一种玩具机器狗的制作方法

本实用新型涉及机械教育益智陪伴娱乐设备领域，具体涉及是一种四肢脚能够平行抬脚运动行走，一个脚具有两个平行四边形加三个关节组成的平衡抬脚行走的玩具机器狗。

背景技术：

目前市场上出现很多玩具机器狗，具体是有两种组成；一种是用轮子控制玩具机器狗像车子一样行走，通过马达加减速齿轮传动轮子转动，实现玩具机器狗在地上行驶。二种是四脚行走玩具机器狗，通过马达加减速齿轮传动前脚转动再加连杆传动后脚摆动，实现玩具机器狗在地上爬行。

现有市场玩具机器狗的功能分两种；这两种玩具机器狗在市场越来越常见，但是这种玩具机器狗走路欠佳，原因有很多，一是靠轮子走路不能靠脚行走，这种行走方式存在很多的问题，单靠轮子行走就失去生动感及逼真感。二种是四肢脚走路，这种玩具机器狗虽然实现靠脚走路，但是还有很多的问题，前脚走路时抬不高遇到小障碍走不了，后脚是靠前脚拖着向前后滑行没有抬脚的效果，四肢脚也没有活动关节，走起路不平衡也不生动。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有的技术存在的技术问题，提供一种能够四肢脚抬脚平衡跨越小障碍的机器狗，具有走路更加逼真生动。腰部可扭动跳舞及控制左右转弯的机器狗。结构更加简单更加方便装配，输出更加多的功能。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种玩具机器狗，包括玩具机器狗的壳体、骨架、传动机构、电子语音及电机组五大部分组成，可以活动的骨架通过螺丝固定在壳体内部，通过机械结构及电子链接可自由控制做出各种动作；

传动机构包括电机牙箱齿轮及传动杆组合，四肢脚驱动电机连接变速牙箱，第一传动锥度齿安装于变速牙箱的输出端，第一传动锥度齿下端安装有第二传动锥度齿，第二传动锥度齿与第一传动锥度齿啮合，第二传动锥度齿与第三传动锥度齿啮合传动，第三传动锥度齿安装于第一凸轮方柱上，后左脚凸轮以及后右脚凸轮分别安装于第一凸轮方柱的两端，第二传动锥度齿安装于第一万向节方柱上，所述第一万向节方柱的另一端安装一个第一万向节，第一万向节一端设置有第二万向节，第一万向节与第二万向节组成腰部活动关节，第二万向节7一端连接第二万向节方柱，第二万向节方柱另一端安装第四传动锥度齿，第四传动锥度齿啮合一个第五传动锥度齿，第五传动锥度齿安装于第二凸轮方柱上，前左脚凸轮以及后右脚凸轮分别安装于第二凸轮方柱的两端，四肢脚驱动电机的一端设置有驱动腰部电机，驱动腰部电机的输出端连接驱动腰部变速牙箱，驱动腰部变速牙箱的输出端安装有驱动腰部凸轮。

作为优选的技术方案，四肢脚组包括固定脚组部件、大腿壳体组、小腿壳体组以及脚掌壳体组，固定脚组部件设置于大腿壳体组上端一侧，小腿壳体组安装于大腿壳体组的底部，脚掌壳体组安装于小腿壳体组的底部。

作为优选的技术方案，整个四肢脚组内部包括第一平衡连杆、第二平衡连杆、第三平衡连杆、第四平衡连杆、第五平衡连杆、第六平衡连杆以及第七平衡连杆，第一平衡连杆两端铰接第二平衡连杆以及第三平衡连杆，第二平衡连杆以及第三平衡连杆通过第六平衡连杆分别铰接，第四平衡连杆分别铰接第三平衡连杆以及第七平衡连杆，还包括一根驱动杆，驱动杆一端设置有一滑槽，第一平衡连杆背部的滑块设置于滑槽中，另一端铰接第四平衡连杆，第四平衡连杆、第五平衡连杆分别铰接于第七平衡连杆的正反面上。

七根平衡连杆互相装配到转轴上，形成两个可以自由滑动的平行四边形，再装驱动连杆打螺丝固定，脚壳体装配到滑动杆的转轴，分别先装脚掌，中关节及上关节通过螺丝固定，当驱动连杆驱动时脚组可以平衡自由滑动，每一个关节也可以自由收缩及伸展。

作为优选的技术方案，玩具机器狗电机牙箱组和脚组链接、四肢脚的滑动骨架及驱动腰部连杆互相组装，其包括驱动腰部连杆、驱动头部输出点、头部连杆链接驱动头部输出点、头部链接螺丝固定转轴点、头部连杆活动槽、尾巴连杆驱动链接点、尾巴链接螺丝固定转轴点、尾巴连杆输出驱动尾巴组支点，驱动头部输出点伸出于驱动腰部连杆上端面，将上述组件分别安装于电机牙箱减速齿轮及凸轮传动链接部分的外部。

作为优选的技术方案，将头部壳体组、尾巴壳体组、前右脚壳体组、前左脚壳体组、后左脚壳体组和后右脚壳体组分别安装，将头部壳体组安装于驱动头部输出点上，将尾巴壳体组安装于尾巴连杆输出驱动尾巴组支点上，将前右脚壳体组、前左脚壳体组、后左脚壳体组和后右脚壳体组分别安装于前左脚凸轮、前右脚凸轮、后左脚凸轮以及后右脚凸轮上。

作为优选的技术方案，将身体前上壳体、身体后上壳体、身体前下壳体、身体后下壳体分别安装于牙箱总壳体的外部。

本实用新型的有益效果是：本实用新型玩具机器狗改善了市场的现有问题，现在提供一种能够跨越障碍平衡行走前后左右转弯及跳舞的玩具机器狗，具有结构更加简单功能更多走路更加生动逼真。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为电机牙箱减速齿轮及凸轮传动链接示意图；

图2为图1中组装入壳体的结构示意图；

图3图2的整体结构示意图；

图4为四肢脚组的立体结构示意图；

图5为四肢脚组的主视图；

图6为图5的后示意图；

图7为玩具机器狗电机牙箱组和脚组链接、四肢脚的滑动骨架及腰部驱动连杆的爆炸示意图；

图8为图7的立体结构示意图；

图9为玩具机器狗电机牙箱组和脚组链接、四肢脚的滑动骨架及腰部驱动连杆的装配示意图；

图10为玩具机器狗的整体爆炸示意图；

图11为玩具机器的整体示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1所示，包括玩具机器狗的壳体、骨架、传动机构、电子语音及电机组五大部分组成，可以活动的骨架通过螺丝固定在壳体内部，通过机械结构及电子链接可自由控制做出各种动作；

传动机构包括电机牙箱齿轮及传动杆组合，四肢脚驱动电机1连接变速牙箱2，第一传动锥度齿3安装于变速牙箱2的输出端，第一传动锥度齿3下端安装有第二传动锥度齿4，第二传动锥度齿4与第一传动锥度齿3啮合，第二传动锥度齿4与第三传动锥度齿15啮合传动，第三传动锥度齿15安装于第一凸轮方柱16上，后左脚凸轮17以及后右脚凸轮分别安装于第一凸轮方柱16的两端，第二传动锥度齿4安装于第一万向节方柱5上，所述第一万向节方柱5的另一端安装一个第一万向节6，第一万向节6一端设置有第二万向节7，第一万向节与第二万向节组成腰部活动关节21，第二万向节7一端连接第二万向节方柱8，第二万向节方柱8另一端安装第四传动锥度齿9，第四传动锥度齿9啮合一个第五传动锥度齿10，第五传动锥度齿10安装于第二凸轮方柱11上，前左脚凸轮12以及后右脚凸轮13分别安装于第二凸轮方柱11的两端，四肢脚驱动电机1的一端设置有驱动腰部电机18，驱动腰部电机18的输出端连接驱动腰部变速牙箱19，驱动腰部变速牙箱的输出端安装有驱动腰部凸轮20。

如图4所示，四肢脚组包括固定脚组部件30、大腿壳体组31、小腿壳体组32以及脚掌壳体组33，固定脚组部件设置于大腿壳体组上端一侧，小腿壳体组安装于大腿壳体组的底部，脚掌壳体组安装于小腿壳体组的底部。

如图5和图6所示，整个四肢脚组内部包括第一平衡连杆22、第二平衡连杆23、第三平衡连杆24、第四平衡连杆25、第五平衡连杆26、第六平衡连杆27以及第七平衡连杆28，第一平衡连杆22两端铰接第二平衡连杆以及第三平衡连杆，第二平衡连杆以及第三平衡连杆通过第六平衡连杆分别铰接，第四平衡连杆分别铰接第三平衡连杆24以及第七平衡连杆28，还包括一根驱动杆，驱动杆一端设置有一滑槽，第一平衡连杆背部的滑块设置于滑槽中，另一端铰接第四平衡连杆，第四平衡连杆25、第五平衡连杆26分别铰接于第七平衡连杆28的正反面上。

七根平衡连杆互相装配到转轴上，形成两个可以自由滑动的平行四边形，再装驱动连杆打螺丝固定，脚壳体装配到滑动杆的转轴，分别先装脚掌，中关节及上关节通过螺丝固定，当驱动连杆驱动时脚组可以平衡自由滑动，每一个关节也可以自由收缩及伸展。

如图7和图8所示，将玩具机器狗电机牙箱组和脚组链接、四肢脚的滑动骨架及驱动腰部连杆互相组装，其包括驱动腰部连杆34、驱动头部输出点35、头部连杆链接驱动头部输出点36、头部链接螺丝固定转轴点37、头部连杆活动槽38、尾巴连杆驱动链接点39、尾巴链接螺丝固定转轴点40、尾巴连杆输出驱动尾巴组支点41，驱动头部输出点伸出于驱动腰部连杆上端面，将上述组件分别安装于电机牙箱减速齿轮及凸轮传动链接部分的外部。

上述完成组装后，将头部壳体组44、尾巴壳体组45、前右脚壳体组46、前左脚壳体组47、后左脚壳体组48和后右脚壳体组49分别安装，将头部壳体组安装于驱动头部输出点上，将尾巴壳体组45安装于尾巴连杆输出驱动尾巴组支点上，将前右脚壳体组46、前左脚壳体组47、后左脚壳体组48和后右脚壳体组49分别安装于前左脚凸轮、前右脚凸轮、后左脚凸轮17以及后右脚凸轮上。

如图9-图11所示，将身体前上壳体51、身体后上壳体52、身体前下壳体53、身体后下壳体54分别安装于牙箱总壳体55的外部。

平衡行走：玩具机器狗每一个脚都有七根连杆组成的两个平行四边骨架加三个运动关节，能够配合减速牙箱的凸轮输出点平行运动。当玩具机器狗四肢脚同步运行时，可以确保玩具机器狗的身体平衡在地面行走。

跨越障碍：玩具机器狗每一个脚都可以抬的很高，当遇到小障碍物时都能平稳跨过障碍，同时能够确保身体的平衡。

腰部扭动：玩具机器狗腰部经过减速牙箱凸轮输出点可以控制左右摆动，同时经过连杆带动头部及尾巴摆动实现跳舞效果。

左右转弯：玩具机器狗腰部经过减速牙箱凸轮输出点可以控制左右摆动，腰部经过控制点可控制玩具机器狗前后左右转弯。

玩具机器狗腰部经过减速牙箱凸轮输出点可以控制左右摆动，腰部经过控制点可控制玩具机器狗前后左右转弯。

本实用新型的有益效果是：本实用新型玩具机器狗改善了市场的现有问题，现在提供一种能够跨越障碍平衡行走前后左右转弯及跳舞的玩具机器狗，具有结构更加简单功能更多走路更加生动逼真。

为实现上述目的，设计出一个脚有七根连杆组成两个平行四边形的滑动骨架，一个脚拥有三个可滑动的关节。两个可活动的平行四边形骨架固定在拥有三个关节的脚内部。它通过电机减速的输出点可以平稳向前向后走路，可以跨越障碍保持身体平衡，行走时很清晰看到每一个脚的关节自由活动。腰部经过电机减速齿轮的输出点可以自由活动，腰部活动时可以控制头部及尾巴左右摆动，配上脚的运动可以实现跳舞功能。当腰部经过电子控制点时，可以控制玩具机器狗前后左右转弯。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。