一种仿生鸟类机器人头部装置及仿生鸟类机器人头部的制作方法

本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生鸟类机器人头部装置及仿生鸟类机器人头部。

背景技术：

传统的仿生鸟类机器人头部都采用联动控制方式对眼部、嘴部进行控制，只能表现出固定的表情、姿态。

因此，亟需开发一种新的仿生鸟类机器人头部装置及仿生鸟类机器人头部，以解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种仿生鸟类机器人头部装置及仿生鸟类机器人头部，以解决如何通过对仿生鸟眼部、嘴部单独控制使仿生鸟表现出丰富的表情动作的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种仿生鸟类机器人头部装置，其包括：头部支撑架、设置在所述头部支撑架上的眼部运动机构和嘴部运动机构；其中所述眼部运动机构适于控制眼部进行动作；以及所述嘴部运动机构适于控制嘴部进行动作。

进一步，所述头部支撑架上设置有两眼球，且在每个眼球上都覆盖有上眼皮和下眼皮，所述上眼皮和下眼皮均铰接在贯穿眼球的转动轴上；所述眼部运动机构包括：左眼运动组件和右眼运动组件；所述左眼运动组件和右眼运动组件结构相同，且所述右眼运动组件包括：上眼皮拉杆、下眼皮拉杆、上眼皮拉杆驱动舵机、下眼皮拉杆驱动舵机；所述上眼皮拉杆的一端与上眼皮弧面相铰接，所述上眼皮拉杆的一端与上眼皮拉杆驱动舵机的输出轴相铰接，所述下眼皮拉杆的一端与下眼皮弧面相铰接，所述下眼皮拉杆的一端与下眼皮拉杆驱动舵机的输出轴相铰接，即所述上眼皮拉杆驱动舵机拉动上眼皮拉杆，以带动上眼皮绕转动轴转动；以及所述下眼皮拉杆驱动舵机拉动下眼皮拉杆，以带动下眼皮绕转动轴转动。

进一步，所述头部支撑架上设置有嘴部支撑轮廓骨架；所述嘴部运动机构包括：嘴部驱动连杆和嘴部驱动舵机；所述嘴部驱动连杆的一端与嘴部支撑轮廓骨架铰接，所述嘴部驱动连杆的另一端与嘴部驱动舵机铰接，即所述嘴部驱动舵机拉动嘴部驱动连杆动作，以带动嘴部支撑轮廓骨架上嘴部进行张嘴或闭嘴。

进一步，所述头部支撑架的顶部设置有皮肤轮廓片式支撑骨架，以用于支撑皮肤。

进一步，所述仿生鸟类机器人头部装置还包括：头部转向电机和用于支撑头部支撑架的支撑座；所述头部转向电机的输出轴适于连接头部支撑架，即所述头部转向电机带动头部支撑架在支撑座上转动。

另一方面，本实用新型提供一种仿生鸟类机器人头部，其包括：如上述的仿生鸟类机器人头部装置。

本实用新型的有益效果是，本实用新型通过相应舵机驱动上眼皮拉杆、下眼皮拉杆保证两眼皮绕眼角轴心转动，同时嘴部支撑轮廓骨架通过嘴部驱动舵机驱动嘴部驱动连杆来满足嘴部的张嘴或闭嘴动作，由于两眼皮为完全独立的两个组件，可以实现控制眼睛与嘴巴的表情动作以此来满足眨眼、挤眼等丰富的表情动作。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的仿生鸟类机器人头部装置的结构图；

图2是本实用新型的仿生鸟类机器人头部装置的整体图；

图3是本实用新型的仿生鸟类机器人头部装置的后视图。

图中：

头部支撑架1、眼球101、转动轴102、嘴部支撑轮廓骨架103、皮肤轮廓片式支撑骨架104；

眼部运动机构2、上眼皮拉杆201、下眼皮拉杆202、上眼皮拉杆驱动舵机203、下眼皮拉杆驱动舵机204；

嘴部运动机构3、嘴部驱动连杆301、嘴部驱动舵机302；

头部转向电机4、支撑座5。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

图1是本实用新型的仿生鸟类机器人头部装置的结构图；

图2是本实用新型的仿生鸟类机器人头部装置的整体图。

在本实施例中，如图1、图2所示，本实施例提供了一种仿生鸟类机器人头部装置，其包括：头部支撑架1、设置在所述头部支撑架1上的眼部运动机构2和嘴部运动机构3；其中所述眼部运动机构2适于控制眼部进行动作；以及所述嘴部运动机构3适于控制嘴部进行动作。

在本实施例中，所述头部支撑架1上设置有两眼球101，且在每个眼球101上都覆盖有上眼皮和下眼皮，所述上眼皮和下眼皮均铰接在贯穿眼球101的转动轴102上；所述眼部运动机构2包括：左眼运动组件和右眼运动组件；所述左眼运动组件和右眼运动组件结构相同，且所述右眼运动组件包括：上眼皮拉杆201、下眼皮拉杆202、上眼皮拉杆驱动舵机203、下眼皮拉杆驱动舵机204；所述上眼皮拉杆201的一端与上眼皮弧面相铰接，所述上眼皮拉杆201的一端与上眼皮拉杆驱动舵机203的输出轴相铰接，所述下眼皮拉杆202的一端与下眼皮弧面相铰接，所述下眼皮拉杆202的一端与下眼皮拉杆驱动舵机204的输出轴相铰接，即所述上眼皮拉杆驱动舵机203拉动上眼皮拉杆201，以带动上眼皮绕转动轴102转动；以及所述下眼皮拉杆驱动舵机204拉动下眼皮拉杆202，以带动下眼皮绕转动轴102转动。

在本实施例中，通过上眼皮拉杆驱动舵机203拉动上眼皮拉杆201，以带动上眼皮绕转动轴102转动；以及所述下眼皮拉杆驱动舵机204拉动下眼皮拉杆202，以带动下眼皮绕转动轴102转动，能够实现眨眼、挤眼等表情动作。

在本实施例中，上眼皮拉杆驱动舵机203、下眼皮拉杆驱动舵机204可以采用但不限于是mr-j2s-10a型舵机。

在本实施例中，本实施例通过相应舵机驱动上眼皮拉杆201、下眼皮拉杆202保证两眼皮绕眼角轴心转动，同时嘴部支撑轮廓骨架103通过嘴部驱动舵机302驱动嘴部驱动连杆301来满足嘴部的张嘴或闭嘴动作，由于两眼皮为完全独立的两个组件，可以实现控制眼睛与嘴巴的表情动作以此来满足眨眼、挤眼等丰富的表情动作。

在本实施例中，所述头部支撑架1上设置有嘴部支撑轮廓骨架103；所述嘴部运动机构3包括：嘴部驱动连杆301和嘴部驱动舵机302；所述嘴部驱动连杆301的一端与嘴部支撑轮廓骨架103铰接，所述嘴部驱动连杆301的另一端与嘴部驱动舵机302铰接，即所述嘴部驱动舵机302拉动嘴部驱动连杆301动作，以带动嘴部支撑轮廓骨架103上嘴部进行张嘴或闭嘴。

在本实施例中，嘴部驱动舵机302可以采用但不限于是mr-j2s-10a型舵机。

在本实施例中，所述头部支撑架1的顶部设置有皮肤轮廓片式支撑骨架104，以用于支撑皮肤。

图3是本实用新型的仿生鸟类机器人头部装置的后视图。

在本实施例中，如图3所示，所述仿生鸟类机器人头部装置还包括：头部转向电机4和用于支撑头部支撑架1的支撑座5；所述头部转向电机4的输出轴适于连接头部支撑架1，即所述头部转向电机4带动头部支撑架1在支撑座5上转动。

在本实施例中，头部转向电机4可以采用但不限于是mr-j2s-10a型舵机。

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例提供一种仿生鸟类机器人头部，其包括：如实施例1所提供的仿生鸟类机器人头部装置。

在本实施例中，仿生鸟类机器人头部装置已在上述实施例中阐述清楚。

综上所述，本实用新型通过相应舵机驱动上眼皮拉杆、下眼皮拉杆保证两眼皮绕眼角轴心转动，同时嘴部支撑轮廓骨架通过嘴部驱动舵机驱动嘴部驱动连杆来满足嘴部的张嘴或闭嘴动作，由于两眼皮为完全独立的两个组件，可以实现控制眼睛与嘴巴的表情动作以此来满足眨眼、挤眼等丰富的表情动作。

本申请中选用的各个器件（未说明具体结构的部件）均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。