四肢联动训练机器人的制作方法

本发明涉及医疗复健领域，特别是指一种四肢联动训练机器人。

背景技术：

对于上肢下肢控制能力失常的病患，复健恢复其肢体活动力非常重要，为恢复上肢下肢控制能力，必须训练病患上肢下肢作推举拉回双臂动作，才可逐渐让人体控制上肢下肢运动的各部位的肌肉或神经组织能够恢复功能，而使病患渐渐地能够控制其上肢下肢进行种不同的动作。

现有技术中对于腿部肌肉力量弱的患者，其站立运动比较困难，从坐着到站立需要旁人的协助，非常的不方便，还容易引发安全问题。

技术实现要素：

本发明提出一种四肢联动训练机器人，解决了现有技术中的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

四肢联动训练机器人，包括底座，所述底座上安装有辅助站立设备和四肢联动设备，所述四肢联动设备将主动运动机构和被动运动机构组合在一套设备内，所述四肢联动设备设于所述辅助站立设备前侧，协同完成患者的站立和四肢运动。

作为本发明的优选方案，所述辅助站立设备包括一竖立的主支架，所述主支架上部设有一可升降的靠背升降机构，所述主支架下部设有座位升降机构，所述座位升降机构包括一可侧立和平放的坐板。

作为本发明的优选方案，所述底座侧部设有站立回转台，所述底座下表面设有滚轮，和可调高地脚。

作为本发明的优选方案，所述四肢联动设备包括固定在底座前侧的理疗箱和固定在底座后侧的主控箱，所述理疗箱两侧通过一固定轴连接两个扶手机构，所述扶手机构下端通过铰链连接一主驱动杆，所述主驱动杆另一端与所述主控箱连接。

作为本发明的优选方案，所述座位升降机构包括一升降底座，所述升降底座固定在所述底座上，所述升降底座上表面固定一用于推起所述坐板的推杆。

作为本发明的优选方案，所述主支架下端通过螺栓连接一滑动支架，所述坐板下表面前侧连接一主转动杆，所述主转动杆下端固定在所述升降底座上，所述坐板下表面与所述滑动支架之间还设有若干连杆，所述连杆在所述坐板竖立时，联动所述主支架使所述主支架在过程中上升并前推。

作为本发明的优选方案，所述靠背升降机构包括可移动的固定在所述主支架上的腰部滑动座，所述腰部滑动座前端固定有腰部固定座。

作为本发明的优选方案，所述主驱动杆上部固定有踏板滑块，所述踏板滑块上固定有脚踏板，所述脚踏板上方设有一护膝板，所述护膝板与脚踏板侧部之间设有调高结构和气缸。

作为本发明的优选方案，机器人还包括控制面板和制氧设备。

作为本发明的优选方案，所述理疗箱内设有电疗脉冲发送设备和发送端。

有益效果:

本发明提出了一种四肢联动训练机器人，包括底座，所述底座上安装有辅助站立设备和四肢联动设备，所述四肢联动设备将主动运动机构和被动运动机构组合在一套设备内，所述四肢联动设备设于所述辅助站立设备前侧，协同完成患者的站立和四肢运动。本发明通过组合设备，完成主动对患者由坐式提升为站立，可以有效帮助腿部肌肉无力的患者站直并用四肢联运的装置为患者进行康复训练，其组合结构巧妙，有效的协助患者运动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明轴侧结构示意图；

图3为本发明侧视结构示意图。

图中，座位升降机构1，推杆11，升降底座12，限位绳13，坐板14，滑动支架15，第三连杆16，主转动杆17，第二连杆18，靠背升降机构2，腰部固定座21，腰部滑动座22，主控箱3，主驱动杆4，定位孔41，脚踏护膝机构5，护膝板51，脚踏板52，踏板滑块53，气缸54，调高机构55，理疗箱6，控制面板61，扶手机构7，调节套71，副扶手72，底座8，滚轮81，主支架9，制氧设备10。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-3所示，四肢联动训练机器人，包括底座8，底座8上安装有辅助站立设备和四肢联动设备，四肢联动设备将主动运动机构和被动运动机构组合在一套设备内，四肢联动设备设于所述辅助站立设备前侧，协同完成患者的站立和四肢运动。

辅助站立设备包括一竖立的主支架9，主支架9上部设有一可升降的靠背升降机构2，主支架9下部设有座位升降机构1，座位升降机构1包括一可侧立和平放的坐板14。

底座8侧部设有站立回转台，底座8下表面设有滚轮81，和可调高地脚。

四肢联动设备包括固定在底座8前侧的理疗箱6和固定在底座8后侧的主控箱3，理疗箱6两侧通过一固定轴连接两个扶手机构7，扶手机构7下端通过铰链连接一主驱动杆4，主驱动杆4另一端与主控箱3连接。

扶手机构7包括主扶手和副扶手72，主扶手上设有调节套71，通过调节套调节主扶手的高低。

主控箱3内设有磁阻驱动装置，可以在被动运动时控制两个主驱动杆交替前后移动。而主驱动杆同时驱动主扶手的交替摆动。

座位升降机构1包括一升降底座12，升降底座12固定在底座8上，升降底座12上表面固定一用于推起坐板14的推杆11。

主支架9下端通过螺栓连接一滑动支架15，坐板14下表面前侧连接一主转动杆17，主转动杆17下端固定在升降底座1上，坐板14下表面与滑动支架15 之间还设有若干连杆，例如第二连杆18和第三连杆16，连杆在坐板14竖立时，联动主支架9使主支架在过程中上升并前推。而此过程中，主转动杆17由前方向后侧转动，直至坐板14竖立，主转动杆17完全落在升降底座12上。

靠背升降机构2包括可移动的固定在所述主支架9上的腰部滑动座22，腰部滑动座22前端固定有腰部固定座21。人站立过程中，坐板14由水平变竖直，而主支架9带动腰部滑动座22上升并向前侧移动。患者在腰部推力和护膝处推力的作用下站直身体。

主驱动杆4上部固定有踏板滑块53，踏板滑块53通过主驱动杆4上的定位孔41固定位置，踏板滑块53上固定有脚踏板52，所述脚踏板52上方设有一护膝板51，护膝板51与脚踏板52侧部之间设有调高结构55和气缸54。一限位绳由后方绕道前侧，两个端部分别连接一护膝板51，限制护膝的转动。

机器人还包括控制面板61和制氧设备10。控制面板与主控设备连接。

理疗箱6内设有电疗脉冲发送设备和发送端。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。