一种具备穿刺和撕裂性能的机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种具备穿刺和撕裂性能的机器人。

背景技术：

小型格斗机器人比赛，简而言之，也是一种机器人对抗赛，在擂台上，使用各种传感系统、识别系统去寻找对手，并利用规则控制允许使用的规定武器互相攻击、格斗，直至达到将对方攻击“丧失行动能力”的目的。

在设计格斗机器人并确定其类型时，往往需要把格斗机器人的攻击性能、防御性能、移动性能都作为参考的重点。在此基础上还应考虑格斗机器人的经济实用性、安全性等对方面因素。

因此，设计一种具备穿刺攻击和水平旋转防御型格斗机器人就显得特别必要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供了一种具备穿刺和撕裂性能的机器人，用以提升格斗机器人的攻击和防御能力。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是，一种具备穿刺和撕裂性能的机器人，包括下机架，所述下机架的底部嵌装有多个转向轮，下机架的上方通过多个立柱设置有上机架，所述上机架与下机架之间可转动地设置有支撑轴，所述支撑轴通过第一电机驱动，所述支撑轴上设置有旋转台，所述旋转台的外侧呈水平方向铰接有多个旋转刀，所述上机架的上部设置有驱动机构，所述驱动机构的输出端设置有穿刺臂，所述穿刺臂的端部设置有攻击钳，所述攻击钳包含一对啮合的从动齿轮，该对从动齿轮的齿轮轴上分别连接有单体钳，任一所述从动齿轮的外部啮合有主动齿轮，所述主动齿轮通过电机驱动。

本实用新型的技术方案，还具有以下特点：

所述第一电机的驱动轴上连接有第一锥齿轮，所述支撑轴上设置有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮。

所述驱动机构包含设置于所述上机架上的第二电机、第一齿条、支撑杆和支架，所述第二电机的驱动轴上连接有曲柄，所述曲柄通过曲柄连杆连接有齿轮，所述支架内插装有第二齿条，所示齿轮分别与所述第一齿条和所述第二齿条相啮合，所述支撑杆的上端和所述第二齿条的上端均与所述穿刺臂相铰接。

所述下机架的上部设置有多个第一滚轮架，每个所述第一滚轮架内均设置有第一滚轮，所述旋转台的下方设置有第一环形槽，多个所述第一滚轮位于所述第一环形槽内。

所述上机架的侧部设置有多个第二滚轮架，每个所述第二滚轮架内均设置有第二滚轮，所述旋转台的侧部设置有第二环形槽，多个所述第二滚轮位于所述第二环形槽内。

所述支撑轴上设置有齿盘，所述旋转台设置在所述齿盘外。

所述转向轮为麦克纳姆轮，转向轮的数量为四。

每个所述转向轮均通过一个电机驱动。

所述支撑轴通过一对轴承可转动地设置在所述上机架和所述下机架中。

所述旋转台的上部设置有锥形护罩。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人，其整体结构简单，易于制造且成本较低；在格斗的过程中不仅可以通过多个旋转刀的高速旋转达到防御的目的，还可以通过驱动机构机构带动穿刺臂，利用攻击钳对目标进行攻击，大大提升了格斗机器人的攻防性能。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人的结构示意图。

图中，1.下机架，2.轴承，3.支撑轴，4.第二锥齿轮，5.第一电机，6.第一锥齿轮，7.转向轮，8.第一滚轮，9.第一滚轮架，10.旋转刀，11.旋转台，12.第二滚轮，13.第二滚轮架，14.锥形护罩，15.第二电机，16.曲柄，17.支架，18.曲柄连杆，19.第二齿条，20.齿轮，21.第一齿条，22.穿刺臂，23.支撑杆，24.上机架，25.攻击钳，26.主动齿轮，27.从动齿轮，28.单体钳，29.齿盘。

具体实施方式

以下将配合实施例来详细说明本实用新型的实施方式，藉此对本实用新型如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

如图1所示，本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人，包括下机架1，下机架1的底部嵌装有多个转向轮7，下机架1的上方通过多个立柱设置有上机架24，上机架24与下机架1之间可转动地设置有支撑轴3，支撑轴3通过第一电机5驱动，支撑轴3上设置有旋转台11，旋转台11的外侧呈水平方向铰接有多个旋转刀10，上机架24的上部设置有驱动机构，驱动机构的输出端设置有穿刺臂22，穿刺臂22的端部设置有攻击钳25，攻击钳25包含一对啮合的从动齿轮27，该对从动齿轮27的齿轮轴上分别连接有单体钳28，任一个从动齿轮27的外部还啮合有一个主动齿轮26，主动齿轮26通过电机驱动。

开始格斗时，第一电机5启动带动支撑轴3转动，旋转台11也进而随着支撑轴3一起转动，当旋转台11的转速达到一定值后，旋转台11侧部铰接的旋转刀10会在离心力的作用下与旋转台11呈水平布置，随旋转台11一起做高速旋转运动，主要起防御的作用，同时也具备被动攻击的性能。本实用新型的格斗机器人，在进行攻击时，驱动机构会驱动穿刺臂22，使攻击钳25对准目标进行主动攻击，另外，当电机工作时，主动齿轮26会带动两个从动齿轮27发生啮合，从而实现二次穿刺和撕裂，因此本实用新型的格斗机器人攻守兼备。

如图1所示，在本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人中，第一电机5的驱动轴上连接有第一锥齿轮6，支撑轴3上设置有与第一锥齿轮6相啮合的第二锥齿轮4。

作为第一电机5驱动支撑轴3的一种优选的方式，可通过一对锥齿轮进行，第一电机5带动第一锥齿轮6转动，第一锥齿轮6电动第二锥齿轮4运动，进而实现支撑轴3转动。这样设计一方面可以确保第一电机5能够稳定的带动支撑轴3旋转，避免产生较大的跳动。

如图1所示，在本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人中，作为一种优选的驱动机构，该驱动机构主要包含设置于机架24上的第二电机15、第一齿条21、支撑杆23和支架17，第二电机15的驱动轴上连接有曲柄16，曲柄16通过曲柄连杆18连接有齿轮20，支架17内插装有第二齿条19，齿轮20分别与第一齿条21和第二齿条19相啮合，支撑杆23的上端和第二齿条19的上端均与穿刺臂22相铰接。

第二电机15运动，进而通过曲柄15和曲柄连杆16使齿轮20发生转动，从而驱动第二齿条19在支架17内做向上或者向下的运动，最终实现穿刺臂22运动。这种设计可以增大第二齿条19的行程，从而增加穿刺臂22的可活动范围。

如图1所示，在本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人中，下机架1的上部设置有多个第一滚轮架9，每个第一滚轮架9内均设置有第一滚轮8，旋转台11的下方设置有第一环形槽，多个第一滚轮8位于第一环形槽内。

旋转台11转动时，在多个第一滚轮9的约束下，不会发生偏移并减少了针对，避免了在防御时进行被动攻击受到冲击后发生偏移。

如图1所示，在本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人中，上机架24的侧部设置有多个第二滚轮架13，每个第二滚轮架13内均设置有第二滚轮12，旋转台11的侧部设置有第二环形槽，多个第二滚轮12位于第二环形槽内。

旋转台11转动时，在多个第二滚轮12的约束下，不会发生偏移并减少了针对，避免了在防御时进行被动攻击受到冲击后发生偏移。

如图1所示，在本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人中，支撑轴3上设置有齿盘29，旋转台11设置在齿盘29外，可减少旋转台11的质量，确保旋转台11能够进行高速稳定的旋转。

如图1所示，在本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人中，转向轮7优选为麦克纳姆轮，转向轮7的数量为四，并且每个转向轮7均通过一个电机驱动。

通过控制每个转向轮7电机的驱动状态，就可实现机器人的前进、后退、左转以及右转等运功。

如图1所示，在本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人人中，支撑轴3通过一对轴承2可转动地设置在上机架24和下机架1中，可减轻支撑轴3在高速旋转时产生的跳动。

如图1所示，在本实用新型的一种具备穿刺和撕裂性能的机器人中，旋转台11的上部设置有锥形护罩14，用于对格斗机器人的其他部位进行保护，防止其他部位受到较大冲击，无法再继续进行战斗。