本发明涉及娱乐设备领域，特别是涉及一种自主飞行系统和控制自主飞行系统的方法。
背景技术：
随着人们生活水平的提高，越来越多的人喜欢尝试各种较为刺激而新鲜的娱乐项目。但是为了保证安全，目前的娱乐项目往往都存在一定的局限性，例如过山车，虽然轨道高低拐角多变，但是其只能在预定轨道上滑行，且只受工作人员，而例如碰碰车一类的设备，虽然能够让用户自主控制驾驶，但是有缺乏空中设备所带来的刺激感。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种自主飞行系统以及一种控制自主飞行系统的方法，解决了目前娱乐设备的局限性的问题，提高了用户自行驾驶飞行器的乐趣，并保证飞行的安全性。
为解决上述技术问题，本发明提供一种自主飞行系统，包括飞行器、空中轨道、连接所述飞行器和所述空中轨道的吊索系统；其中，所述飞行器包括机身，设置在所述机身两侧的涵道，设置在每个涵道内的旋翼系统，设置于所述机身上的驾驶舱，设置于所述驾驶舱内、可供驾驶员自主控制驾驶飞行器的飞行控制系统；所述空中轨道上设置有为所述飞行器飞行提供电能的供电电极；所述吊索系统包括一端和所述飞行器相连接，另一端和所述空中轨道的供电电极电连接的供电缆索；所述吊索系统设置于所述空中轨道上，且在所述飞行器飞行时，可沿所述空中轨道随所述飞行器滑行；所述吊索系统可通过收放所述供电缆索，在预设长度范围内调节所述吊索系统和所述飞行器之间的供电缆索的长度。
其中，还包括和各个所述飞行器的飞行控制系统通信连接的地面中控机，以便所述地面中控机实时获得所述飞行器的飞行状态信息；
所述飞行控制系统还包括用于驾驶员和所述地面中控机进行交互的语音装置和显示装置。
其中，所述飞行控制系统还用于实时向所述地面中控机发送所述飞行器的飞行状态信息，以便所述地面中控机根据所述飞行状态信息判断所述飞行器是否存在危险飞行。
其中，所述飞行器的机身两侧各至少设置有两组涵道，每组涵道内所述旋翼系统的旋翼旋转速度在预设速度范围内，可通过所述飞行控制系统独立控制调节。
其中，所述空中轨道为具有倒t型横截面的轨道，且所述空中轨道两侧具有滑轨，所述供电电极位于所述空中轨道的下表面；所述吊索系统包括可在所述空中轨道滑轨上滑行的滑轮组，和所述供电电极电连接的受电弓，以及用于收放所述供电缆索的齿轮系统。
其中，所述齿轮系统包括直齿轮、过渡导轮、传动齿轮、驱动电机；其中，所述供电缆索部分缠绕于所述直齿轮的轮轴上，另一部分绕过所述过渡导轮和所述飞行器相连；所述过渡导轮的轮轴上还设置有通过检测所述供电缆索对所述过渡导轮轮轴的压力，确定所述供电缆索承受所述飞行器拉力大小的压力传感器；所述驱动电机36根据所述拉力大小，通过所述传动齿轮带动所述直齿轮转动，以实现对所述供电缆索的收放。
其中，所述供电缆索包括输电线、至少两根钢缆、包裹所述输电线和所述钢缆的钢丝编织层以及包裹在所述钢丝编织层外部的绝缘外套，其中，所述钢丝编织层包裹所述输电线和所述钢缆的内部空间中填充有绝缘层。
本发明还提供了一种控制自主飞行系统的方法，应用于上述任一项所述的自主飞行系统，包括：
实时获取所述空中轨道上各个所述飞行器的当前位置信息和当前速度信息，其中所述飞行器为可供驾驶员自主控制驾驶的飞行器；
根据所述当前位置信息和所述当前速度信息确定从当前时刻起的预设时间段内各个所述飞行器的预估飞行轨迹；
根据所述预估飞行轨迹判断任意两个所述飞行器在所述预设时间段内任意时刻的飞行间距是否小于预设间距值；
如果是，则对两个所述飞行器的飞行轨迹进行调整，避免任意两个所述飞行器发生碰撞。
其中，如果任意两个所述飞行器在所述预设时间段内任意时刻的飞行间距小于预设间距值，则对两个所述飞行器的飞行轨迹进行调整包括：
如果存在两个所述飞行器在所述预设时间段内飞行间距小于第一预设间距大于第二预设间距，则通过两个所述飞行器的飞行控制系统向驾驶员发出绕行告警提示，以便绕过碰撞点；
如果存在两个所述飞行器在所述预设时间段内飞行间距小于第二预设间距大于第三预设间距，则向驾驶员发出告警提示，并提供指导飞行路径；
如果存在两个所述飞行器在所述预设时间段内飞行间距小于第三预设间距，则接管驾驶两个所述飞行器的权限，并根据所述当前速度信息和预估飞行路线，对所述飞行器的飞行轨迹进行调整；其中，所述第一预设间距大于所述第二预设间距，所述第二预设间距大于所述第三预设间距。
其中，在实时获取空中轨道上各个所述飞行器的当前位置信息和当前速度信息之前，还包括：
接收驾驶员通过所述飞行器的飞行控制系统发送的放弃自主驾驶的指令；
通过所述飞行控制系统发送多个预先规划的飞行轨迹；
接收所述驾驶员选择的选定飞行轨迹指令后；
控制所述飞行器按照所述选定飞行轨迹进行飞行。
本发明所提供的自主飞行器系统，具有驾驶员可以自行控制飞行的飞行器，同时又通过供电缆索和空中轨道相连接，在一定的空间内，使得驾驶员可以自由的按照自己的意愿控制飞行器飞行，既能够保证教师人员的飞行安全，与此同时又让用户体验到了空中飞行的乐趣。其次，供电缆索连接空中轨道和飞行器，是一种柔性连接部件，并且供电缆索可伸缩，在避免供电缆索发生意外缠绕的同时，为飞行器尽可能地提供了大的飞行空间。另外，通过空中轨道和供电缆索为飞行器的正常飞行供电，避免了飞行器内安装质量较大的蓄电池，为驾驶者控制飞行器飞行增加困难的问题；并且飞行器中的旋翼系统设置于涵道内，没有裸露的螺旋桨等部件，保证了周围人员的安全。
综上所述，本发明所提供的自主飞行系统，为用户提供了一种既能够保证用户安全，又能够让用户体验到真实地驾驶飞机的乐趣，提高用户对空中飞行设备的娱乐体验。
本发明中还提供了一种控制自主飞行系统方法，具有上述有益效果。
附图说明
为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的自主飞行系统的局部结构示意图；
图2为本发明实施例所提供的飞行器的结构示意图；
图3为本发明实施例所提供的空中轨道局部结构示意图；
图4为本发明实施例所提供的吊索系统的内部结构示意图；
图5为图3中的空中轨道和图4中的吊索系统配合连接的剖面结构示意图；
图6为本发明实施例提供的供电缆索水平方向受力示意图；
图7为本发明实施例所提供的供电缆索剖面示意图；
图8为本发明实施例提供的控制自主飞行系统的方法流程示意图；
图9为本发明另一实施例所提供的控制自主飞行系统的方法流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，图1为本发明实施例所提供的自主飞行系统的局部结构示意图，在本发明的一种具体实施例中，该自主飞行系统可以包括：
飞行器1、空中轨道2、连接飞行器1和空中轨道2的吊索系统3；
具体地，可参考图2，图2为本发明实施例所提供的飞行器1的结构示意图，该飞行器1包括：
机身11，设置在机身11两侧的涵道12，设置在每个涵道12内的旋翼系统13，设置在机身11上的驾驶舱14，设置于驾驶舱14内、可供驾驶员自主控制驾驶飞行器1的飞行控制系统。
本实施例中所提供的飞行器1是一种具有涵道12式推进器的飞行器1，在提供较大的飞行升力的同时，也能够更好的保证周边人员的安全，避免周边的人或物意外触碰旋转的旋翼的问题。另外，飞行器1内设置有驾驶舱14，该驾驶舱14内设置有供驾驶人员乘坐的座椅，并且在座椅前方设置有控制飞行器1飞行的飞行控制系统。这和常规的飞行器1结构类似，是一种驾驶人员可以自主驾驶的飞行器1。
进一步地，为了避免飞行器1内设置质量过重的蓄电池，本实施例中在空中轨道2上设置供电电极21，该供电电极21将飞行器1的动力系统和外部电源保持电连接，以便为飞行器1的飞行提供电能。
进一步地，本生实施例中的吊索系统3包括供电缆索31，该供电缆索31一端和飞行器1相连接，一端和空中轨道2的供电电极21相连接，也即是说空中轨道2的供电电极21和飞行器1之间是通过供电缆索31保持电连接的。
但是，本实施例中的供电缆索31并不仅仅只用作通电导线的作用，该供电缆索31一部分收缩于吊索系统3内部，一部分伸展在空中连接吊索系统3和飞行器1；又因为吊索系统3设置在空中轨道2上，且可沿空中轨道2滑动，那么当飞行器1飞行时，即可通过供电缆索31带动吊索系统3沿空中轨道2随飞行器1滑动，反之，由于供电缆索31的长度有限，也能够在一定程度上限制飞行器1的飞行范围，避免飞行器1进行危险驾驶。
进一步地，本实施例中的吊索系统3可通过收放供电缆索31，在预设长度范围内调节吊索系统3和飞行器1之间的供电缆索31的长度。
需要说明的是，为了尽可能的为飞行器1提供较大的飞行空间，本实施例中采用了柔性的供电缆索31。而与此同时也会带来另一个问题，如果供电缆索31在吊索和飞行器1之间的部分长度过大，虽然可以为飞行器1提供较大的飞行空间，但是也会存在飞行器1和供电缆索31之间、供电缆索31之间发生缠绕的问题。
因此，本发明中吊索系统3可对供电缆索31进行收缩调节，当飞行器1和吊索系统3之间的距离过小时，吊索系统3对供电缆索31进行收缩，使得吊索系统3和飞行器1之间的供电缆索31长度减小，并且近似的呈现出直线的状态；反之，当飞行器1和吊索系统3之间的距离过大时，可以吊索系统3对供电缆索31进行伸放，使得飞行器1和吊索系统3之间的供电缆索31长度增大。
目前常规的空中娱乐设备，例如摩天轮、索道等，均是用户乘坐在设备上，而设备在预定轨道上滑行运动，用户是无法自行控制的。用户的娱乐感受就存在一定的局限性。
另外，对于类似于飞机等飞行器1而言，因其飞行完全由驾驶员控制，就要求驾驶员接收过专业的训练才行，使得大部分未接收专业训练的人无法体验驾驶飞行器1的乐趣。
因此，本发明中所提供的自主飞行系统，即便对于未接收专业训练的驾驶员，也可以自行尝试驾驶，并且限定了飞行器1飞行的范围，保证了飞行器1的飞行安全。不但可以作为游乐场等场所的一种娱乐设备，也可以作为驾驶飞机的初学者的练习设备，使驾驶者体验一种完全真实的驾驶感受的同时，保证驾驶者的安全性。
基于上述实施例，为了进一步地保证飞行器1的飞行安全，在本发明的另一具体实施例中，可以进一步地包括：
和各个飞行器1的飞行控制系统通信连接的地面中控机。通过该地面中控机可以实时的获得飞行器1的飞行状态信息，例如，各个旋翼的转速、驾驶员对飞行器1的飞行控制系统的控制状态、以及飞行器1的飞行位置和速度等信息。
进一步地，飞行控制系统上还可以设置语音装置和显示装置，地面中控机可以通过该语音装置和显示装置配合使用向驾驶员发出指导驾驶指令，以便帮助驾驶员安全驾驶飞行器1；且在驾驶员遇到困难时，也可以通过语音装置或显示装置向地面中控机发出帮助请求。当然地面中控机向飞行控制系统发送的信息可以是通过预先设定的程序发送的，也可以是地面管理人员通过对飞行器1状态的判断而发送的。
进一步地，为了确保飞行器1处于安全飞行状态，飞行器1的飞行控制系统可以实时向地面中空机发送飞行器1的飞行状态信息，该飞行状态信息包括飞行器的飞行位置、飞行速度等等方面的信息。具体地，可以在飞行器上设置和飞行控制系统相连的定位装置和速度传感器，实时获取飞行器1的位置信息和速度信息，并通过飞行控制系统实时向地面中空机发送该位置信息和速度信息。地面中控机可以根据该位置信息和速度信息，确定该飞行器1是否在安全范围内飞行、供电缆索31是否伸长过长、确定飞行器1的速度是否过快甚至超过安全行驶度，及时发现异常飞行情况；还可以结合位置信息和速度信息模拟出飞行器的飞行轨迹，确定两个飞行器1之间存在碰撞的可能性等等危险飞行的状态，从而及时采取应对措施，以免发生事故。
基于上述任意实施例，在本发明的另一具体实施例中，可以包括：
飞行器1的机身11两侧各至少设置有两组涵道12，每组涵道12内旋翼系统13的旋翼旋转速度在预设速度范围内，可通过飞行控制系统独立控制调节。
需要说明的是，飞行器1的机身11两侧个至少设置两组涵道12，那么给飞行器1就具有至少四组涵道12，可以理解的是，各组涵道12应是对称设置于机身11两侧的。当各个涵道12内的旋翼旋转速度不同时，就可以使得机身11前后左右各个方向上的俯仰和偏转，为驾驶员提供最为真实的飞行器1的飞行体验。但是为了避免驾驶员驾驶飞行器1操作不熟练，而在调整飞行器1俯仰和偏转时，调整的范围过大，导致发生飞行事故，可以将各个旋翼的旋转速度控制在预设速度范围内，既在一定程度上限制了机身11的俯仰程度，也限制了飞行器1的飞行速度，从而保证了飞行器1的飞行安全。
基于上述任意实施例，如图3、图4和图5所示，图3为本发明实施例所提供的空中轨道2局部结构示意图，图4为本发明实施例所提供的吊索系统3的内部结构示意图，图5为图3中的空中轨道2和图4中的吊索系统3配合连接的剖面结构示意图，在本发明的另一具体实施例中，可以包括：
空中轨道2为具有倒t型横截面的轨道，且空中轨道2两侧具有滑轨22，供电电极21位于空中轨道2的下表面；
所述吊索系统3包括可在所述空中轨道2滑轨22上滑行的滑轮组，和所述供电电极21电连接的受电弓，以及用于收放所述供电缆索31的齿轮系统。
如图3所示，该空中轨道2左右向外延伸的部位上下表面均设置有滑轨22。如图4所示和图5所示，吊索系统3具有两组滑轮32，一组滑轮32位于空中轨道2左右延伸部位上表面滑轨22滑行，另一组沿下表面的滑轨22滑行。
进一步地，供电电极21设置于空中轨道2的下表面，通过吊索系统3的受电弓和吊索系统3的供电缆索31的一端保持电连接，以便为飞行器1供电。
进一步地，吊索系统3中还设置有用于收放供电缆索31长度的齿轮系统。
具体的，在本发明的具体实施例中，齿轮系统可以包括直齿轮33、过渡导轮34、传动齿轮35以及驱动电机36。
其中，供电缆索31部分缠绕于直齿轮33的轮轴上，另一部分绕过过渡导轮34的轮轴和飞行器1相连；过渡导轮34的轮轴上还设置有通过检测供电缆索31对过渡导轮34的压力，确定供电缆索31承受飞行器1拉力大小的压力传感器；
驱动电机36根据拉力大小，通过传动齿轮35带动直齿轮33转动，以实现对供电缆索31的收放。
具体地，如图4所示，直齿轮33包括设置在端部的齿轮以及用于缠绕供电缆索31的轮轴，该直齿轮33的齿轮通过传动齿轮35和驱动电机36相连接，驱动电机36驱动传动齿轮35转动时，即可带动直齿轮33转动，从而调节供电缆索31是缠绕于直齿轮33的轮轴上还是伸放于空中。
另外，图4中的过渡导轮34具有两个，对供电缆索31从齿轮轴上的收放起到一定的缓冲作用。两个过渡导轮34中，一个为固定导轮，另一个为滑动导轮，而压力传感器可以设置于固定导轮的轮轴上，用于感应供电缆索31对固定导轮的压力。
当飞行器1对供电缆索31的拉力增大时，则飞行器1和吊索系统3之间的距离需要增大，压力传感器检测的压力大于一定的压力值时，驱动电机36即可驱动直齿轮33转动，伸长飞行器1和吊索系统3之间供电缆索31的长度；当飞行器1和吊索系统3之间的间距小于伸展在空中的供电缆索31的长度时，供电缆索31对固定导轮的压力也会相对较小，驱动电机36就可以驱动直齿轮33手多供电缆索31。
需要说明的是，可以理解的是，飞行器1对供电缆索31的拉力可以分解为水平方向的分力和竖直方向的分力，而竖直方向的分力并不对吊索系统3在空中轨道2上的滑动产生影响。如图6所示，图6为本发明实施例提供的供电缆索31水平方向受力示意图，对于飞行器1对供电缆索31水平方向的分力f可以再分解为两个方向的分力，一个是垂直于空中轨道2的方向分力f1，另一个是平行或相切于空中轨道2方向分力f2。当飞行器1对供电缆索31的作用力存在f2分量时，由于吊索系统3可沿空中轨道2滑动，供电缆索31可带动吊索系统3向f2的方向运动，最终使得f2为零，也即是飞行器1和吊索系统3所在的竖直平面始终和空中轨道2垂直，或者在和垂直相差很小的范围内波动。而当f1增大时，可以促使位于空中的供电缆索31伸长，当f1减小甚至为零时，可促使位于空中的供电缆索31收缩。
由此可知，本实施例中的吊索系统3，能够在为飞行器1提供最大的飞行空间的基础上，尽可能的缩短了位于空中的供电缆索31的长度，在很大程度上减小了供电缆索31缠绕的可能性，提高了飞行器1自主飞行的安全性。
基于上述任意实施例，如图7所示，图7为本发明实施例所提供的供电缆索31剖面示意图，在本发明的另一具体实施例中，可以包括：
供电缆索31包括输电线311、至少两根钢缆312、包裹输电线311和钢缆312的钢丝编织层313以及包裹在钢丝编织层313外部的绝缘外套314，其中，钢丝编织层313包裹输电线311和钢缆312的内部空间中填充有绝缘层。
输电线311一般设置有两根，而钢缆312的数量可以根据实际情况而定，只要其承受拉力能够达到飞行要求即可，也就是能够承受住飞行器1对供电缆索31的最大拉力。为了防止供电缆索31的意外触电的情况，在输电线311和钢缆312外部可以设置钢丝编织层313，既相当于一层静电屏蔽层，又能够增强供电缆索整体对拉力的承受能力；并进一步地在钢丝编织层313外再设置绝缘外套314，进一步防止漏电。
另外，为了保证输电线311的正常供电，在钢丝编织层313内部，输电线311和钢缆312之间还填充有绝缘层315。
本发明中还提供了一种控制自主飞行系统的方法，应用于上述任意实施例所提供的自主飞行系统，如图8所示，具体包括一下步骤：
步骤s11：实时获取空中轨道上各个飞行器的当前位置信息和当前速度信息。
具体地，该当前位置信息可以是飞行器中的定位系统通过飞行控制器实时向地面中控机发送的。
步骤s12：根据当前位置信息和当前速度信息确定从当前时刻起的预设时间段内各个飞行器的预估飞行轨迹。
可以预先建立好模型，在获得当前位置信息和当前速度信息之后，自动模拟出飞行器的预估飞行轨迹。
可选地，如果为了估算出更为准确的飞行轨迹，还可以考虑驾驶员对飞行控制系统的控制状态、飞行器的加速度等等各方面的信息，以估算出更为精确的预估飞行估计，进一步保证飞行安全性。
步骤s13：根据预估飞行轨迹判断任意两个飞行器在预设时间段内任意时刻的飞行间距是否小于预设间距值，如果是，则进入步骤s14，如果否，进入步骤s11。
如果在预设时间段内，两个飞行器之间的间距过小，则说明两者之间存在碰撞的危险，反之，如果间距较大，则说明飞行器可以安全飞行。
步骤s14：对两个飞行器的飞行轨迹进行调整，避免任意两个飞行器发生碰撞。
因为本发明中上述任意实施例中所提供的自主飞行系统中的飞行器是自主驾驶飞行的，并且通过具有柔性的供电缆索和空中轨道保持一定程度的连接，相较于目前常规的空中娱乐项目而言，其飞行状况更大程度上依赖于驾驶人员，但是如果驾驶人员操作不当，就可能引发意外。
本实施例中通过实时监控飞行器的飞行状态，确保各个飞行器之间安全飞行。当然本发明中的中控机也不仅仅是监测距离较近的两个飞行器之间是否安全，还可以结合驾驶员对飞行控制系统的控制状态，以及飞行器的飞行轨迹，判断飞行器是否发生故障，例如，驾驶员操作飞行控制系统控制飞行器减速，但飞行器并没有减速飞行，这就表示飞行器处于故障飞行的状态，对此就可以及时发现故障，并采取相应的措施，以保证驾驶员的安全。
另外，因为本发明上述实施例中的自主飞行系统中的供电缆索是柔性的伸缩，是可能存在两个飞行器之间的位置过近，导致供电缆索之间发生缠绕的问题，本实施例中通过监控各个飞行器的飞行状况，也能够在一定程度上避免供电缆索的缠绕。
可选地，在本发明的另一具体实施例中，对于上述步骤s13和步骤s14具体可以包括：
如果存在两个飞行器在所述预设时间段内飞行间距小于第一预设间距大于第二预设间距，则通过两个飞行器的飞行控制系统向驾驶员发出绕行告警提示，以便绕过碰撞点。
此时，两个飞行器之间的预估飞行轨迹距离较近的情况，为了避免两个飞行器突然改变飞行方向或飞行速度，导致两个飞行器存在碰撞危险的问题。
如果存在两个飞行器在所述预设时间段内飞行间距小于第二预设间距大于第三预设间距，则向驾驶员发出告警提示，并提供指导飞行路径。
地面中控机可以根据两个飞行器的飞行状况快速地做出相应的飞行策略，保证驾驶员只要按照地面中控机的指挥飞行，就能够安全的绕过可能的碰撞点。
如果存在两个飞行器在预设时间段内飞行间距小于第三预设间距，则则接管驾驶两个飞行器的权限，并根据当前速度信息和预估飞行路线，对飞行器的飞行轨迹进行调整。
此时，说明两个飞行器是由非常大的概率会发生碰撞的，此时地面中控机可以直接接管飞行器，不再允许驾驶员自行控制操作，以免发生意外。地面中控机接管飞行器后，可以根据飞行器当前飞行情况，快速的做出应对措施，例如，急停、收缩供电缆索、改变航向等等。
可选地，在本发明的另一具体实施例中，如图9所示，可以进一步地包括：
步骤s21：接收驾驶员通过飞行器的飞行控制系统发送的放弃自主驾驶的指令。
步骤s22：通过飞行控制系统发送多个预先规划的飞行轨迹。
步骤s23：接收驾驶员选择的选定飞行轨迹指令后。
步骤s24：控制飞行器按照选定飞行轨迹进行飞行。
需要说明的是，对于本发明所提供的自主飞行系统，并非所有的乘坐人员都喜欢自行驾驶，当驾驶员出于各种原因不想自主驾驶飞行器，例如，突然身体不适，想要尽快到达终点，驾驶员可以通过飞行控制系统向地面中控机发送指令。地面中控机向驾驶员提供多种可选择的路径，例如，快速到达终点的路径，风景观光的路径、激情刺激的路径等等。在驾驶员选择好路径后，即可按照预定路径飞行。当然，在飞行过程中仍然需要对飞行器进行如上述实施例的步骤s11至s14的监控操作，以免发生意外，但是当发现该飞行器和其他飞行器距离较近时，直接调整该飞行器的飞行轨迹，而无需发出报警。
本实施例中充分地考虑到飞行器在飞行过程中可能遇到的各种状况，并为此制定对应的策略，保证驾驶员安全性的基础上，根据驾驶员的需求，满足驾驶员各种不同的飞行体验。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
以上对本发明所提供的自主飞行系统以及一种控制自主飞行系统的方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。