一种带位置反馈的体操专用舵机的制作方法

本实用新型涉及舵机，特别涉及一种带位置反馈的体操专用舵机。

背景技术：

舵机是指一定位置或角度伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化，并可以保持控制系统，舵机是转向的控制机构，具有力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是控制部分重要的组成部分，在机器人的机电控制系统中，特别是体操机器人的机电控制系统中，舵机对体操机器人的影响很大，舵机可在微电机系统和航模作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机能很快与之相配合，可是，现有的体操机器人的控制电路中，控制不稳定，而且控制系统的体积大，成本高，降低了舵机控制的可靠性。

技术实现要素：

本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种极大地提高舵机控制电路的可靠性，并缩小控制系统的体积，降低产品成本，有着良好的应用前景的带位置反馈的带位置反馈的体操专用舵机。

本实用新型的具体技术方案如下：一种带位置反馈的体操专用舵机，包括舵机外壳，所述舵机外壳包括上壳体、中壳体和下壳体，所述上壳体的顶面设有凸部，所述凸部上安装了舵机转轴，所述舵机转轴上安装了码盘，所述上壳体的左右两侧设有安装部，其分别为第一安装部和第二安装部，所述第一安装部和第二安装部上均设有连接孔，所述中壳体上安装了电机变速齿轮组，所述电机变速齿轮组包括一个大齿轮和两个小齿轮，所述一个大齿轮和两个小齿轮相互啮合，所述两个小齿轮分别为第一小齿轮和第二小齿轮，所述第一小齿轮连接在大齿轮和第二小齿轮之间，所述中壳体的底面设有安装腔，所述安装腔上安装了舵机内部电路板，所述舵机内部电路板上安装了直流电机、控制电路和位置反馈电位计，所述控制电路连接直流电机，所述直流电机连接电机变速齿轮组，所述电机变速齿轮组连接位置反馈电位计，所述舵机内部电路板上还设有连接线，所述连接线上设有接口。

以下为本实用新型的附属技术方案。

作为优选方案，所述第一安装部和第二安装部呈相对位置设置。

作为优选方案，所述控制电路内设有PWM控制芯片。

本实用新型的技术效果：本实用新型的一种带位置反馈的体操专用舵机，通过上壳体、中壳体和下壳体的设置，使得壳体之间的连接牢固，设置明确，通过舵机内部电路板的设置，使得舵机系统控制精确，而且集成度高，整个体操专用舵机，适合体操机器人使用，其具有集成度高、响应速度快、驱动能力强，极大地提高舵机控制电路的可靠性并缩小控制系统的体积，降低产品成本，有着良好的应用前景。

附图说明

图1是本实用新型实施例的一种带位置反馈的体操专用舵机的分解结构示意图。

图2是本实用新型实施例的一种带位置反馈的体操专用舵机的结构示意图。

图3是本实用新型实施例的一种带位置反馈的体操专用舵机的内部系统示意图。

图中：舵机外壳1，上壳体2，凸部21，舵机转轴22，码盘23，安装部24，第一安装部241，第二安装部242，连接孔243，中壳体3，电机变速齿轮组31，大齿轮32，第一小齿轮33，第二小齿轮34，安装腔35，舵机内部电路板4，直流电机42，控制电路43，位置反馈电位计44，连接线45，接口46，下壳体5。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图1至图3所示，本实施例的一种带位置反馈的体操专用舵机，包括舵机外壳1，所述舵机外壳1包括上壳体2、中壳体3和下壳体5，所述上壳体2的顶面设有凸部21，所述凸部21上安装了舵机转轴22，所述舵机转轴22上安装了码盘23，这样设置，通过码盘的转动来读出舵机的位置，便于舵机的安装和调试，所述上壳体2的左右两侧设有安装部24，其分别为第一安装部241和第二安装部242，所述第一和第二安装部呈相对位置设置，所述第一和第二安装部上均设有连接孔243，这样设置，便于连接固定。所述中壳体3上安装了电机变速齿轮组31，所述电机变速齿轮组31包括一个大齿轮32和两个小齿轮，所述一个大齿轮32和两个小齿轮相互啮合，所述两个小齿轮分别为第一小齿轮33和第二小齿轮34，所述第一小齿轮33连接在大齿轮32和第二小齿轮33之间，这样设置，便于转动。所述中壳体3的底面设有安装腔35，所述安装腔35上安装了舵机内部电路板4，所述舵机内部电路板4上安装了直流电机42、控制电路43和位置反馈电位计44，所述控制电路43上设有PMW控制芯片，这样设置，该芯片用来代替通常的驱动电路，内含三角波发生器、误差放大器、脉宽调制器、欠压保护、过流保护电路，提高了电机控制电路的集成度和系统的可靠性。舵机控制电路接收控制计算机发送的操舵信号，与舵机反馈信号比较，校正放大处理后，与一定频率幅值的信号比较后的信号输入控制芯片内，在芯片内产生一个模拟误差电压信号，输出二路不同极性的PWM控制信号，达到控制舵机打出不同舵角的目的。所述控制电路43连接直流电机42，所述直流电机42连接电机变速齿轮组31，所述电机变速齿轮组31连接位置反馈电位计44，所述舵机内部电路板4上还设有连接线45，所述连接线45上设有接口46。这样设置，舵机的输入线共有三条，给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。

进一步地，本实施例的一种带位置反馈的体操专用舵机的工作原理为，控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动电机变速齿轮组减速后传动至输出舵盘，舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。

本实施例的一种带位置反馈的体操专用舵机，1、通过上壳体、中壳体和下壳体的设置，使得壳体之间的连接牢固，设置明确；2、通过舵机内部电路板的设置，使得舵机系统控制精确，而且集成度高，3、整个体操专用舵机，适合体操机器人使用，其具有集成度高、响应速度快、驱动能力强优点，极大地提高舵机控制电路的可靠性并缩小控制系统的体积，降低产品成本，有着良好的应用前景。需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。