一种提线木偶戏表演机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种提线木偶戏表演机器人。

背景技术：

近年来由于社会意识形态、社会价值观念、审美观念等的巨大变化，提线木偶戏的生命力正在弱化并危及其持续传承与发展。作为一种非物质文化遗产，传承是前提，是基础。对于传统提线木偶戏表演方式的改革势在必行，民间艺术要生存，应对之应用现代技术与手段加以保护和开发。为了保护与传承提线木偶戏这一传统艺术，现在需要一种提线木偶表演机器人，其具有结构简单、自由度多、控制精准，一体化程度高等特点，能同时实现提线木偶多部位的稳步操作，模仿真实提线木偶表演者操作木偶的动作而进行表演，从而达到了提线木偶戏传承与发展的目的。

技术实现要素：

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种提线木偶戏表演机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种提线木偶戏表演机器人，包括支架、滑轨、转台、机械臂、提线机构和控制板，所述的支架是由角钢组成的长方体框架；所述的滑轨固定在支架上；所述的转台位于滑轨的下方；所述的机械臂与提线机构均位于转台下方；所述的控制板固定在支架上。

所述的滑轨包括直线光轴支座、支梁、齿条和直线光轴，其中，直线光轴支座与齿条均固定在支梁上，支梁固定在支架上，直线光轴通过直线光轴支座固定在支梁上，且齿条与直线光轴互相平行。所述的转台包括直线滑块轴承、连接板、舵机Ⅰ、回转支撑轴承、转板、底部平台、连接杆、短支柱、长支柱、步进电机和齿轮，其中，直线滑块轴承与步进电机均固定在连接板上，且齿轮安装在步进电机上，舵机Ⅰ固定在连接板上，由舵机Ⅰ驱动回转支撑轴承内圈，回转支撑轴承外圈通过长支柱固定在连接板的下方，回转支撑轴承内圈通过短支柱固定在转板的上方，连接杆的两端通过销钉分别连接转板和底部平台。所述的机械臂包括舵机支架Ⅰ、两个舵机Ⅱ和表演杆。所述的提线机构包括舵机支架Ⅱ、伸长杆、舵机Ⅲ、绞线盘和圆环，其中，绞线盘安装在舵机Ⅲ上，伸长杆固定在舵机Ⅲ上，且圆环安装在伸长杆的末端。

本实用新型的优点是：一种提线木偶戏表演机器人具有结构简单、自由度多、控制精准，一体化程度高等特点，既可以节约提线木偶表演所用空的间，又能同时实现提线木偶多部位的稳步操作，在很大程度上对中国传统艺术表演进行了保护与开发。

附图说明

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的滑轨俯视图；

图3是本实用新型的转台立体结构示意图；

图4是本实用新型的机械臂立体结构示意图；

图5是本实用新型的提线机构立体结构示意图；

图6是本实用新型的回转支撑轴承俯视图。

图中：1.支架，101.角钢，2.滑轨，201.直线光轴支座，202.支梁，203.齿条，204.直线光轴，3.转台，301.直线滑块轴承，302.连接板，303.舵机Ⅰ，304.回转支撑轴承，3041.回转支撑轴承内圈，3042.回转支撑轴承外圈，305.转板，306.底部平台，307.连接杆，308.短支柱，309.长支柱，310.步进电机，311.齿轮，4.机械臂，401.舵机支架Ⅰ，402.舵机Ⅱ，403.表演杆，5.提线机构，501.舵机支架Ⅱ，502.伸长杆，503.舵机Ⅲ，504.绞线盘，505.圆环，6.控制板。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，一种提线木偶戏表演机器人，包括支架1、滑轨2、转台3、机械臂4、提线机构5和控制板6，所述的支架1是由角钢101组成的长方体框架，对整个装置起到了支撑的作用；所述的滑轨2固定在支架1上；所述的转台3位于滑轨2的下方，转台3可沿滑轨2平移；所述的机械臂4与提线机构5均位于转台3下方；所述的控制板6固定在支架1上，转台3、机械臂4与提线机构5在控制板6的控制下相互配合来完成提线木偶戏的表演。

如图2、图3、图4、图5和图6所示，所述的滑轨2包括四个直线光轴支座201、两个支梁202、齿条203和两条直线光轴204，其中，直线光轴支座201与齿条203均固定在支梁202上，支梁202固定在支架1上，直线光轴204通过直线光轴支座201固定在支梁202上，且齿条203与直线光轴204互相平行。所述的转台3包括直线滑块轴承301、连接板302、舵机Ⅰ303、回转支撑轴承304、转板305、底部平台306、连接杆307、短支柱308、长支柱309、步进电机310和齿轮311，其中，直线滑块轴承301与步进电机310均固定在连接板302上，且齿轮311安装在步进电机310上，直线光轴204穿过直线滑块轴承301，齿轮311与齿条203相互啮合，舵机Ⅰ303固定在连接板302上，由舵机Ⅰ303驱动回转支撑轴承内圈3042，回转支撑轴承外圈3042通过长支柱309固定在连接板302的下方，回转支撑轴承内圈3041通过短支柱308固定在转板305的上方，回转支撑轴承304使得转台3的下半部分能够相对于转台3的上半部分以一定的角度旋转，连接杆307的两端通过销钉分别连接转板305和底部平台306。所述的机械臂4包括舵机支架Ⅰ401、两个舵机Ⅱ402和表演杆403，其中表演杆403与提线木偶的牵引线相连。所述的提线机构5包括舵机支架Ⅱ501、伸长杆502、舵机Ⅲ503、绞线盘504和圆环505，其中，绞线盘504安装在舵机Ⅲ503上，伸长杆502固定在舵机Ⅲ503上，且圆环505安装在伸长杆502的末端，其中，提线木偶的牵引线穿过圆环505绕在绞线盘504上，绞线盘504的转动使得木偶能够在竖直空间内上下运动。

工作时，转台3沿滑轨2做平移运动，使提线木偶在水平方向上运动，转台3的下半部分以一定的角度相对于转台3的上半部分做旋转运动，从而使提线木偶能够做到转身的动作，机械臂4与提线机构5相互配合，进而使提线木偶完成更细微的复杂动作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。