一种捡球机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种捡球机器人。

背景技术：

随着社会的不断发展，机器人应用在各种领域中，如工业、运动及特种高危领域中。在运动领域中，如足球、篮球或排球训练中，运动员在训练过程中，为了节省训练时间，场地上通常会放置多个球，球被使用后散落于运动场的各个角落，往往比赛完毕或训练结束时需要专人对球进行回收放置于球框里。但是捡球不仅劳动量大，而且捡球效率不高，而且采用专人捡球，增加了相应的人工成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种能够捡球机器人，以解决现有技术中采用专人捡球导致的成本增加、劳动量大、捡球效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型的一种捡球机器人采用如下技术方案：一种捡球机器人，包括设有行走轮的底架，底架的前端设置有向下倾斜的铲板，铲板的上方设置有第一回滚扫帚和驱动第一回滚扫帚转动的第一驱动机构，底架上于铲板的后方设置有供第一回滚扫帚扫至底架上的球体向后方运动的通道，底架上于通道上方设置有第二回滚扫帚和驱动第二回滚扫帚转动的第二驱动机构用于将相应球体向后输送，底架上于通道的后方设置有前端与通道连接、后端竖直向上延伸的曲面轨道，底架上于通道的出口处上方设置有支架，支架上竖直设置有传送带机构，传送带机构与曲面轨道之间形成供相应球体通过的间隙，传送带的外表面为粗糙面用于与相应球体表面接触挤压以与曲面轨道将相应球体向上输送，捡球机器人还包括铰接设置于曲面轨道的后端处的可俯仰轨道，可俯仰轨道上设置有供相应球体通过以进入球框中进行收集回收的球体通过槽，传送带机构高于曲面轨道的后端与可俯仰轨道的连接处。

所述底架上沿左右方向间隔相对设置有左、右围板，左、右围板之间形成所述通道，通道具有朝向铲板的扩口槽段和设置于扩口槽段后端的水平槽段。

所述传送带机构包括下传动轮、上传动轮和传动带，传送带机构还包括用于驱动上传动轮转的第三电机，上传动轮上同心连接有用于将间隙中的球体拨至球体通过槽中的第三回滚扫帚。

所述第三回滚扫帚包括位于传送带左右两侧的子回滚扫帚。

所述支架上设置有供传送带机构安装的安装孔，安装孔为长度沿前后方向延伸的长孔以调节传动带与曲面轨道之间的间隙大小，支架上设置有用于对传动带机构调节后固定的固定结构。

所述底架上铰接设置有摆杆，第一回滚扫帚转动设置于摆杆的前端，摆杆的后端与底架之间设置有弹簧，第一驱动机构设置于摆杆上。

所述捡球机器人还包括用于驱动可俯仰轨道角度调节的轨道驱动机构。

所述行走轮设置于底架的后端，底架的前端设置有万向轮，底架上设置有用于驱动行走轮转动的底架驱动机构。

所述行走轮包括设置于底架左右两侧的左、右行走轮，底架驱动机构设置于底架上的分别用于驱动相应行走轮转动的行走轮驱动电机，底架的后端设置有向前上方倾斜延伸的电机防护板。

所述底架上设置有用于接收遥控信号的信号处理装置，信号处理装置与行走轮控制连接。

本实用新型的有益效果：第一回滚扫帚可以将散落的球体通过铲板扫至后方的通道中，第二回滚扫帚将通道中的球体向后输送至曲面轨道上，然后由传送带机构将球体向上输送至可俯仰轨道中的球体通过槽中，最后将球体输送到球框中进行收集回收，大大提高了捡球的效率，且降低了成本。

附图说明

图1是本实用新型的一种捡球机器人的实施例的视角一的结构示意图；

图2是本实用新型的一种捡球机器人的实施例的视角二的结构示意图；

图3是图1的主视图；

图4是图3的左视图；

图5是图3的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的一种捡球机器人的实施例：如图1-图5所示，包括设有行走轮18的底架，底架包括底板16和设置于底板16上的前部的安装架15和位于安装架15后端的支架25。底板16的前端设置有向下倾斜的铲板11，安装架15上于铲板11上方设置有第一回滚扫帚10。安装架15上铰接设置有摆杆，第一回滚扫帚10转动设置于摆杆的前端，摆杆的后端与安装架15之间设置有弹簧，摆杆上设置有第一驱动机构以带动第一回滚扫帚10转动。摆杆包括左摆杆12和右摆杆6，弹簧包括设置于左摆杆12上的第一弹簧13和设置于右摆杆6上的第二弹簧5，实现了可以对不同大小直径的球体进行回收，例如排球、篮球和足球。第一驱动机构包括设置于右摆杆6上的第一电机7、设置于第一电机7的输出端上的第一传动齿轮和设置于第一回滚扫帚上的与第一传动齿轮啮合的第二传动齿轮8。

底板16上于铲板11的后方设置有供第一回滚扫帚扫10至底板16上的球体向后方运动的通道，底架上于通道上方设置有第二回滚扫帚9和驱动第二回滚扫帚9转动的第二驱动机构用于将相应球体向后输送。安装架15上设置有安装板14，安装板14的数量有两个并分别设置于安装架15的左右两侧，第二回滚扫帚转动设置于安装板14上，第二驱动机构包括设置于安装板14上的第二电机3，第二电机3的输出端设有主动齿轮，第二回滚扫帚上设置有与主动齿轮啮合传动的传动齿轮4。通道是由左右间隔设置的围板2形成，通道具有朝向铲板11的扩口槽段和设置于扩口槽段后端的水平槽段。底板16上于通道的后方设置有前端与通道连接、后端竖直向上延伸的曲面轨道31，支架25为龙门架位于通道的出口处，支架25上竖直设置有传送带机构34，传送带机构包括下传动轮、上传动轮28和传动带27，传送带机构34与曲面轨道31之间形成供相应球体通过的间隙，传送带27的外表面为粗糙面用于与相应球体表面接触挤压以与曲面轨道31将相应球体向上输送。捡球机器人还包括铰接设置于曲面轨道31的后端处的可俯仰轨道22，可俯仰轨道22上设置有供相应球体通过以进入球框中进行收集回收的球体通过槽24，传送带机构34高于曲面轨道31的后端与可俯仰轨道22的连接处，支架25上设有支撑座32，支撑座32上设置有用于驱动可俯仰轨道22上下摆动的轨道驱动机构。轨道驱动机构包括轨道驱动电机39、设置于轨道驱动电机39输出端的第一齿轮和设置于铰接轴19上的与第一齿轮啮合传动的第二齿轮20。该可俯仰轨道的活动角度为-10°-90°，当可俯仰轨道角度小于0度时，球体会沿着球体通过槽滚落至球框内，当可俯仰轨道的角度大于0度时，球体将会在球体通过槽中停留并逐个积累。该设计简单巧妙，可以人为控制可俯仰轨道的俯仰角度，从而控制球体的滚落时间。

传送带机构还包括用于驱动上传动轮转的第三电机1，上传动轮上同心连接有用于将间隙中的球体拨至球体通过槽24中的第三回滚扫帚26。第三回滚扫帚26包括位于传送带27左右两侧的子回滚扫帚。支架25上设置有供传送带机构安装的安装孔，安装孔为长度沿前后方向延伸的长孔以调节传动带27与曲面轨道31之间的间隙大小用于适应不同的球体，支架25上设置有用于对传动带机构调节后固定的固定结构。

行走轮18设置于底板16的后端，底架的前端设置有万向轮35，底架上设置有用于驱动行走轮18转动的底架驱动机构，行走轮18包括设置于底架左右两侧的左、右行走轮，底架驱动机构设置于底架上的分别用于驱动相应行走轮转动的行走轮驱动电机17，底架的后端设置有向前上方倾斜延伸的电机防护板。底架上设置有用于接收遥控信号的信号处理装置，信号处理装置与行走轮18控制连接。本发明采用这种远程遥控操作，既节省人力、方便快捷，又是绿色无害的电力驱动装置。