智能电力登杆器及控制方法与流程

本发明涉及攀登设备技术领域，具体而言，涉及一种智能电力登杆器及控制方法。

背景技术：

随着科学技术的发展和提高，电力登杆器以及机械技术和电气技术的不断进步，电力登杆器的适用性得到了一定的提高。

电力登杆器是电网的工作人员在维修或检修时，通过使用电力登杆器而能够攀登上电杆对输电线路进行维修或检修。在目前的现有技术中，电力登杆器可通过一定的机械结构，从而实现在攀登时，能够因为人腿部的作用力而使其自身的抓钩越来紧的嵌住电杆，从而有效提高工作人员在攀登时的安全性。再者，目前的现有技术中，电力登杆器也可通过在抓钩或脚踏板处设置防滑部件，从而增加电力登杆器和电杆，以及电力登杆器和工作人员之间的摩擦系数，从而也可提高工作人员在攀登时的安全性。但由于目前的电力登杆器绝大多数均由金属材料制成，其自重较大，工作人员在使用时较为费劲。当工作人员长时间使用电力登杆器进行攀爬作业时，会给工作人员造成极大的体能消耗，从而导致工作人员出现透支体能，进而使得工作人员因为体能透支而带来更为严重的安全隐患。

因此，如何有效的减小使用电力登杆器给工作人员带来的体能消耗，以提高工作人员进行攀爬作业的安全性是目前业界一大难题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种智能电力登杆器及控制方法，其能够有效的减小使用智能电力登杆器给工作人员带来的体能消耗，以提高工作人员进行攀爬作业的安全性。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明的实施例提供了一种智能电力登杆器，所述智能电力登杆器包括：弧形抓钩、脚踏板、伸缩部件、多个电磁阀门、动作感应装置和控制装置。所述弧形抓钩的一端和所述脚踏板的一端转动连接，所述脚踏板的底端设有限位部件，所述伸缩部件的一端和所述弧形抓钩的一端固定连接，所述伸缩部件的另一端和所述脚踏板的顶端固定连接，所述脚踏板的底端设有容纳腔体，所述脚踏板的底面和侧面均设有通孔，每个所述电磁阀门均嵌入所述通孔，所述控制装置和所述动作感应装置均安装在所述脚踏板上，所述动作感应装置和所述控制装置耦合，每个所述电磁阀门均和所述控制装置耦合。所述动作感应装置，用于感应攀登动作，并根据所述攀登动作生成动作信息至所述控制装置。所述控制装置，用于根据获取到的所述动作信息而生成控制指令至安装在所述脚踏板底面或侧面的所述电磁阀门。所述电磁阀门，用于根据所述控制指令而将关闭的阀门打开预设时长后再次关闭，以使所述容纳腔体中的惰性气体在所述预设时长内喷出。

进一步的，所述智能电力登杆器包括还包括：气压检测装置和显示设备，所述气压检测装置安装在所述容纳腔体中，所述显示设备安装在所述脚踏板上，所述气压检测装置和所述控制装置耦合，所述控制装置和所述显示设备耦合。所述气压检测装置，用于获取所述容纳腔体中惰性气体的气压值，并将所述气压值发送至所述控制装置。所述控制装置，用于将获取的所述气压值和所述控制装置内的预设气压阈值比对后通过所述显示设备显示，其中，若所述气压值低于所述预设气压阈值时，所述控制装置改变所述显示设备显示模式。

进一步的，所述伸缩部件为弹簧，所述弹簧的一端和所述弧形抓钩的一端固定连接，所述弹簧的另一端和所述脚踏板的顶端固定连接。

进一步的，所述弧形抓钩设有多个支撑架，每个所述支撑架的一端和所述弧形抓钩固定连接，每个所述支撑架的另一端向所述弧形抓钩的开口处延伸。

进一步的，每个所述支撑架的另一端均设有耐磨橡胶垫。

进一步的，所述脚踏板的底面设置的所述通孔为多个，所述脚踏板的侧面设置的所述通孔也为多个。

进一步的，所述弧形抓钩的一端和所述脚踏板的一端通过铰链转动连接。

进一步的，所述脚踏板的踏板设有多个防滑凸起。

进一步的，所述弧形抓钩和所述脚踏板均由铝合金材料制成。

第二方面，本发明的实施例提供了一种控制方法，应用于所述智能电力登杆器，所述方法包括：所述动作感应装置感应攀登动作，并根据所述攀登动作生成动作信息至所述控制装置。所述控制装置根据获取到的所述动作信息而生成控制指令至安装在所述脚踏板底面或侧面的所述电磁阀门。所述电磁阀门根据所述控制指令而将关闭的阀门打开预设时长后再次关闭，以使所述容纳腔体中的惰性气体在所述预设时长内喷出。

本发明实施例的有益效果是：

通过弧形抓钩的一端和脚踏板的一端转动连接，从而弧形抓钩能够相对于脚踏板在竖直的水平面进行转动。而脚踏板的底端设有限位部件，从而当弧形抓钩转动到和脚踏板位于同一水平面时，由于限位部件的限位作用，弧形抓钩能够在受到向下的作用力时，而和脚踏板保持相对固定。伸缩部件的一端和弧形抓钩的一端固定连接，伸缩部件的另一端和脚踏板的顶端固定连接。由于伸缩部件的拉伸作用，弧形抓钩能够相对于脚踏板顺时针转动。工作人员使用智能电力登杆器攀爬时，由于抬脚的过程中，脚背和腿部的夹角会大于90°，从而伸缩部件的缩短使得弧形抓钩顺时针转动，并转动至水平状态。进而在工作人员抬脚攀爬时，由于弧形抓钩自动转动至水平状态，无需工作人员通过脚背的提拉动作使弧形抓钩保持水平而卡住电杆，故使得工作人员的每一次攀爬动作更为省力。

再者，脚踏板的底端设有容纳腔体，容纳腔体中能够装载处于高压状态的惰性气体。脚踏板的底面和侧面均设有通孔，通过每个电磁阀门均嵌入所述通孔，便能够将容纳腔体中的惰性气密封。控制装置和动作感应装置均安装在所述脚踏板上，且动作感应装置和控制装置耦合。从而动作感应装置能够感应到工作人员攀登时的脚部攀登动作，并根据所攀登动作而生成动作信息，并通过和控制装置的耦合而将动作信息发送至控制装置。通过电磁阀门也和控制装置耦合，控制装置根据获取到的动作信息而生成控制指令，并将控制指令发送到安装在脚踏板底面或侧面的电磁阀门。对应位置的电磁阀门能够根据控制指令而将关闭的阀门打开预设时长后再次关闭，以使容纳腔体中的惰性气体在预设时长内喷出。由于惰性气体喷出所带来的反作用力能够作用在工作人员的脚上。根据工作人员攀爬时脚部的不同动作，控制装置控制喷射惰性气体的电磁阀门的位置也不同，从而能够根据脚部的移动方向而产生对应移动方向的反作用力，进而能够使得工作人员的每一次攀爬动作更为省力。

因此，通过伸缩部件的拉伸使得弧形抓钩在工作人员的每一次攀爬时保持水平，以及工作人员的每一次攀爬时，通过惰性气体的喷射产生反作用力，能够使得工作人员的每一次攀爬动作更为省力，故能够有效的减小使用智能电力登杆器给工作人员带来的体能消耗，以提高工作人员进行攀爬作业的安全性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本发明的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1示出了本发明实施例提供的一种智能电力登杆器的第一视角结构图；

图2示出了本发明实施例提供的一种智能电力登杆器的第二视角结构图；

图3示出了本发明实施例提供的一种智能电力登杆器的结构框图；

图4示出了本发明实施例提供的一种控制方法的流程图。

图标：100-智能电力登杆器；110-弧形抓钩；111-支撑架；112-耐磨橡胶垫；120-伸缩部件；121-弹簧；130-脚踏板；131-踏板；132-防滑凸起；133-限位部件；1331-凸块；134-容纳腔体；135-通孔；140-电磁阀门；150-动作感应装置；160-气压检测装置；170-显示设备；180-控制装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“顶”、“底”、“竖直”、“水平”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”、“耦合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1，本发明实施例提供了一种智能电力登杆器100，该智能电力登杆器100包括：弧形抓钩110、伸缩部件120、脚踏板130、电磁阀门140、动作感应装置150、气压检测装置160、显示设备170和控制装置180。

请参阅图2，弧形抓钩110为由铝合金材料制成的具有开口的圆弧状结构。在本实施例中，弧形抓钩110的尺寸大于一般电杆的直径，且弧形抓钩110弧度大于180°，以便于在实际使用时，弧形抓钩110能够稳定的卡扣住电杆。弧形抓钩110的内弧面设有多个支撑架111，而每个支撑架111的一端和弧形抓钩110的内弧面固定连接，每个支撑架111的另一端向弧形抓钩110的开口处延伸。通设置的多个支撑架111，每个支撑架111能够为弧形抓钩110相对固定在电杆上时起到支撑的作用，从而使得弧形抓钩110相对电杆的固定更为稳固。每个支撑架111的另一端均设有耐磨橡胶垫112，且每个支撑架111的另一端均和耐磨橡胶垫112固定连接。而设置的耐磨橡胶垫112不仅能够使得智能电力登杆器100在实际使用时更为耐磨。且设置的耐磨橡胶垫112还能够有效减小弧形抓钩110在实际使用时和电杆的接触面积，从而增大弧形抓钩110卡扣住电杆时的摩擦力，以使弧形抓钩110相对电杆的固定更为稳固。

弧形抓钩110为弧状结构，从而弧形抓钩110可以具有两端，弧形抓钩110的一端和脚踏板130的一端转动连接。作为一种方式，弧形抓钩110通过铰链和脚踏板130转动连接，从而弧形抓钩110能够相对于脚踏板130在竖直方向转动。

伸缩部件120为长条状结构，相对于自身的基本状态，其可以伸长，也可以压缩。作为另一种方式，伸缩部件120为弹簧121，弹簧121也为长条状结构，从而弹簧121也可以具有两端。弹簧121的一端和弧形抓钩110的一端固定连接，而弹簧121的另一端和脚踏板130的顶端固定连接。弹簧121通过两端分别与弧形抓钩110和脚踏板130固定连接后，弹簧121能够通过自身的弹性而对弧形抓钩110相对脚踏板130的转动形成限定。

脚踏板130由铝合金材料制成，脚踏板130能够使工作人员的脚部蹬踏在其踏板131上，并对工作人员的脚部形成相对的固定。而脚踏板130的踏板131上还设有多个防滑凸起132，设有的多个防滑凸起132均和脚踏板130的踏板131为一体成型的结构。每个设置的防滑凸起132能够有效减小脚踏板130在实际使用时和工作人员脚部的接触面积，从而增大工作人员脚部和脚踏板130的踏板131的摩擦力，以使工作人员脚部踏入脚踏板130后和脚踏板130的相对固定更为稳固。

脚踏板130的底端靠近弧形抓钩110和脚踏板130的铰接出设有限位部件133，限位部件133和脚踏板130固定连接，其中，固定连接为限位部件133和脚踏板130为一体成型的结构。在本实施例中，限位部件133为凸块1331，限位部件133设置在脚踏板130的底端，从而能够和弹簧121共同对弧形抓钩110相对于脚踏板130在竖直方向的转动形成限定。

具体的，在智能电力登杆器100的实际使用中，当工作人员的第一支脚部踏入脚踏板130的踏板131，并将弧形抓钩110卡住电杆而向上攀爬时，踏板131收到竖直向下的作用力，使得脚踏板130相对弧形抓钩110在竖直方向顺时针转动。而脚踏板130转动到和弧形抓钩110处于同一水平面时，由于限位部件133的限位作用，此时脚踏板130和弧形抓钩110处于同一水平面，并在向下的作用力下形成相对的固定。而工作人员便能够以该智能电力登杆器100为支点，以便于第二支脚进行攀爬动作。当工作人员第二支脚也通过智能电力登杆器100形成支点，而工作人员踏入该智能电力登杆器100的第一支脚部需要进行下一个动作时，工作人员以第二支脚为支点，将第一支脚提起。此时，工作人员的脚面和腿部形成夹角大于90°。脚踏板130的踏板131失去的向下的作用力，而弹簧121又处于拉伸状态。从而通过弹簧121的处于拉伸状态的作用，弧形抓钩110能够相对于脚踏板130在竖直方向顺时针转动。当弧形抓钩110转动到与水平面平行时，弧形抓钩110的重力和弹簧121回复的弹力相等。此时，弧形抓钩110为水平状态，和脚踏板130形成大于90°的夹角，并保持相对固定。由于弧形抓钩110自动转动至水平状态，无需工作人员通过脚背的提拉动作使弧形抓钩110保持水平而卡住电杆，故使得工作人员的每一次攀爬动作更为省力。

脚踏板130的底端还设有容纳腔体134，而脚踏板130的底面和侧面均分别设有多个通孔135，其中，侧面的前后左右四个方向均分别设有多个通孔135。每个通孔135均能够将容纳腔体134和外部连通。由于容纳腔体134内需装置高压状态的惰性气体，因而需要脚踏板130的底面设有多个通孔135进行密封。在本实施例中，电磁阀门140的也为多个，且电磁阀门140的数量和通孔135相同。每个电磁阀门140的形状大小均能够和通孔135的尺寸相同，从而每个电磁阀门140均能够嵌入通孔135，并通过和通孔135的固定连接后，而将每个通孔135均封闭。

请参阅图3和图2，每个电磁阀门140均和控制装置180耦合，其中，耦合方式可以为：有线网络、蓝牙、无线局域网络或近场通讯，在此，并不做过多限定。每个电磁阀门140和控制装置180通过无线网络方式耦合后，每个电磁阀门140能够通过获取到控制装置180发送的控制指令。每个电磁阀门140在获取到控制指令后，每个电磁阀门140将控制指令进行数模转换，并通过自身的驱动的电路将控制指令进行放大。而每个电磁阀门140中，放大后的控制指令能够通过自身的线圈而产生磁力，从而推动自身的阀门打开。作为一种方式，每个电磁阀门140均能够根据控制指令而将关闭的阀门打开预设时长后再次关闭指令。其中，预设时长为5秒钟。在阀门打开的5秒钟时间内，容纳腔体134中的惰性气体能够从每个通孔135中喷出。通过多个通孔135喷出惰性气体，从而能产生一定的反作用至脚踏板130，进而反作用力能够使得工作人员的每一次攀爬动作更为省力。在本实施例中，首次喷射的反作用力最大，为保证反作用力不对人员产生安全隐患，首次喷射的作用到脚踏板130的作用力为20-25牛顿。在本实施例中，多个电磁阀门140分别位于脚踏板130的侧面和底面，从而根据控制指令的不同，能够对应控制不同位置的电磁阀门140打开，进而能够产生不同方向的反作用力。

请参阅图2，动作感应装置150安装在脚踏板130上，从而动作感应装置150能够感应工作人员通过脚部移动使脚踏板130产生的移动。作为一种方式，动作感应装置150为三轴电容传感器，其可以感应相互垂直的x轴、y轴和z轴移动所产生的加速度。

请参阅图3，动作感应装置150在x轴、y轴和z轴均设有感应电容。当工作人员通过脚部移动时，脚踏板130也会相应的移动，从而x轴、y轴或z轴的加速度会产生变化，进而导致设置x轴、y轴或z轴的感应电容由于移动而产生电荷的变化。具体的，当工作人员的脚部向上或向下运动，动作感应装置150z轴的感应电容感应能够产生电荷增加或减小的变化。当工作人员的脚部向前或向后运动，动作感应装置150y轴的感应电容感应能够产生电荷增加或减小的变化。而当工作人员的脚部向左或向右运动，动作感应装置150x轴的感应电容感应能够产生电荷增加或减小的变化。感应电容通过电荷的变化便能够产生电信号，而动作感应装置150分别将x轴、y轴或z轴的电信号汇总处理，便能够生产动作信息。可以理解的，动作信息中包含有一个或多个轴的运动信息。通过动作感应装置150和控制装置180的耦合，动作感应装置150能够将动作信息发送至控制装置180。

请参阅图2，气压检测装置160安装在容纳腔体134中，从而气压检测装置160能检测容纳腔体134中惰性气体的压强。气压检测装置160内设有电容，电容的两个极板的距离会受到容纳腔体134中压强的影响。当压强增大或减小使，能够使得电容两个极板之间的距离产生减小和增大，从而能够使得电容产生电荷的运动，而产生电信号。

请参阅图3，气压检测装置160也和控制装置180耦合。当气压检测装置160由于气压的改变而产电信号时，该电信号即可以为气压值。气压检测装置160将气压值放大，并通过和控制装置180的耦合而输出至控制装置180，以使控制装置180能够获取实时的压强大小和压强变化。

请参阅图2，显示设备170安装在脚踏板130上，显示设备170能够显示智能电力登杆器100内的气压值。作为一种方式，显示设备170可以为LED显示屏。

请参阅图3，显示设备170和控制装置180耦合，显示设备170能够获取控制装置180发送的气压值，并将该气压值进行数模转换后，再将该气压值驱动放大以进行显示。从而工作人员通过观察显示设备170便能够获知智能电力登杆器100中惰性气体的实时气压。再者，当智能电力登杆器100内的气压值低于预设气压值时，显示设备170还能够获取控制装置180发送的改变显示指令。显示设备170获取到改变显示指令后，显示设备170通过进行数模转换后，再将该气压值驱动放大以改变自身的显示颜色。

请参阅图2，控制装置180包括集成电路芯片，集成电路芯片能够用于生成控制信号和具有信号的处理能力。上述的集成电路芯片可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit、CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。在本实施例中，控制装置180中的集成电路芯片通过外壳进行封装，以对集成电路芯片形成保护。封装后的控制装置180安装在脚踏板130上。

请参阅图3和图2，控制装置180分别与电磁阀门140和动作感应装置150耦合，而控制装置180也和气压检测装置160耦合。在本实施例中，控制装置180通过和动作感应装置150的耦合而获取到动作信息，并根据获取到的动作信息生成控制指令。控制装置180将生成的控制指令通过自身驱动电路进行放大后，再通过和电磁阀门140的耦合而将控制指令发送至对应位置电磁阀门140。具体的，工作人员在攀爬时，当工作人员的脚部向上或向下运动时，动作信息为z轴的运动，从而控制装置180生成控制指令至位于脚踏板130底面的电磁阀门140，以使位于脚踏板130底面的电磁阀门140打开预设时间而喷射出惰性气体产生反作用力。当工作人员的脚部向前或向后运动时，动作信息为y轴的运动，从而控制装置180生成控制指令至位于脚踏板130侧面的后方或前方的电磁阀门140，以使位于脚踏板130侧面的后方或前方的电磁阀门140打开预设时间而喷射出惰性气体产生反作用力。当工作人员的脚部向左或向右运动时，动作信息为y轴的运动，从而控制装置180生成控制指令至位于脚踏板130侧面的右方或左方的电磁阀门140，以使位于脚踏板130侧面的右方或左方的电磁阀门140打开预设时间而喷射出惰性气体产生反作用力。而当工作人员的脚部向上或向下并同时向前或向后运动时，动作信息为z轴和y轴的运动，从而控制装置180生成控制指令分别至位于脚踏板130底面的电磁阀门140和侧面的后方或前方的电磁阀门140，以使位于脚踏板130底面的电磁阀门140和侧面的后方或前方的电磁阀门140均打开预设时间而喷射出惰性气体产生反作用力以辅助工作人员脚部的运动。通过上述可知，当工作人员的脚部为多方向的集合运动，其原理也与上述相同，再次就不做累述。

再者，控制装置180还能够通过与气压检测装置160耦合而获取气压检测装置160发送的气压值。作为一种方式，控制装置180内储存有预设气压阈值。其中，预设气压阈值为惰性气体喷射的最低气压，低于该气压，则惰性气体便不再喷射，从而需要对智能电力登杆器100重新注入惰性气体。控制装置180在获取到气压值后，控制装置180能够将气压值和控制装置180内的预设气压阈值进行比对。当气压值大于或等于控制装置180内的预设气压阈值时，控制装置180将气压值输出到显示设备170。而气压值小于于控制装置180内的预设气压阈值时，控制装置180不仅将该气压值也输出到显示设备170进行显示，控制装置180还将改变显示指令发送至显示设备170，以使显示设备170改变自身的显示模式。从而工作人员通过观察显示设备170便能够获知智能电力登杆器100的喷气失效，需要从新注入惰性气体。

本发明提供的一种智能电力登杆器100的工作原理如下：

当工作人员的第一支脚部踏入脚踏板130的踏板131，并将弧形抓钩110卡住电杆而向上攀爬时，踏板131收到竖直向下的作用力，使得脚踏板130相对弧形抓钩110在竖直方向顺时针转动。而脚踏板130转动到和弧形抓钩110处于同一水平面时，由于限位部件133的限位作用，此时脚踏板130和弧形抓钩110处于同一水平面，并在向下的作用力下形成相对的固定。而工作人员便能够以该智能电力登杆器100为支点，以便于第二支脚进行攀爬动作。当工作人员第二支脚也通过智能电力登杆器100形成支点，而工作人员踏入该智能电力登杆器100的第一支脚部需要进行下一个动作时，工作人员以第二支脚为支点，将第一支脚提起。此时，工作人员的脚面和腿部形成夹角大于90°。脚踏板130的踏板131失去的向下的作用力，而弹簧121又处于拉伸状态。从而通过弹簧121的处于拉伸状态的作用，弧形抓钩110能够相对于脚踏板130在竖直方向顺时针转动。当弧形抓钩110转动到与水平面平行时，弧形抓钩110的重力和弹簧121回复的弹力相等。此时，弧形抓钩110为水平状态，和脚踏板130形成大于90°的夹角，并保持相对固定。由于弧形抓钩110自动转动至水平状态，无需工作人员通过脚背的提拉动作使弧形抓钩110保持水平而卡住电杆，故使得工作人员的每一次攀爬动作更为省力。于此同时，工作人员以第二支脚为支点，将第一支脚提起时，动作感应装置150还能感应到工作人员第一支脚的移动方向，控制装置180根据移动方向而控制脚踏板130底面或侧面上的对应移动方向的电磁阀门140打开，通孔135均喷射出惰性气体。由于此时工作人员第一支脚处于抬升的悬空状态，通孔135均喷射出惰性气体能够形成和工作人员的第一支脚在攀爬移动方向相同的反作用力，使得工作人员的第一支脚在攀爬移动的过程中获取额外的助力，进而使得工作人员在攀爬过程中的抬脚更为轻松节力。

请参阅图4，本发明实施例还提供了一种控制方法，该控制方法包括:步骤S100、步骤S200和步骤S300。

步骤S100：所述动作感应装置感应攀登动作，并根据所述攀登动作生成动作信息至所述控制装置。

步骤S200：所述控制装置根据获取到的所述动作信息而生成控制指令至安装在所述脚踏板底面或侧面的所述电磁阀门。

步骤S300：所述电磁阀门根据所述控制指令而将关闭的阀门打开预设时长后再次关闭，以使所述容纳腔体中的惰性气体在所述预设时长内喷出。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法的具体工作过程，可以参考前述装置中的对应过程，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供了一种智能电力登杆器100及控制方法，其中，智能电力登杆器100包括：弧形抓钩110、脚踏板130、伸缩部件120、多个电磁阀门140、动作感应装置150和控制装置180；弧形抓钩110的一端和脚踏板130的一端转动连接，脚踏板130的底端设有限位部件133，伸缩部件120的一端和弧形抓钩110的一端固定连接，伸缩部件120的另一端和脚踏板130的顶端固定连接，脚踏板130的底端设有容纳腔体134，脚踏板130的底面和侧面均设有通孔135，每个电磁阀门140均嵌入通孔135，控制装置180和动作感应装置150均安装在脚踏板130上，动作感应装置150和控制装置180耦合，每个电磁阀门140均和控制装置180耦合。

通过弧形抓钩110的一端和脚踏板130的一端转动连接，从而弧形抓钩110能够相对于脚踏板130在竖直的水平面进行转动。而脚踏板130的底端设有限位部件133，从而当弧形抓钩110转动到和脚踏板130位于同一水平面时，由于限位部件133的限位作用，弧形抓钩110能够在受到向下的作用力时，而和脚踏板130保持相对固定。伸缩部件120的一端和弧形抓钩110的一端固定连接，伸缩部件120的另一端和脚踏板130的顶端固定连接。由于伸缩部件120的拉伸作用，弧形抓钩110能够相对于脚踏板130顺时针转动。工作人员使用智能电力登杆器100攀爬时，由于抬脚的过程中，脚背和腿部的夹角会大于90°，从而伸缩部件120的缩短使得弧形抓钩110顺时针转动，并转动至水平状态。进而在工作人员抬脚攀爬时，由于弧形抓钩110自动转动至水平状态，无需工作人员通过脚背的提拉动作使弧形抓钩110保持水平而卡住电杆，故使得工作人员的每一次攀爬动作更为省力。

再者，脚踏板130的底端设有容纳腔体134，容纳腔体134中能够装载处于高压状态的惰性气体。脚踏板130的底面和侧面均设有通孔135，通过每个电磁阀门140均嵌入所述通孔135，便能够将容纳腔体134中的惰性气密封。控制装置180和动作感应装置150均安装在脚踏板130上，且动作感应装置150和控制装置180耦合。从而动作感应装置150能够感应到工作人员攀登时的脚部攀登动作，并根据所攀登动作而生成动作信息，并通过和控制装置180的耦合而将动作信息发送至控制装置180。通过电磁阀门140也和控制装置180耦合，控制装置180根据获取到的动作信息而生成控制指令，并将控制指令发送到安装在脚踏板130底面或侧面的电磁阀门140。对应位置的电磁阀门140能够根据控制指令而将关闭的阀门打开预设时长后再次关闭，以使容纳腔体134中的惰性气体在预设时长内喷出。由于惰性气体喷出所带来的反作用力能够作用在工作人员的脚上。根据工作人员攀爬时脚部的不同动作，控制装置180控制喷射惰性气体的电磁阀门140的位置也不同，从而能够根据脚部的移动方向而产生对应移动方向的反作用力，进而能够使得工作人员的每一次攀爬动作更为省力。

因此，通过伸缩部件120的拉伸使得弧形抓钩110在工作人员的每一次攀爬时保持水平，以及工作人员的每一次攀爬时，通过惰性气体的喷射产生反作用力，能够使得工作人员的每一次攀爬动作更为省力，故能够有效的减小使用智能电力登杆器100给工作人员带来的体能消耗，以提高工作人员进行攀爬作业的安全性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。