机器人吸尘器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开一种机器人吸尘器。该吸尘器包括底座、安装于底座前端的保险杠、安装于底座前端和保险杠之间的多个动力撞击传感器和安装于底座的控制器，控制器接收动力撞击传感器的信号并根据该信号判断保险杠被撞击的方位，所述保险杠由至少两块碰撞板铺设而成，每块碰撞板对应至少一个动力撞击传感器，这样，将一整块保险杠分成至少两块碰撞板且每块碰撞板对应至少一个动力撞击传感器，当一块碰撞板被撞击时，只有与该块碰撞板对应的动力撞击传感器才会产生信号而其他的动力撞击传感器不会产生信号，所以，控制器会接收准确的撞击而产生的信号，能准确的判断出被撞击的方位，不会发生误判。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及吸尘器，尤其涉及机器人吸尘器。 机器人吸尘器
【背景技术】
[0002] 机器人吸尘器是一种在没有用户操作的情况下在待清洁的区域内行进，以清洁地 板的吸尘器。具体地说，机器人吸尘器可用于在家里清洁地板或去除灰尘。这里，灰尘可包 括泥土、毛发、粉末、碎屑以及其他灰尘微粒。
[0003] 申请号为"201180068875.X"且名称为"覆盖机器人导航"的中国专利申请公开了 这样的一种机器人吸尘器，该吸尘器包括底座、安装于底座的控制器、驱动系统、电池、保险 杠和动力撞击传感器。保险杠可移动地支承在底座的前部上，以使得在与障碍物接触时，至 少部分的保险杠朝向底座移动短距离。保险杠的运动可以允许保险杠接触一个或者多个动 力撞击传感器以产生表不撞击物体的信号。
[0004] 上述机器人吸尘器中，由于所述保险杠是一个整体结构，当该保险杠某处发生碰 撞时产生形变时，不仅该处的动力撞击传感器会产生信号，该形变会引起其他的动力撞击 传感器的信号产生变化，所以，控制器无法判断出撞击的具体位置而可能发生误判断。
【发明内容】
[0005] 本实用新型解决的问题是现有的机器人吸尘器无法判断出撞击的具体位置而可 能发生误判断的问题。
[0006] 为解决上述问题，本实用新型提供一种机器人吸尘器，该吸尘器包括底座、安装于 底座前端的保险杠、安装于底座前端和保险杠之间的多个动力撞击传感器和安装于底座的 控制器，控制器接收动力撞击传感器的信号并根据该信号判断保险杠被撞击的方位，所述 保险杠由至少两块碰撞板铺设而成，每块碰撞板对应至少一个动力撞击传感器。
[0007] 在进一步方案中，每块碰撞板分布有一个撞击区域，每个撞击区域对应一个动力 撞击传感器。
[0008] 在进一步方案中，每块碰撞板分布有多个撞击区域，位于两侧的每个撞击区域对 应一个动力撞击传感器，每相邻的两个动力撞击传感器对应位于所述两侧之间的撞击区域 中的一个撞击区域。
[0009] 在进一步方案中，所述碰撞板有两块，每块碰撞板分为三个撞击区域，两侧的撞击 区域分别对应一个动力撞击传感器，该两个动力撞击传感器对应中间的撞击区域。
[0010] 在进一步方案中，所述动力撞击传感器包括发射器和接收器，所述机器人吸尘器 包括转动装置、与该转动装置连接的挡板和与转动装置连接的光栅复位装置，该转动装置 安装在底座和保险杠之间且在碰撞板承受压力时转动而带动所述挡板从发射器和接收器 之间移开；所述光栅复位装置在碰撞板未被碰撞时限制所述挡板位于发射器和接收器之 间。
[0011] 在进一步方案中，所述光栅复位装置是复位弹簧，该弹簧的一端连接于所述转动 装置，另一端固定于所述底座。
[0012] 在进一步方案中，所述转动装置包括具有转轴孔的转动部、与转动部连接的抵靠 部和连接部，其中，连接部和抵靠部相垂直，所述挡板直立于连接部，转动部通过转轴连接 于底座，所述碰撞板在被碰撞时碰撞所述抵靠部而使得转动部绕转轴转动，转动部转动带 动所述挡板转动而从所述发射器和接收器之间移开。
[0013] 在进一步方案中，所述吸尘器还包括保险杠复位装置，该保险杠复位装置在保险 杠被碰撞时被压缩，在保险杠未被碰撞时施加弹力至保险杠而带动保险杠相背底座运动。
[0014] 在进一步方案中，所述保险杠复位装置是复位弹片，该复位弹片包括弹片本体、第 一弹片和第二弹片，弹片本体包括相对的第一端部和第二端部，第一弹片的一端连接于所 述第一端部，另一端抵靠于所述保险杠，第二弹片的一端连接于所述第二端部，另一端抵靠 于所述保险杠。
[0015] 在进一步方案中，所述第一弹片与弹片本体呈钝角，第二弹片与弹片本体呈钝角。
[0016]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
[0017] 由于本实用新型机器人吸尘器将保险杠由至少两个碰撞板敷设而成且每块碰撞 板对应至少一个动力撞击传感器，这样，将一整块保险杠分成至少两块碰撞板，当一块碰撞 板被撞击时，只有与该块碰撞板对应的动力撞击传感器才会产生信号而其他的动力撞击传 感器不会产生信号，所以，控制器会接收准确的撞击而产生的信号，能准确的判断出被撞击 的方位，判断准确，不会发生误判。
【专利附图】
【附图说明】
[0018] 图1是本实用新型机器人吸尘器的爆炸图；
[0019] 图2是本实用新型机器人吸尘器的碰撞区域与动力碰撞传感器分布的结构示意 图；
[0020] 图3是本实用新型机器人吸尘器的转动装置的结构示意图；
[0021] 图4是本实用新型机器人吸尘器的保险杠复位装置的结构示意图。
[0022] 其中：1、底座；2、保险杠；21、碰撞板；3、动力撞击传感器；4、转动装置；41、转动 部；42、抵靠部；43、连接部；5、挡板；6、光栅复位装置；7、保险杠复位装置；71、弹片本体； 711、第一端部；712、第二端部。
【具体实施方式】
[0023]为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实 施例并配合附图予以详细说明。
[0024] 请参阅图1至图4,本实用新型机器人吸尘器包括底座1、安装于底座1前端的保 险杠2、安装于底座1前端和保险杠2之间的多个动力撞击传感器3和安装于底座1的控制 器。由于现有技术中，保险杠2是一块整体，一整块对应多个动力撞击传感器3,当该保险 杠某处发生碰撞时产生形变时，不仅该处的动力撞击传感器会产生信号，该形变会引起其 他的动力撞击传感器的信号产生变化，所以，控制器无法判断出撞击的具体位置而可能发 生误判断，为了解决这个问题，本实用新型保险杠2由至少两块碰撞板21铺设而成（图1示 意出两块碰撞板)，每块碰撞板21对应至少一个动力撞击传感器3。因为将一整块保险杠2 分成至少两块碰撞板21且每块碰撞板21对应至少一个动力撞击传感器3,这样，一块碰撞 板21被撞击时，只有与该块碰撞板21对应的动力撞击传感器3才会产生信号而其他的动 力撞击传感器3不会产生信号，所以，控制器会接收准确的撞击而产生的信号，能准确的判 断出被撞击的方位，不会发生误判。
[0025] 请参阅图1和图2,每块碰撞板分布有多个撞击区域，位于两侧的每个撞击区域对 应一个动力撞击传感器，每相邻的两个动力撞击传感器对应位于所述两侧之间的撞击区域 中的一个撞击区域。在一种具体的实施方式中，所述碰撞板21有两块，每块碰撞板21分为 三个撞击区域，如图2所不，左侧的碰撞板21被分为三个撞击区域21A、21B和21C，右侧的 碰撞板21被分为三个撞击区域21D、21E和21F，撞击区域21A对应第一个动力撞击传感器 3、撞击区域21B(也就是位于两两侧的撞击区域21A和21C之间的一个撞击区域）对应第 一个动力撞击传感器3 (即图中的光栅1)和第二个动力撞击传感器3 (即图中的光栅2)， 撞击区域21C对应第二个动力撞击传感器3 ;撞击区域21D对应第三个动力撞击传感器3、 撞击区域21E(也就是位于两侧的撞击区域21D和21F之间的撞击区域）对应第三个动力 撞击传感器3 (即图中的光栅3)和第四个动力撞击传感器3 (即图中的光栅4)，撞击区域 21F对应第四个动力撞击传感器3。上述虽然仅仅以一块碰撞板分为三个撞击区域为例作 为说明，但是，技术人员任然可以推导出当碰撞板分为四个撞击区域、五个撞击区域甚至更 多撞击区域的情况，此种情况下，动力撞击传感器的个数比撞击区域的个数少一个，比如， 当碰撞板分为五个撞击区域时，按照顺时针方向，第一撞击区域和第五撞击区域分别对应 于第一个动力撞击传感器和第四个动力撞击传感器、第二撞击区域对应第一动力撞击传感 器和第二个动力撞击传感器、第三撞击区域对应第二动力撞击传感器和第三个动力撞击传 感器、第四撞击区域对应第三动力撞击传感器和第四个动力撞击传感器。作为上述实施方 式的变换，每块碰撞板21分布有一个撞击区域，每个撞击区域对应一个动力撞击传感器， 此种情况下，米用一个动力撞击传感器对应一个撞击区域的 对应的方式，判断也较为 精确。
[0026] 请参阅图1和图3,所述动力撞击传感器3包括发射器3A和接收器3B，这样的动 力撞击传感器3比如说是由发射器和接收器构成的光栅(如图2以光栅为例进行说明）。所 述机器人吸尘器包括转动装置4、与该转动装置4连接的挡板5和与转动装置连接的光栅复 位装置6,该转动装置4安装在底座1和保险杠2之间且在碰撞板2承受压力时转动而带动 所述挡板5从发射器3A和接收器3B之间移开；所述光栅复位装置6在碰撞板未被碰撞时 限制所述挡板位于发射器3A和接收器3B之间。光栅复位装置6可以采用任何能够复位的 装置，在本实施方式中，光栅复位装置是复位弹簧，该弹簧的一端连接于所述转动装置4,另 一端固定于所述底座1。在一种【具体实施方式】中，所述转动装置4包括具有转轴孔的转动部 41、与转动部41连接的抵靠部42和连接部43,其中，连接部43和抵靠部42相垂直，转动部 41和转轴孔均是坚直，所述挡板5直立于连接部43,转动部41通过转轴穿过转轴孔而连接 于底座1，所述碰撞板2在被碰撞时碰撞所述抵靠部42而使得转动部41绕转轴转动，转动 部41转动带动所述挡板5转动而从所述发射器3A和接收器3B之间移开。
[0027] 请参阅图4并结合图1，为了使得保险杠2在被撞击后能够恢复原位，在本实用新 型中，所述吸尘器还包括保险杠复位装置7,该复位装置7在保险杠2被碰撞时被压缩，在保 险杠2未被碰撞时施加弹力至保险杠2而带动保险杠2相背底座1运动而恢复至原位。在 本实施方式中，所述保险杠复位装置7是复位弹片，该复位弹片包括弹片本体71、第一弹片 72A和第二弹片72B，弹片本体71包括相对的第一端部711和第二端部712,第一弹片72A 的一端连接于所述第一端部711，另一端抵靠于所述保险杠2,第二弹片72B的一端连接于 所述第二端部712,另一端抵靠于所述保险杠2。在进一步技术方案中，所述第一弹片72A 与弹片本体71呈钝角，第二弹片72B与弹片本体71呈钝角而呈等腰梯形的结构，这样，弹 力最强而使得复位效果最好。
[0028] 综上所述，本实用新型机器人吸尘器将保险杠由至少两个碰撞板敷设而成且每块 碰撞板对应至少一个动力撞击传感器，这样，将一整块保险杠分成至少两块碰撞板，当一块 碰撞板被撞击时，只有与该块碰撞板对应的动力撞击传感器才会产生信号而其他的动力撞 击传感器不会产生信号，所以，控制器会接收准确的撞击而产生的信号，能准确的判断出被 撞击的方位而不会发生误判。
【权利要求】
1. 机器人吸尘器，包括底座、安装于底座前端的保险杠、安装于底座前端和保险杠之间 的多个动力撞击传感器和安装于底座的控制器，控制器接收动力撞击传感器的信号并根据 该信号判断保险杠被撞击的方位，其特征是：所述保险杠由至少两块碰撞板敷设而成，每块 碰撞板对应至少一个动力撞击传感器。
2. 根据权利要求1所述机器人吸尘器，其特征是：每块碰撞板分布有一个撞击区域，每 个撞击区域对应一个动力撞击传感器。
3. 根据权利要求1所述机器人吸尘器，其特征是：每块碰撞板分布有多个撞击区域，位 于两侧的每个撞击区域对应一个动力撞击传感器，每相邻的两个动力撞击传感器对应位于 所述两侧之间的撞击区域中的一个撞击区域。
4. 根据权利要求3所述机器人吸尘器，其特征是：所述碰撞板有两块，每块碰撞板分为 三个撞击区域、两侧的撞击区域分别对应一个动力撞击传感器、该两个动力撞击传感器对 应中间的撞击区域。
5. 根据权利要求1至4中任何一项所述机器人吸尘器，其特征是：所述动力撞击传感 器包括发射器和接收器，所述机器人吸尘器包括转动装置、与该转动装置连接的挡板和与 转动装置连接的光栅复位装置，该转动装置安装在底座和保险杠之间且在碰撞板承受压力 时转动而带动所述挡板从发射器和接收器之间移开；所述光栅复位装置在碰撞板未被碰撞 时限制所述挡板位于发射器和接收器之间。
6. 根据权利要求5所述机器人吸尘器，其特征是：所述光栅复位装置是复位弹簧，该弹 簧的一端连接于所述转动装置，另一端固定于所述底座。
7. 根据权利要求5所述机器人吸尘器，其特征是：所述转动装置包括具有转轴孔的转 动部、与转动部连接的抵靠部和连接部，其中，连接部和抵靠部相垂直，所述挡板直立于连 接部，转动部通过转轴连接于底座，所述碰撞板在被碰撞时碰撞所述抵靠部而使得转动部 绕转轴转动，转动部转动带动所述挡板转动而从所述发射器和接收器之间移开。
8. 根据权利要求1至4中任何一项所述机器人吸尘器，其特征是：所述吸尘器还包括 保险杠复位装置，该保险杠复位装置在保险杠被碰撞时被压缩，在保险杠未被碰撞时施加 弹力至保险杠而带动保险杠相背底座运动。
9. 根据权利要求8所述的机器人吸尘器，其特征是：所述保险杠复位装置是复位弹片， 该复位弹片包括弹片本体、第一弹片和第二弹片，弹片本体包括相对的第一端部和第二端 部，第一弹片的一端连接于所述第一端部，另一端抵靠于所述保险杠，第二弹片的一端连接 于所述第二端部，另一端抵靠于所述保险杠。
10. 根据权利要求9所述机器人吸尘器，其特征是：所述第一弹片与弹片本体呈钝角， 第二弹片与弹片本体呈钝角。
【文档编号】A47L9/00GK203861128SQ201420223771
【公开日】2014年10月8日 申请日期:2014年5月4日 优先权日:2014年5月4日
【发明者】卞庄 申请人:苏州爱普电器有限公司