专利名称：无线电控制模型的控制装置及其操控参数设定系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种无线电控制模型，尤其涉及一种能很容易地设定或改变成为用 于该模型对应发自发讯机的指令讯号而控制姿势或方向等的基准的期望操控参数， 同时，减轻发讯机的负担而使构造简单化的无线电控制模型的控制装置及其操控参 数设定系统。
背景技术：
被遥控的直升机或车辆等的无限操控模型也被称为无线电遥控，其不仅受到人 们的喜好，也被广泛使用于很多产业领域中。在无线电遥控模型中，搭载有发讯机、 伺服马达速度控制器、陀螺仪、电池等用于控制飞行或行走的多个电子控制机器(操 控机器)。而且，必须适当地事先设定操舵角度或动力输出特性等操控基准参数(期 望的操控参数)。而且，也可以任意改变前述操控参数的设定值而实现种种操控模 式。当使无线电控制模型飞行或行走时，必须适当地设定或改变操舵角特性或动力 输出特性等。例如，在将电动马达当作动力源的无线电控制直升机中，藉由设定使 其电动马达的轴输出特性非线性变化而以非线性特性来改变，能获得良好的操控性。 而且，在调整操舵部位的变化特性的增益或线性上，能设定前述电动马达的轴输出 特性，同时获得良好的操控性而享受无线电控制模型。这些动力及操控特性的设定， 分为对于伺服马达驱动轴的伺服喇叭固定角、伺服喇叭与连结线的连结部位等的机 械性部分，及使电气性输出值等数值设定以程序来实施的电气性部分。近年来，以 程序实施的部分的功能正在充实中，成为可详细且多样地设定。使记忆操控模式资讯的记忆体媒体搭载在无线电控制模型上，遵照记忆在前述 记忆体媒体中的资讯来操控无线电控制模型的物件如专利文献1 (日本特开 2006-346144号公报)中的描述。而且，在专利文献2 (日本特开平6-312065号公报) 中，公开了在电动无线电控制车的行走中，使收纳于记忆体中的动力马达最大容许 电流等设定值以来自发讯机的指令加以改变的物件。在此，说明假设使用上述专利文献2公开的设定资讯变更方法，来改变多样的 参数设定值而重新设定的情形。图4为说明实施使用收讯机的先前控制参数的设定 及变更时的说明图。在此，无线电控制模型以将电动马达当作动力的无线电控制直 升机为例做说明。而且，图5为说明搭载在图4无线电控制直升机的收讯机或驱动 控制回路等电子机器的构成图。在图4中，无线电控制直升机100被发讯机300操 纵控制。无线电控制直升机IOO搭载有驱动控制回路101，透过收讯天线102而以收讯机2收讯，依据收讯机2的解码部解码出的操控指令讯号，来驱动对动力马达、 修正螺旋桨、舵轮、升降舵、副翼等实施控制的伺服马达。在发讯机300中，装备有操作杆301和302、显示被设定特性等的显示器303、 发讯天线304、电源开关、频道选择开关307和308及其它开关305、 306等。当以 前述系统来改变设定资讯时，例如藉由开关类305或306中的任一个来选择期望特 性，而在显示器303上显示再确认。之后，以开关类305或306中的任一个来选择 特定频道，藉由下压开关类307或308中的任一个来传送设定值资讯到无线电控制 直升机100。无线电控制直升机100以收讯机2来接收设定值资讯，以下述的RF部2A来放 大及检波，以解码器2B来解码而产生马达驱动器的驱动讯号及既定伺服马达驱动讯 号。也就是，在图5中，收讯机2以高频讯号处理部(RF部)2A来实施收讯波的 放大及检波，以解码部2B来解码。以解码部2B解码的操控指令讯号在中央控制装 置(CPU) 5中被调整成既定控制讯号型式后，透过各驱动器18、 19供给到动力马 达7及操舵用伺服马达8等。在此例中，动力马达7的驱动讯号遵照收纳于记忆体4 的设定值在中央控制装置(CPU) 5中被加工。前述加工如对应操控环境的动力马达 7最大电流值。被加工的操控指令讯号为调整驱动器18的马达电流调整回路上限值， 动力马达7在此被设定的最大电流值内被驱动。送往记忆体4的设定资讯(控制参数)的设定值收纳及改变是以发讯机的特定 频道来发送的。如专利文献2所记载，上述操控指令讯号的1个资讯的设定变更， 是由此种方法(亦即操控中的特定频道)透过收讯机而设定在记忆体中的，且此方 法能被实用化。但是，针对多个设定资讯，以与上述相同的方法来设定或改变控制 参数，就必须在发讯机300搭载相同数量的回路及开关等的功能零件。如上所述，电气性设定(操控参数的设定值改变及设定)自先前以来，主要是 藉由搭载在用于操控无线电控制模型的发讯机上的设定及调整功能来实施。因此， 搭载于发讯机上的功能零件或回路零件等会变多，同时，用于实施设定功能的开关 或旋钮等的数量、用于传送设定资讯的功能部分、用于确认的显示器等被要求很多 功能，发讯机本身的规模会增大。但是，发讯机的大小是有限制的，且因为操作多 样化，操作性或功能性也有所限制。公开于专利文献1的设定值设定方法是自发讯 机使用特定频道来实施动力马达的最大容许电流值改变的物件，当加工控制讯号使 其适合无线电控制模型的动特性(无线电控制模型的种类或各机体特有的操控指令 一动作特性)时，要详细设定或改变多样的设定值是极其困难的工作。发明内容本发明的目的在于提供一种无线电控制模型的控制装置及其操控参数设定系 统，该装置及其设定系统使用先前发讯机来设定改变中会受限制的多样控制参数设 定值，能很容易地在无线电控制模型中设定及变更，以使发讯机侧负担减轻。为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案一种无线电控制模型的控制装置，其具备驱动控制回路，该驱动控制回路包括 收讯回路；解码器，由以收讯回路收讯的发讯机讯号来解码操控指令讯号；伺服马 达，依据以解码器解码的操控指令讯号，来控制掌管速度或姿势的部位，其特征在 于在所述驱动控制回路具备中央控制装置，该中央控制装置包括 记体体，具有用于收纳将所述无线电控制操控特性加以设定的控制参数设定值 的设定值收纳部；控制讯号加工部，使用将以所述解码器解码的操控指令讯号收纳于设定值收纳 部的设定值来加工，使以控制讯号加工部加工的操控讯号输出到将掌管所述速度或姿势的部位加以 控制的控制器或伺服马达。一种无线电控制模型的操控参数设定系统，其具备驱动控制回路，该驱动控制 回路包括收讯回路；解码器，由以收讯回路收讯的发讯机讯号来解码操控指令讯 号；伺服马达，依据以解码器解码的操控指令讯号，来控制掌管速度或姿势的部位， 其特征在于-所述无线电控制模型包括记忆体，其具有用于将设定所述操控特性的期望控制参数设定值加以收纳的设 定值收纳部；外部输入端子，用于对于记忆体自外部直接传送资讯；以及外部装置，将透过通讯线直接连接到外部输入端子的所述无线电控制模型的控 制参数设定值加以保持；自外部装置传送控制参数到所述记忆体，而以所述记忆体加以收纳。于搭载在无线电控制模型机体上的驱动控制回路上设置具有收纳控制参数设定 值的区域的记忆体。操控参数的改变(亦即设定资讯的操作)是以透过通讯线连接 到前述控制装置上的外部装置来实施的。外部装置虽然最好使用个人电脑(以下单 称PC)，但是，具有相同功能的资讯设定用专门装置也可以使用。PC使必须设定 在无线电控制模型的控制参数设定值在显示画面上改变设定成期望值，产生新的控 制参数(新的设定值)。此新的设定值透过通讯线直接传送到设于搭载在无线电控 制模型上的驱动控制回路记忆体的设定值收纳区域而被收纳。在无线电控制模型机体局部处具有用于连接前述通讯线的外部输入端子。在停 止无线电控制模型的状态下，以通讯线连接PC而实施上述操作。在PC上能搭载无线电控制模型的操控模拟软件。在PC上，遵照连动前述参数 资讯的设定及变更而改变设定值，能使用操控模拟软件来实施虚拟操控。本发明的优点是在期望控制参数的设定值改变与设定，及收纳在记忆体上，无须发讯机，所以， 发讯机的负担会减轻，其构造也会简单化，能很容易地小型化及轻量化。设定值的 改变及设定操作藉由安装资讯设定用软件(控制参数的设定及改变顺序)到PC上，而使更详细关联资讯很容易明了地显示在显示画面上，设定作业变得很容易。而且，藉由在PC上搭载无线电控制模型的飞行或行走操控模拟软件，藉由使在 PC上设定的假想设定值与操控模拟的控制参数(设定值)连动，而能实施假想设定 值自发讯机或键盘反映在PC画面上的无线电控制模型飞行及行走的电脑模拟，在设定于实机之前，能确认及改变设定值。而且，藉由指示无线电控制模型零件(功能零件)的改变(零件特性资讯的改 变)，能以操控模拟软件，而使设定值自动适合于对应前述零件特性的数值，而能 实施飞行及行走的电脑模拟，能确认由新零件所致的操控形态。本发明并不局限于直升机，也同样能适用于固定翼无线电控制机、无线电控制 汽车、无线电控制船及其它各种无线电控制模型。
图1是本发明无线电控制模型的控制装置及其操控参数设定系统的说明图； 图2是说明本发明控制参数设定系统的一实施例的系统构成方块图； 图3是说明本实施例中的控制参数设定及由设定值所致的操控指令讯号加工与 飞行顺序的流程图；图4是说明实施使用收讯机的先前控制参数的设定及变更时的说明图；图5是说明搭载在图4无线电控制直升机的收讯机或驱动控制回路等电子机器的构成图。
具体实施方式
下面参照实施例图来详细说明本发明最佳实施形态。如图1所示，在本实施例中，于搭载在无线电控制直升机100上的驱动控制回 路101处设有中央控制装置(CPU) 3、设定值收纳部(记忆体)4、控制讯号加工 部5及其它回路。而且，无线电控制直升机100设有连接器12，以通讯线13来连接 到作为外部装置的PC的连接器14上。收讯机2具有高频(RF)处理部2A、检波 部及解码部2B。 17为电池。在图2中，表示有图1说明过的收讯机2及驱动控制回路101的详细构成图。 在图2中，与图1具有相同编号的部分表示对应的同一功能部分。而且，编号6为 速度控制器，7为动力马达，8 11为操舵用伺服马达。操舵用伺服马达8、 9、 10、 11为例如实施修正螺旋桨、舵轮、升降舵、副翼的控制的伺服马达。在图1所示的构成中，在投入无线电控制直升机IOO主电源的状态下，透过通 讯线13直接连接到PC200上。在PC 200中，藉由内藏的操控参数操作程序来产生 期望的控制参数设定值。控制参数为例如动力马达的驱动特性、修正螺旋桨、舵轮升降舵、副翼等的操作特性。被产生的控制参数设定值自PC 200中籍由通讯线13 被传送到作为设定值收纳部的记忆体4中而被收纳。而且，电源也可透过通讯线13 自PC侧供给。在无线电控制直升机100动力马达7的旋转开始至起飞、飞行及降落期间中， 以构成来自发讯机1的操控指令讯号的各控制讯号调变的搬运波是以搭载于无线电 控制直升机100的收讯机2来收讯的。被收讯的搬运波以收讯机2内的高频处理部 (RF部)2A来放大检波，而以解码部2B来解码，被再生成各种操控指令讯号。被 再生的操控指令讯号，是在控制讯号加工部5遵照收纳于记忆体4的设定值(设定 特性)分别被加工的。例如，动力马达7的操控指令讯号以被收纳于设定值收纳部 4A的设定值来加工规定的增益或线性输入，改变成期望的非线性输出特性。在此，通过在控制讯号加工部5的操控指令讯号加工一例遵照处理流程而说明。 在使设定资讯传送至无线电控制直升机100之前，在PC 200上使用控制参数操作程 序来设定及改变所要的控制参数，将这些结果当作设定资讯保持在既定的档案中。 此时，虽然无须一定要使PC 200事先连接到无线电控制直升机100，但是，如图1 所示，在连接两者的状态下作业会效率较好。首先，在使PC 200连接到无线电控制直升机100的状态下，投入无线电控制直 升机IOO主电源，或透过通讯线13自PC 200侧供给电源，使驱动控制回路101成 为动作准备状态。接着，开始PC 200的操控参数操作程序，或者在执行过操控参数 操作程序的状态下，使保持在前述档案的设定资讯传送到无线电控制直升机100的 记忆体4中。如图3所示，使各处理程序标示为P-l、 P-2…。在图3中，开始时，使无线电 控制(在此简称为RC)的电源为ON。以通讯线(以下单称电线)来连接RC与PC (P-l)。使RC当前的设定资讯(当前的设定值)读入PC (P-2)。实施由PC设定 软件所致的设定值改变(P-3)。在此，最好使用模拟软件来确认改变的设定值。但 是，此程序也能加以省略。使设定值传送到RC (P-4),收纳于RC记忆体4的设定值收纳部4A中(P-5)。 使电线自RC切离(P-6),而成为飞行待机状态。自发讯机传送飞行开始指令讯号 而开始飞行(P-7)。在飞行状态中，操控讯号自发讯机传送来(P-8)。操控讯号为线形且具有一定 增益。被传送的操控讯号以搭载于RC上的收讯机加以接收，以驱动控制回路来实施 由设定值所致的加工处理(P-9)。即，收讯机使收讯讯号高频放大及检波，而使其 以解码器来解码(P-91)。在本实施例中，自以发讯机传送的操控资讯解码得到的 控制讯号种类为风门(动力马达的旋转控制)、节距(cp:主螺旋桨的节距)、舵 轮、升降舵、副翼。操控讯号藉由这些中的任一个，多个操控讯号被依序处理，但 是，控制讯号加工部(微电脑)处理能力很高，在采用使用多重频道的指令讯号传送系统时，也能并列处理。被解码的这些控制讯号藉由被收纳于记忆体4设定值收纳部4A的对应设定值来 加工(P-92) 。 RC依据被加工的控制讯号来控制各飞行控制部位而实施操控(P-93)。 在前述驱动控制回路101处的加工处理要等待下一个操控讯号，当接收新的操控讯 号时，重复(P-9)的程序。无上述被加工的各操控指令讯号为被供给到后段的驱动控制机构，控制各控制 对象。g卩，在图2所示的实例中，自控制讯号加工部5输出到动力马达控制讯号及4 个操舵讯号。在此，4个操舵讯号为修正螺旋桨控制讯号、舵轮控制讯号、升降舵控 制讯号、副翼控制讯号。而且，动力马达控制讯号透过速度控制器6施加在动力马 达7上。4个操舵讯号(控制讯号)施加在伺服马达8、 9、 10、 11上，控制各控制 部位。依照无线电控制模型的种类，动力马达控制讯号及操舵讯号被处理成适合对 应各无线电控制模型操控所需要的控制部的控制讯号。先前，电气性控制参数的设定主要藉由搭载在使用于操控的发讯机上的设定功 能来实施，但是，发讯机因为大小或成本的限制，设定功能输入开关数量或传递设 定资讯的显示装置的功能或大小也被限制，其设定的输入并不容易，难以实施详细 的设定，且操作性或功能提升也有所限制。相对于此，本实施例在无线电控制模型 上设置电气性控制参数设定值的收纳部，设定值的改变及操作为一边参照PC画面一 边实施，使结果传送到以通讯线连接的无线电控制模型上。如此一来，以PC操作的 新设定资讯再度透过通讯线收纳于无线电控制模型中，使其用于其后的操控。而且，在本实施例中，在PC上搭载直升机的飞行控制电脑模拟软件，藉由使设 定资讯与模拟控制参数设定值连动，而能实施设定资讯自发讯机或PC键盘反映在 PC画面上的直升机飞行电脑模拟。其并不仅局限于直升机，也能同样适用于其它无 线电控制模型。如上所述，包含在来自发讯机的传送讯号中的操控指令讯号指令值可为线性且 未加工的脉波宽度或直线特性讯号，基本上，能使用发讯机的预设值。将来自发讯 机的线性操控指令讯号的指令值当作使用收纳于被搭载在直升机机体上的记忆体设 定值收纳部的设定值来改变前述脉波宽度或加工曲线特性而将控制部位加以控制的 驱动讯号。在上述实施例中，虽然举例说明了直升机，但是，本发明并不局限于此，当然 也'同样能适用于固定翼无线电控制机、无线电控制汽车、无线电控制船及其它各种 无线电控制模型。藉此，在期望控制参数的设定值改变与设定，及收纳在记忆体上，无须发讯机， 所以，发讯机的负担会减轻，其构造也会简单化，能很容易地小型化及轻量化。设 定值的改变及设定操作藉由安装资讯设定用软件(控制参数的设定及改变顺序)到 PC上，而使更详细关联资讯很容易明了地显示在显示画面上，设定作业变得很容易。而且，藉由在PC上搭载无线电控制模型的飞行或行走操控模拟软件，藉由使在 PC上设定的假想设定值与操控模拟的控制参数(设定值)连动，而能实施假想设定 值自发讯机或键盘反映在PC画面上的无线电控制模型飞行及行走的电脑模拟，在设定于实机之前，能确认及改变设定值。而且，藉由指示无线电控制模型零件(功能零件)的改变(零件特性资讯的改 变)，能以操控模拟软件，而使设定值自动适合于对应前述零件特性的数值，而能 实施飞行及行走的电脑模拟，能确认由新零件所致的操控形态。
权利要求
1、一种无线电控制模型的控制装置，其具备驱动控制回路，该驱动控制回路包括收讯回路；解码器，由以收讯回路收讯的发讯机讯号来解码操控指令讯号；伺服马达，依据以解码器解码的操控指令讯号，来控制掌管速度或姿势的部位，其特征在于在所述驱动控制回路具备中央控制装置，该中央控制装置包括记体体，具有用于收纳将所述无线电控制操控特性加以设定的控制参数设定值的设定值收纳部；控制讯号加工部，使用将以所述解码器解码的操控指令讯号收纳于设定值收纳部的设定值来加工，使以控制讯号加工部加工的操控讯号输出到将掌管所述速度或姿势的部位加以控制的控制器或伺服马达。
2、 如权利要求1所述的无线电控制模型的控制装置，其特征在于所述无线电 控制机体具有透过直接通讯线直接连接到外部装置的外部输入端子，该外部装置用 于在操作所述无线电控制机体之前，使所述控制参数供给到所述记忆体的所述设定 值收纳部。
3、 一种无线电控制模型的操控参数设定系统，其具备驱动控制回路，该驱动控 制回路包括收讯回路；解码器，由以收讯回路收讯的发讯机讯号来解码操控指令讯号； 伺服马达，依据以解码器解码的操控指令讯号，来控制掌管速度或姿势的部位， 其特征在于所述无线电控制模型包括记忆体，其具有用于将设定所述操控特性的期望控制参数设定值加以收纳的设 定值收纳部；外部输入端子，用于对于记忆体自外部直接传送资讯；以及外部装置，将透过通讯线直接连接到外部输入端子的所述无线电控制模型的控 制参数设定值加以保持；自外部装置传送控制参数到所述记忆体，而以所述记忆体加以收纳。
4、 如权利要求3所述的无线电控制模型的操控参数设定系统，其特征在于所 述外部装置为个人电脑，在该个人电脑上产生所述无线电控制模型操控所期望的控 制参数设定值，透过所述通讯线传送且收纳于所述记忆体的所述设定值收纳部中。5、如权利要求4所述的无线电控制模型的操控参数设定系统，其特征在于所 述个人电脑搭载有所述无线电控制模型的操控模拟软件，遵照与所述个人电脑上的 所述控制参数设定值变更相连动而被改变的新控制参数设定值，使虚拟操控在所述 个人电脑上实施。
全文摘要
本发明公开了一种无线电控制模型的控制装置及其操控参数设定系统，该装置具有包括一中央控制装置的驱动控制回路，该中央控制装置包括具有设定值收纳部的记体体；控制讯号加工部。该系统所在的无线电控制模型包括具有设定值收纳部的记忆体；外部输入端子；外部装置；自外部装置传送控制参数到所述记忆体，而以所述记忆体加以收纳。本发明中的发讯机的负担轻，其构造简单，易小型化、轻量化。PC上安装有资讯设定用软件，在显示画面上易显示详细关联资讯，设定作业很容易。藉由PC上的搭载操控模拟软件，能实施电脑模拟，在设定于实机之前，可确认及改变设定值。
文档编号A63H30/00GK101254350SQ20081000827
公开日2008年9月3日 申请日期2008年2月15日 优先权日2007年2月26日
发明者田屋惠唯 申请人:雷虎科技股份有限公司