专利名称：淀粉类烹饪物料的投放方法及投放系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及烹饪技术领域，具体涉及一种用于通过控制系统控制，将装有淀粉类烹饪物料的料袋投入到烹饪锅具的投放方法及基于该投放方法而设计的投放系统。
背景技术：
随着社会的不断进步和发展，人们对生活质量的要求越来越高，对吃的要求也就越讲究，同时，由于生活节奏越来越快，劳累了一天的人们，都不愿意再拖着疲惫的身躯去厨房准备饭菜，希望能从繁重的家务劳动中解放出来，追求更多的休闲和更少的家务劳动。传统的烹饪过程中，物料的选择、搭配、入锅、烹调、出锅、装盘全部由厨师手工完成，每个厨师的烹调手艺的差别都将影响饭菜的色香味。更重要的是，烹调的过程不但劳动强度很大，而且厨师长期在充满着火、烟、油的环境中工作必将导致各种疾病。因此，机器正在逐步代替人实现越来越多的功能，烹饪机器人也在走进我们的厨房，取代人们进行繁琐的烹调工作，由于其烹调过程完全基于专家系统，因此保证了烹调具有科学的营养搭配、设定的烹饪时间和火候和甚佳的色香味，这样不仅使人能吃到通常在酒店里才能吃到的美味佳肴，而且有利于人体的健康。目前，有关烹饪机器人相关的技术资料较多，但大多都是通过控制系统控制，将备好的料盒通过投料机构投入烹饪锅具内。如200610033780.5《烹饪设备的自动投放装置》，其是将料盒内封装的物料按照预定程序投放到所述烹饪设备/系统中，该投放装置包括框架本体和夹膜装置；其中，所述的夹膜装置能在所述框架本体内运动，其由两个夹膜体构成，所述的两个夹膜体通过相对运动结合在一起而夹紧所述料盒的封装膜；所述的料盒与所述的夹膜装置之间产生相对运动而打开所述料盒的封装膜。然而，由于料盒具有一定的长度和宽度，且封装膜一般是对料盒周边的密封，而采用料盒与夹膜装置之间产生相对运动打开料盒方式很可能会导致封装膜开启不完整或开启不可靠，且料盒和封装膜形式使用成本相对较高。同样地，200820123775.8提供了《一种用于自动化烹饪系统的投放装置》，其包括多个料盒、放置并移动多个料盒的移动装置，所述移动装置位于炒锅一侧，于所述炒锅同一侧中心线位置设有一翻转机构，所述翻转机构卡持所述料盒向炒锅中心翻扣。虽然与现有技术相比，该装置料盒装料后无需用塑料膜封装，取消了复杂的撕膜机构，但由于料盒不具有密封性，对周围环境有一定要求，且不利于物料在烹饪加工前的保存及自动化生产、包装和运输。目前还有一种自动烹饪机，其是将原料密封于原料包中，一道菜的原料按烹饪时投放顺序的不同分别装入几个不同的原料包中，然后按投料顺序将原料包的两端分别沿长度方向连接在两根原料包连接带上，即原料包水平放置且夹持在两输送带之间，形成类似子弹带的结构。切割刀具处于锅体上方，并介于两个输送带之间，操作时通过传动系统将被夹持的原料包输送到锅体上方，当原料包经过锅体上方时，由切割刀具将原料包划破，使其内的物料落入锅体中。这种将原料包通过两个输送带跨越于锅体上方再切割投料的设计模式，主要存在以下不足:1、整个烹饪系统结构的复杂布局，容易导致各机构的干涉。2、锅具为经常需要清洗的部件，锅体上方两输送带及切割刀具的设置给锅具的清洗带来了麻烦。3、由输送带夹持的原料包在装载和料包的拆卸上非常不便。4、自投料开始至投料完毕过程中，原料包始终位于锅体上方，易与锅体形成交叉影响，如，锅体受热时，对原料包产生持续的热辐射或烟熏，影响原料品质，又如，当某一原料包投料不完全时，易形成断断续续的散漏，严重影响烹饪质量。5、原料包被切开后，作类似钟摆式的运动，原料包内的原料无法投放到所需位置范围。所需位置范围系指根据烹饪器具物点、烹饪工艺的要求以及使用者的需求，烹饪物料在烹饪容器内应处的正确位置。烹饪的正确位置包括在上述所需位置范围之内，是指当物料处于这些位置时，能够按烹饪要求正确、有效、均匀和/或良好地被加热和/或翻动，正确位置一般位于烹饪容器内加热中心附近一定范围之内或覆盖导热介质(如油)的范围之内等，且通常都小于烹饪容器内整体范围。一个例子是中国式炒锅，当热源位于锅底中心部位时，锅中心附近一定范围(例如以锅中心为圆心直径约为5-15厘米的圆之内，或者更小的范围内)是正确位置，该范围之外锅温降低很快，可能成为不当位置。正确位置当然也可以是烹饪容器内全部范围，例如当使用较小的锅、特殊形状的锅、需要将锅大角度翻转(例如180度翻转、360度翻转等)时以及全锅被较均匀加热时。所谓不当位置是指当物料处在这些位置时，不能/不易正确有效均匀和/或良好地被翻动工具翻动、不能/不易回到正确位置、不能/不易被聚拢、不能/不易正确有效均匀和/或良好地被加热，和/或其他影响烹饪效果的情况有可能发生，例如翻动工具的盲区、翻动工具能够到达但翻动效果不好的位置、翻动工具活动范围之外甚至锅外等，或者是这样的位置，在该位置上，物料虽然能够有效地被翻动工具翻动，但由于烹饪器具的控制系统不能/不易知道该处有物料，所以不能地其进行有效翻动。当正确位置是烹饪容器内全部范围时，烹饪容器外就是不当位置。原料包形状及投料过程不受限制或缺乏引导，将直接影响到最终的烹饪效果，使菜肴品质大打折扣，甚至烹制失败。6、锅具上方是烹饪设备重要的操作位，投放装置在锅具上方，使得其它装置，例如搅拌装置等没有操作空间，而且投放装置在锅上方很容易被油烟污染，被高热损坏。投放装置污染后很难彻底清洗，污染物会滴落回锅里，这样就会对菜肴造成污染。中国专利局公开的专利文献《物料包装及采用该物料包装的物料投放方法》(申请号:200410052197.x)也披露了一种烹饪物料包装体的投放方式，其是将各包装体分别置放于一可转动的包装固定装置周边上，其位于锅体上方投料处时，电机带动装置转动，使包装体中的第一个包装体运动到装置下部，该包装体的一端被开启装置割开，物料在重力的作用下通过开口落入锅体中。上述这种方式亦具有下述缺陷:第一，这种仅依靠重力下落的方式物料很难投净，且这种转动投放方式，结构相对复杂，各零件的制造相对较难，装配、清洗以及包装体的固定皆不是很方便；其次，由于开启装置位于包装固定装置的下端，切割时容易使包装体中的物料洒落于开启装置上，造成对开启装置的污染，且包装固定装置应设置在锅具很近的位置，否则会导致物料投放时到处溅落；第三，由于物料一般应该投放的锅具中心附近有油的地方，如果投放到锅具内没有油或油很少的地方，例如锅边，就会造成物料粘锅，而且带来搅拌装置搅不到的情形。因此，这种布局会使锅具周边结构非常拥挤，不便于清洗。进一步地，由于料袋一般是采用PVC材料制成的柔软的包装袋，物料配置好后需密封，否则在送入投料系统的过程中容易洒落，污染环境。但由于物料的种类不同，某些易
于沉淀混合料或某些粘性较强的物料---如带淀粉类物料，由于实料难以溶于水中，在料
袋被移送的过程中会沉淀于料袋的底部，投放时难以及时倒出，也不便于翻炒完毕后物料的均匀，影响烹饪效果，而且某些物料还容易粘附于料袋内壁面，在投放时依靠自重很难被全部投放干净。
发明内容
本发明目的首先在于提 供一种淀粉类烹饪物料投放方法，可采用封闭的料袋盛装淀粉类烹饪物料，并将上述淀粉类烹饪物料干净、彻底投放于烹饪锅具内。本发明提供的淀粉类烹饪物料的投放方法，用于通过控制系统控制，将装有淀粉类烹饪物料的料袋中的烹饪物料投入到烹饪锅具内，所述方法包括如下步骤:于靠近烹饪锅具锅口处且于所述烹饪锅具锅口范围之外的位置设置料袋夹持工位，在所述料袋夹持工位上以自动或半自动方式夹持所述料袋，或者以夹持装置夹持所述料袋；对所述料袋进行限制，使所述料袋保持夹持时的状态以控制其在投料过程中的形变；振动和/或敲击该料袋，使淀粉类物料从其沉积在水内的状态转换成淀粉类物料与水混合均匀的状态和/或促使料袋内的淀粉类物料与料袋分离；翻转或/和倾倒所述料袋，在靠近所述烹饪锅具锅口位置时将所述料袋中的淀粉类烹饪物料投入到所述锅具内；在淀粉类烹饪物料投放完毕之后，将所述料袋从烹饪锅具的锅口范围内移开并释放对所述料袋的夹持。进一步地，于所述夹持工位与所述锅具之间且在靠近所述烹饪锅具锅口位置处设置投料工位，在所述被夹持的料袋被翻转或/和倾倒之前或同时，由所述料袋夹持工位移送至所述投料工位。本发明投放方法还包括在料袋被夹持前，将料袋固定并移送至料袋夹持工位的步骤，所述移送的方式为旋转或平移。本发明投放方法所述对料袋进行限制，包括对料袋处于静止状态或移送过程中的形态的限制和/或对料袋处于翻转和/或倾倒状态时的形态的限制。具体地，所述的限制，包括对料袋运动方向上的限制和/或对与料袋运动方向相反的方向上的限制和/或与料袋运动方向垂直的方向上的限制。具体地，所述的限制，是使所述料袋的开口与料袋运动轨迹基本保持垂直。本发明投放方法中，料袋振动或敲击的部位为料袋的中部或下半部，或在靠近所述料袋被夹持处，垂直或向斜向料袋开口方向敲击料袋。料袋被夹持后，于料袋内的烹饪物料被翻转或/和倾倒之前以及翻转或/和倾倒过程中，使料袋内物料震动或来回运动或来回抖动，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离。本发明投放方法还包括如下步骤:挤压所述料袋，使料袋内的烹饪物料与料袋分离。具体地，所述挤压包括单向或对向压迫料袋的挤压方式，压紧或夹紧料袋并向料袋开口方向实施推压或者滚压的方式，以及将料袋卷绕以挤出该料袋内的烹饪物料的方式。在料袋被翻转或/和倾倒前，本发明投放方法还包括如下分步骤:开启所述料袋。具体地，所述料袋开启的位置为料袋夹持位置的上部，对侧或旁侧。在料袋内的烹饪物料投入至所述烹饪锅具之后，本发明投放方法还包括如下步骤:将投放完毕的料袋回收。本发明还提供了淀粉类烹饪物料的投放系统，用于通过自动控制系统、烹饪执行系统将至少一料袋中的淀粉类烹饪物料投放于烹饪锅具中，其包括可在所述自动控制系统控制下将装有淀粉类烹饪物料的料袋夹持并限制、然后将开袋后的料袋翻转或/和倾倒使料袋内的淀粉类烹饪物料投放至烹饪锅具内的烹饪物料投放装置，以及可在控制系统控制下，通过振动和/或敲击的方式将淀粉类烹饪物料抖出料袋的抖料装置。上述投放系统还包括用于固定安装盛有烹饪物料的各料袋并在所述控制系统控制下将各料袋输送到料袋夹持工位上的料袋输送装置。上述投放系统还包括可在料袋被翻转或/和倾倒前开启料袋封口的料袋开袋装置。上述投放系统还包括可在控制系统控制下将料袋内淀粉类烹饪物料挤出料袋的挤料装置。上述投放系统还包括可在控制系统控制下将已经完成投料回到料袋夹持工位上的料袋自动收回的料袋回收装置。本发明投放方法及投放系统首先提供了淀粉类烹饪物料以料袋作为盛装方式的烹饪加工，可自动完成料袋的夹持、移送以及倾倒或/和翻转或翻转投料过程，通过设置不同的工位，可使各机构单独设计，并根据需要对结构进行合理布局，被夹持的料袋可依序通过设定的运动方式准确移动到达投料地点，避免了烹饪锅具周边复杂的结构布局可能造成的机构干涉，为淀粉类烹饪物料翻炒、锅具运动等装置提供了操作空间，且保证了烹饪物料在夹持、移送过程中不被散落和/或溢出。料袋被夹持后，通过对料袋进行振动和/或敲击，可使所述淀粉类物料从淀粉类物料沉积在水内的状态转换成淀粉类物料与水混合均匀的状态，并可促使料袋内的烹饪物料与料袋分离，再由投放装置的烹饪物料倾倒装置翻转或/和倾倒，从而令该料袋内的烹饪物料干净、彻底的投放入所述烹饪锅具内，可提高物料的烹饪品相和效果，投放完毕后的料袋可仍然回复到开口向上的状态，有效避免了料袋残余的物料可能带来的对周围环境的污染，同时投放装置本身也不易被污染，也较好地避免了投放装置对菜肴的污染，尤其是对于难以清洗的烹饪环境具有较佳的使用性能，达到了烹饪加工过程方便、快捷、简化的目的。本发明投放系统采用料袋盛装烹饪物料较之于料盒包装一方面可节约材料成本，实现了物料的自动化生产、包装和运输，同时不需要复杂的撕袋机构，进而减少了设计成本与制造成本。投放过程中，进一步通过挤料方式可完全将料袋内物料挤出，保证了投放的可 靠性。
图1为本发明投放系统实施例结构示意图。
具体实施例方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。本发明首先提供了一种淀粉类淀粉类烹饪物料的投放方法，该淀粉类烹饪物料采用料袋盛装，料袋口部可通过热封密封，也可采用易拉扣封闭，通过控制系统控制，将装有淀粉类烹饪物料的料袋投入到烹饪锅具内，所述方法包括如下步骤:在靠近烹饪锅具锅口处且于所述烹饪锅具锅口范围之外的位置设置一料袋夹持工位，用于对料袋进行夹持，防止物料溢出，可在所述料袋夹持工位上以自动或半自动方式夹持所述料袋，或者通过夹持装置夹持所述料袋；对所述料袋进行限制，使所述料袋保持夹持时的状态以控制其在投料过程中的形变。由于料袋较为柔软的物件，限制的目的是进一步防止因料袋在运送或投放过程中形变而影响袋中烹饪物料顺利地被倒出，和/或防止物料因料袋形变而提前泄出，被投放到不正确位置，同时也为了避免对各装置和器具的污染。具体的，所述对料袋进行的限制，可包括对料袋处于静止状态或移送过程中的形态的限制和/或料袋处于翻转和/或倾倒状态时的形态的限制。或者，包括对料袋运动方向上的限制和/或与料袋运动方向相反的方向上的限制和/或与料袋运动方向垂直的方向上的限制。上述所述的限制，是使所述料袋的开口与料袋运动轨迹基本保持垂直。由于烹饪物料组成与性质的差异，以及与料袋之间的相互作用，部分烹饪物料可以自重的作用下，自动与料袋相互分离而投放到烹饪锅具内，但对于在自重作用下，如淀粉类烹饪物料，不能或不易或不能彻底与料袋相互分离的情况，就需要借助于振动和/或敲击等外力，促使二者分离。一般地，由于自重，淀粉类物料通常皆会沉积于料袋下半部分，因此，本发明投放方法还包括振动和/或敲击装有淀粉类烹饪物料料袋的步骤，可令该料袋内的淀粉类烹饪物料被充分混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离。料袋被夹持后，针对料袋的振动或敲击部位可位于料袋的中部或上半部，或是底部或接近料袋底部的位置，或在接近所述料袋被夹持处。其中，对料袋的“敲击”，可以是沿料袋平面垂直方向或以斜上方进行的，既省时省力，又便于物料与料袋之间的脱离。因此，淀粉类物料通过振动或敲击方式可使淀粉类物料从沉积在水内的状态转换成淀粉类物料与水混合均匀的状态，从而促证勾芡的质量。待物料混合均匀后，翻转或/和倾倒所述料袋，在靠近所述烹饪锅具锅口位置时将所述料袋中的烹饪物料投入到所述锅具内，通过翻炒完成烹饪过程。在烹饪物料投放完毕之后，将所述料袋从烹饪锅具的锅口范围内移开并释放对所述料袋的夹持。进一步地，可于所述夹持工位与所述锅具之间，且在靠近所述烹饪锅具锅口位置处设置一投料工位，所述被夹持的料袋在移送或/和翻转或/和倾倒前，可先将料袋由所述料袋夹持工位移送至所述投料工位。这样一方面可为整个设备的结构布局提供了空间，另一方面可为封闭的料袋开口提供了方便。料袋可直接放置于夹持工位，如通过机械手等方式将料袋置放，也可通过输送机构将配好料的料袋送至夹持工位，故在料袋被移送至料袋夹持工位之前，还包括如下步骤:将料袋固定并且输送至料袋夹持工位上可在烹饪前将分料和封装好的料袋送于上述夹持工位上，便于后续工序的进行。所述输送的方式可为平移、转动或翻转形式。进一步地，由于某些烹饪物料具有一定的粘性(如酱料等)，或有些物料是采用淀粉进行了预调制，虽然采用上述振动和/或敲击方式可将粘结在一起的物料抖散、搅匀，但在投放过程中仍会有某些物料粘附于料袋内壁面，为了促使这类物料与料袋的分离，在料袋翻转或/和倾倒时，还可包括如下步骤:将料袋从底部往上部挤压，以便将该料袋内的烹饪物料尽可能多的或完全投放至所述烹饪锅具内。具体地，挤压包括夹紧料袋的挤压方式，单向或对向压迫料袋，可压紧料袋并向料袋开口方向实施推压，或者采用滚压的方式，将料袋卷绕以挤出该料袋内的烹饪物料。在料袋固定并且移送至料袋夹持工位过程中的任何一个时段，在料袋被翻转或/和倾倒前，还包括如下分步骤:将封闭的料袋开启，便于物料的倒出。具体料袋开启的位置可为料袋夹持位置的上部，对侧或旁侧。在料袋淀粉类烹饪物料倾倒入所述烹饪锅具之后，还包括如下步骤:保持夹持状态将所述料袋从锅口范围内移开，送回料袋夹持工位；并释放对该料袋的夹持，同时将该料袋回收。基于上述方法，本发明提供了一投放系统，用于通过自动控制系统、烹饪执行系统将至少一料袋中的淀粉类烹饪物料投放于烹饪锅具中，其包括可在所述自动控制系统控制下将装有淀粉类烹饪物料的料袋夹持并限制、然后将开袋后的料袋翻转或/和倾倒使料袋内的淀粉类烹饪物料投放至烹饪锅具内的烹饪物料投放装置，以及可在控制系统控制下，通过振动和/或敲击的方式将淀粉类烹饪物料抖出料袋的抖料装置。图1展示了应用本发明方法而设计的投放系统的实施例。所述投放系统包括投放装置1，可将待投放的料袋置于料袋夹持工位上并进行夹持且限制，然后移送投料工位上，实现料袋夹持、移动、倾倒或夹持翻转投料功能。在投料工位上，可通过抖料装置4的抖料驱动装置输出震动运动，其抖动器件在抖料驱动装置的驱动下发生震动并将震动传送给位于投料工位上之料袋，令该料袋内的淀粉类烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的淀粉类烹饪物料与料袋分离。本发明投放系统还可设置料袋输送装置2、挤料机构3，所述料袋输送装置2用于在料袋被移送至料袋夹持工位之前，可固定安装各料袋，并将各料袋输送到料袋夹持工位；所述挤料机构3可用于在料袋翻转或/和倾倒时，并在该料袋翻转复位到投料工位上之前，对料袋再进行挤压，以保证料袋的淀粉类烹饪物料完全、彻底投放于烹饪锅具内。另外，本发明还包括开袋装置5，可设置在料袋被移送到料袋夹持工位的路径上，用于自动开启料袋的封口，便于料袋在投放工位翻转后的投放。淀粉类烹饪物料烹饪物料投放完毕后，还可通过料袋回收装置6将空料袋回收。具体地，本发明投放系统实施例中，其投放装置I可以是夹持、移送、倾倒不同方式的组合机构，其可包括:自动夹持并限制装有淀粉类烹饪物料的料袋夹持装置；用于在烹饪物料投放系统的料袋夹持工位与投料工位之间自动移动被所述料袋夹持装置夹持的料袋的工位区间移送装置；以及用于将所述料袋内淀粉类烹饪物料自动倾倒入所述烹饪锅具内的烹饪物料倾倒装置。所述夹持或/和移送装置包括料袋夹具、夹持或/和移送驱动装置和夹持或/和移送轨迹变换装置，所述料袋夹具设置在料袋夹持工位上，用于夹持或者释放料袋并对料袋进行限制；所述夹持或/和移送轨迹变换装置设于夹具与夹持或/和移送驱动装置之间，用于将夹持或/和移送驱动装置所输出的力矩变换为驱使所述夹具用于夹持料袋的夹持力矩以及用于释放料袋的释放力矩，并且用于将夹持或/和移送驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持着料袋的夹具在料袋夹持工位和投料工位之间移动的力矩。所述烹饪物料倾倒装置包括:可使料袋处于倾倒状态及可使所述夹持或/和移送装置翻转或在烹饪物料倾倒完毕后夹持或/和移送装置回位的倾倒驱动装置、倾倒轨迹变换装置，所述倾倒轨迹变换装置设于夹持或/和移送装置和倾倒驱动装置之间，用于将倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持或/和移送装置从投料工位倾倒料袋中物料的倾倒力矩，以及驱使所述夹持或/和移送装置回复至非倾倒状态的回位力矩。本发明投放系统的投放装置I还可以是夹持翻转投料机构，可与位于夹持工位的料袋输送装置2组合，设置于投料工位上，实现对装有淀粉类烹饪物料的料袋夹持限制及翻转投放功能。所述夹持翻转投料机构包括夹持投料驱动装置，夹持投料轨迹变换装置，用于夹紧并限制处于投放工位上料袋的料袋夹持装置，以及用于将所述料袋翻转以使该料袋内的淀粉类烹饪物料倾倒入烹饪锅具内的料袋翻转装置。其中，所述夹持投料轨迹变换装置连接夹持投料驱动装置的输出轴，用于将该夹持投料驱动装置输入给夹持投料轨迹变换装置的转矩变换为向所述料袋翻转装置输出的转矩，并且用于将夹持投料驱动装置输入的旋转位移变换为向所述料袋夹持装置输出的用于夹紧料袋的夹紧位移和用于释放料袋的释放位移，从而令料袋翻转装置在从料袋夹持位置转动至物料倾倒位置之前，夹紧位于投放工位上的料袋，而在料袋翻转装置从物料倾倒位置返回到料袋夹持位置之后，释放该料袋。本发明投放系统实施例中的抖料装置4可在控制系统控制下，料袋被夹持后，如料袋被倾倒前、倾倒过程中或倾倒完成之后，或者是料袋被翻转前、翻转过程中或翻转完成之后，通过振动或敲击的方式，令该料袋内的淀粉类烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的淀粉类烹饪物料与料袋分离，便于淀粉类烹饪物料全部投放到烹饪锅具中，避免倾倒过程中淀粉类烹饪物料粘附于料袋内壁面，从而令该料袋内的淀粉类烹饪物料干净、彻底的投放于烹饪锅具内，可提高烹饪品质和效果。其中:所述抖料装置包括抖料驱动装置，以及可在所述抖料驱动装置的驱动下、通过敲击料袋或使料袋振动方式，在所述料袋被倾倒前、翻转倾倒过程中或倾倒完成之后，将淀粉类烹饪物料从料袋内抖出的抖动器件。所述抖料驱动装置可输出旋转力矩，抖动器件可在抖料驱动装置的驱动下沿圆周运动并敲击料袋，使抖动器件在抖料驱动装置的驱动下发生震动并将震动传送给所述料袋，从而将抖料驱动装置输出的力矩变换为料袋的抖动、摆动或往复位移，令该料袋内的淀粉类烹饪物料完全抖出。本发明投放系统实施例之料袋输送装置2，用于在料袋被输送至料袋夹持工位之前，在控制系统控制下，固定安装各料袋，并将各料袋输送到料袋夹持工位上。所述料袋输送装置包括料袋输送驱动装置、料袋固定装置和输送轨迹变换装置，各料袋固定安装在料袋固定装置上，在料袋输送驱动装置的驱动下，通过输送轨迹变换装置，使所述料袋固定装置旋转或平移，从而令各料袋依次被输送到料袋夹持工位上。本发明投放系统实施例之挤料机构3用于在料袋翻转或/和倾倒过程中，可在控制系统控制下挤压所述料袋，令该料袋内的淀粉类烹饪物料完全投放至所述烹饪锅具内。上述挤料机构包括挤料驱动装置和可在所述挤料驱动装置的控制下、挤压处于倾倒状态的料袋、令料袋中淀粉类烹饪物料被挤压出料袋而投放入所述锅具内的挤料器件，还包括挤料轨迹变换装置，挤料轨迹变换装置连接挤料驱动装置，向挤压器件输出力矩，即将挤料驱动装置输入的力矩转换为挤压器件的挤压力矩，或向料袋开口方向推动的推压力矩，以及令挤压器件反向运动时的释放挤压力矩。本发明投放系统的料袋开袋装置5，应用于烹饪物料投放系统中，可通过自动控制系统和烹饪执行系统，自动开启料袋的封口，便于料袋在投放工位翻转后的投放，其设置在料袋被移送到料袋夹持工位的路径上。料袋开袋装置5位于料袋的一端，在该位置可将料袋打开，设于料袋夹持工位的料袋夹持装置位于料袋开袋装置5的对端或侧端，在夹持驱动装置的驱动下夹住料袋。或者，将料袋开袋装置5设于料袋的上端，在该位置将料袋打开，设于料袋夹持工位的料袋夹持装置位于料袋的下端或侧端，在夹持驱动装置的驱动下夹住料袋的下端或侧端。本发明投放系统还可包括料袋回收装置(未图示)，可在控制系统控制下，用于将已经完成投料回到料袋夹持工位上的空料袋自动收回，包括可将料袋夹持工位上的料袋回收移送装置、料袋回收移送驱动装置和料袋回收容器，所述料袋回收移送装置设于料袋夹持工位，所述料袋回收容器位于所述料袋回收移送装置下方，进入下一个工作循环。本发明上述实施例和附图所示仅为本发明较佳实施例之部分，并不能以此局限本发明，在不脱离本发明精髓的条件下，本领域技术人员所作的任何修改、等同替换和改进等，都属本发明的保护范围。
权利要求
1.一种淀粉类烹饪物料的投放方法，用于通过控制系统控制，将装有淀粉类烹饪物料的料袋中的烹饪物料投入到烹饪锅具内，其特征在于所述方法包括如下步骤: 于靠近烹饪锅具锅口处且于所述烹饪锅具锅口范围之外的位置设置料袋夹持工位，在所述料袋夹持工位上以自动或半自动方式夹持所述料袋，或者以夹持装置夹持所述料袋； 对所述料袋进行限制，使所述料袋保持夹持时的状态以控制其在投料过程中的形变； 振动和/或敲击该料袋，使淀粉类物料从其沉积在水内的状态转换成淀粉类物料与水混合均匀的状态和/或促使料袋内的淀粉类物料与料袋分离； 翻转或/和倾倒所述料袋，在靠近所述烹饪锅具锅口位置时将所述料袋中的淀粉类烹饪物料投入到所述锅具内； 在淀粉类烹饪物料投放完毕之后，将所述料袋从烹饪锅具的锅口范围内移开并释放对所述料袋的夹持。
2.根据权利要求1所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:于所述夹持工位与所述锅具之间且在靠近所述烹饪锅具锅口位置处设置投料工位，在所述被夹持的料袋被翻转或/和倾倒之前或同时，由所述料袋夹持工位移送至所述投料工位。
3.根据权利要求1或2所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:还包括在料袋被夹持前，将料袋固定并移送至料袋夹持工位的步骤，所述移送的方式为旋转或平移。
4.根据权利要求1或2所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:所述对料袋进行限制，包括对料袋处于静止状态或移送过程中的形态的限制和/或对料袋处于翻转和/或倾倒状态时的形态的限制。
5.根据权利要 求4所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:所述的限制，包括对料袋运动方向上的限制和/或对与料袋运动方向相反的方向上的限制和/或与料袋运动方向垂直的方向上的限制。
6.根据权利要求4所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:所述的限制，是使所述料袋的开口与料袋运动轨迹基本保持垂直。
7.根据权利要求1或2所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:料袋振动或敲击部位为料袋的中部或下半部，或在靠近所述料袋被夹持处，垂直或向斜向料袋开口方向敲击料袋。
8.根据权利要求1或2所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:料袋被夹持后，于料袋内的烹饪物料被翻转或/和倾倒之前以及翻转或/和倾倒过程中，使料袋内物料震动或来回运动或来回抖动，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离。
9.根据权利要求1或2所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:还包括如下步骤:挤压所述料袋，使料袋内的烹饪物料与料袋分离。
10.根据权利要求9所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:所述挤压包括单向或对向压迫料袋的挤压方式，压紧或夹紧料袋并向料袋开口方向实施推压或者滚压的方式，以及将料袋卷绕以挤出该料袋内的烹饪物料的方式。
11.根据权利要求1或2所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于: 在料袋被翻转或/和倾倒前，还包括如下分步骤:开启所述料袋。
12.根据权利要求11所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:所述料袋开启的位置为料袋夹持位置的上部，对侧或旁侧。
13.根据权利要求1或2所述的淀粉类烹饪物料的投放方法，其特征在于:在料袋内的烹饪物料投入至所述烹饪锅具之后，还包括如下步骤:将投放完毕的料袋回收。
14.一种淀粉类烹饪物料的投放系统，用于通过自动控制系统、烹饪执行系统将至少一料袋中的淀粉类烹饪物料投放于烹饪锅具中，其特征在于:包括可在所述自动控制系统控制下将装有淀粉类烹饪物料的料袋夹持并限制、然后将开袋后的料袋翻转或/和倾倒使料袋内的淀粉类烹饪物料投放至烹饪锅具内的烹饪物料投放装置，以及可在控制系统控制下，通过振动和/或敲击的方式将淀粉类烹饪物料抖出料袋的抖料装置。
15.根据权利要求14所述的淀粉类烹饪物料的投放系统，其特征在于:还包括用于固定安装盛有烹饪物料的各料袋并在所述控制系统控制下将各料袋输送到料袋夹持工位上的料袋输送装置。
16.根据权利要求14所述的一种淀粉类烹饪物料的投放系统，其特征在于:还包括可在料袋被翻转或/和倾倒前开启料袋封口的料袋开袋装置。
17.根据权利要求14所述的一种淀粉类烹饪物料的投放系统，其特征在于:还包括可在控制系统控制下将料袋内淀粉类烹饪物料挤出料袋的挤料装置。
18.根据权利要求14所述的一种淀粉类烹饪物料的投放系统，其特征在于:还包括可在控制系统控制下将已经完成投料回到料袋夹持工位上的料袋自动收回的料袋回收装置。
全文摘要
本发明提供了一种淀粉类烹饪物料的投料方法，包括于靠近烹饪锅具锅口处且于锅口范围之外设置料袋夹持工位，在料袋夹持工位上夹持装有物料的料袋；对所述料袋进行限制，使料袋保持夹持时的状态以控制其形变；振动和/或敲击该料袋，使淀粉类物料从其沉积在水内的状态转换成淀粉类物料与水混合均匀的状态和/或促使料袋内的淀粉类物料与料袋分离；翻转或/和倾倒所述料袋，在靠近烹饪锅具锅口位置时将料袋中的物料投入到锅具内；投放完毕之后，将料袋从烹饪锅具的锅口范围内移开并释放对该料袋的夹持。本发明可令该料袋内的烹饪物料干净、彻底的投放至烹饪锅具内，可提高物料的烹饪品相和效果。本发明还提供了根据上述方法所设计的投放系统。
文档编号A47J36/00GK103211508SQ20121002407
公开日2013年7月24日 申请日期2012年1月19日 优先权日2012年1月19日
发明者刘信羽, 严平 申请人:刘信羽