一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀的制作方法

本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀。

背景技术：

传统的仿生鸟翅膀只采用简单的单杆进行展翅动作，因此展翅不够灵活，转向的精度低。

因此，亟需开发一种新的仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀，以解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀，以解决如何实现五连杆联动展翅进行转动或翻转的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构，其包括：主龙骨支撑骨架和两个展翅组件；其中所述主龙骨支撑骨架的两侧各设置有一展翅组件；两个展翅组件适于控制仿生鸟类机器人飞行动作。

进一步，两个展翅组件结构相同，且均包括：翅膀悬臂支架、大臂主连杆、翅膀连杆、大臂辅助连杆和推杆电机；所述翅膀悬臂支架的一端面与主龙骨支撑骨架固定连接，所述翅膀悬臂支架的另一端面的一侧与所述大臂主连杆的一端铰接，所述翅膀悬臂支架的另一端面的另一侧与大臂辅助连杆的一端铰接，所述大臂主连杆的另一端与翅膀连杆铰接，且所述大臂辅助连杆的另一端铰接在所述大臂主连杆与翅膀连杆铰接处的翅膀连杆上；所述推杆电机的底部通过底部十字铰接块连接主龙骨支撑骨架，所述推杆电机的输出部通过顶部十字铰接块连接大臂主连杆，即所述推杆电机推动大臂主连杆带动翅膀连杆进行动作，所述大臂辅助连杆辅助支撑翅膀连杆。

进一步，所述展翅组件还包括：空间辅助姿态平衡连杆；所述空间辅助姿态平衡连杆的一端与翅膀悬臂支架铰接，其另一端与所述大臂辅助连杆铰接，以对大臂辅助连杆进行支撑。

另一方面，本实用新型提供一种仿生鸟翅膀，其包括：翅膀主体和仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构；所述仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构适于安装在翅膀主体上，以实现飞行动作。

进一步，所述仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构适于采用如上述的仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构。

本实用新型的有益效果是，本实用新型通过推杆电机驱动大臂主连杆，在运动过程中由大臂辅助连杆与空间辅助姿态平衡连杆共同作用，保证翅膀连杆可以形成两个方向的运动（平面运动及空间翻转运动）,两动作通过顶部十字铰接块与底部十字铰接块联动作用保证翅膀的空间展翅及翻转运动，能够实现仿生鸟翅膀关节位置万向运动的功能。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构的结构图；

图2是本实用新型的展翅组件的结构图。

图中：

主龙骨支撑骨架1、

展翅组件2、翅膀悬臂支架201、大臂主连杆202、翅膀连杆203、大臂辅助连杆204、推杆电机205、底部十字铰接块2051、顶部十字铰接块2052、空间辅助姿态平衡连杆206、翅膀空间运动轨迹关节207。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

图1是本实用新型的仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构的结构图；

图2是本实用新型的展翅组件的结构图。

在本实施例中，如图1、图2所示，本实施例提供了一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构，其包括：主龙骨支撑骨架1和两个展翅组件2；其中所述主龙骨支撑骨架1的两侧各设置有一展翅组件2；两个展翅组件2适于控制仿生鸟类机器人飞行动作。

在本实施例中，如图2所示，两个展翅组件2结构相同，且均包括：翅膀悬臂支架201、大臂主连杆202、翅膀连杆203、大臂辅助连杆204和推杆电机205；所述翅膀悬臂支架201的一端面与主龙骨支撑骨架1固定连接，所述翅膀悬臂支架201的另一端面的一侧与所述大臂主连杆202的一端铰接，所述翅膀悬臂支架201的另一端面的另一侧与大臂辅助连杆204的一端铰接，所述大臂主连杆202的另一端与翅膀连杆203铰接，且所述大臂辅助连杆204的另一端铰接在所述大臂主连杆202与翅膀连杆203铰接处的翅膀连杆203上；所述推杆电机205的底部通过底部十字铰接块2051连接主龙骨支撑骨架1，所述推杆电机205的输出部通过顶部十字铰接块2052连接大臂主连杆202，即所述推杆电机205推动大臂主连杆202带动翅膀连杆203进行动作，所述大臂辅助连杆204辅助支撑翅膀连杆203。

在本实施例中，推杆电机205的底部通过底部十字铰接块2051连接主龙骨支撑骨架1，所述推杆电机205的输出部通过顶部十字铰接块2052连接大臂主连杆202，能够在推杆电机205进行伸缩时实现对推杆电机205支撑、限位功能。

所述推杆电机205的推杆在外伸时，能够将大臂主连杆202向外推以带动翅膀连杆203实现展翅动作；所述推杆电机205的推杆在内缩时，能够将大臂主连杆202向内动作以带动翅膀连杆203实现收翅动作；大臂辅助连杆204起到支撑作用。

在本实施例中，作为一种可选实施方式，如图2所示，翅膀悬臂支架201上设置一翅膀空间运动轨迹关节207，所述翅膀空间运动轨迹关节207的一端铰接大臂主连杆202，所述翅膀空间运动轨迹关节207的另一端铰接大臂辅助连杆204，起到固定作用。

在本实施例中，推杆电机205可以采用但不限于是ant-26型推杆电机205。

在本实施例中，本实施例通过推杆电机205驱动大臂主连杆202，在运动过程中由大臂辅助连杆204与空间辅助姿态平衡连杆206共同作用，保证翅膀连杆203可以形成两个方向的运动（平面运动及空间翻转运动）,两动作通过顶部十字铰接块2052与底部十字铰接块2051联动作用保证翅膀的空间展翅及翻转运动，能够实现仿生鸟翅膀关节位置万向运动的功能。

在本实施例中，所述展翅组件2还包括：空间辅助姿态平衡连杆206；所述空间辅助姿态平衡连杆206的一端与翅膀悬臂支架201铰接，其另一端与所述大臂辅助连杆204铰接，以对大臂辅助连杆204进行支撑。

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例提供一种仿生鸟翅膀，其包括：翅膀主体和仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构；所述仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构适于安装在翅膀主体上，以实现飞行动作。

具体的，所述仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构适于采用如实施例1所提供的仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构。

在本实施例中，仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构已在上述实施例中阐述清楚。

综上所述，本实用新型通过推杆电机驱动大臂主连杆，在运动过程中由大臂辅助连杆与空间辅助姿态平衡连杆共同作用，保证翅膀连杆可以形成两个方向的运动（平面运动及空间翻转运动）,两动作通过顶部十字铰接块与底部十字铰接块联动作用保证翅膀的空间展翅及翻转运动，能够实现仿生鸟翅膀关节位置万向运动的功能。

本申请中选用的各个器件（未说明具体结构的部件）均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。