装支架(1)用于固定作业缆绳(2)的一端，作业缆绳(2)的另一端顺着建筑物的外立面放到楼底与巻扬机(3)牢固连接，楼底的巻扬机(3)将作业缆绳(2)巻紧，使作业缆绳(2)尽可能平行靠近待清扫的建筑物的外立面并且保持绷直，伸縮支撑臂(6)伸出，使得清扫机器人(4)成在建筑物的外立面上的支撑；c、 清扫机器人(4)的伸縮支撑臂(6)縮回，清扫机器人(4)利用自身的动力及内部的巻持轮(5)沿作业缆绳2主动的上下移动，清扫臂(7)转动，使得安装于清扫臂(7)顶端的清扫毛刷(8)从楼顶开始对建筑物的外立面进行清扫工作；当这一纵列的外立面完成清扫后，巻扬机(3)将作业缆绳(2)稍稍放松，楼顶的安装支架(1)和楼底的巻扬机(3)共同移动到下一纵列的外立面，巻扬机(3)将作业缆绳(2)再次巻紧；d、 清扫机器人(4)沿作业缆绳(2)上升到楼顶，清扫臂(7)转动，使得安装于清扫臂(7)顶端的清扫毛刷(8)继续进行后续纵列的外立面的清扫作业；如此往复直至完成整体外立面的清扫任务。
全文摘要
本发明公开了一种建筑物外立面机器人清扫系统，本发明还公开了一种使用该机器人清扫系统的清扫方法，在安装支架上悬挂作业缆绳，作业缆绳底端连接在卷扬机上，在所述作业缆绳上设有清扫机器人，清扫机器人上转动连接有具有卷持轮及其驱动装置，作业缆绳穿入清扫机器人并且绕卷持轮一圈或一圈以上，所述清扫机器人一表面上固定设有三根或三根以上的伸缩支撑臂，在具有伸缩支撑臂的清扫机器人表面上还转动连接有清扫臂及其转动驱动装置，清扫壁顶端部固定连接清扫毛刷。本发明可彻底的将高空清扫工人从危险恶劣的环境解脱出来，提高了工作效率，降低了清扫费用，安全性能好，避免了人工高空作业时伤亡情况发生，清扫方法简单易行。
文档编号A47L11/00GK101518429SQ200910026249
公开日2009年9月2日 申请日期2009年3月17日 优先权日2009年3月17日
发明者刘铁军, 琼 吴, 袁建军 申请人:江苏威汇力自动化技术有限公司