2A3与1202B3的比较说明了将对物理事件作出响应的情绪系统引入到移动代理104的活动的安排和执行中可能会如何在物理环境中更改事件的过程。状态1202A3是坚持完成仅集中于达成所计划的最终状态的过程的系统的最终状态。状态1202B3展现了其中准许属于移动代理104的情绪倾向影响它们对任务的个别安排和执行的情况。在状态1202A3中，在用户满足移动代理104对组件402的请求的过程中发生的延迟很可能仅延迟意欲用于组件402的移动代理104的执行。相比之下，在状态1202B3中，移动代理104显示出例如不耐烦和少纪律观念和同情心等情绪特性；这提示导致状态1202B3的事件，所述状态离在状态1202A3中达成的目标较远。
[0205]在至少一个实施例中，移动代理104可以采取许多不同形式并且还可以承担专门角色；例如，移动代理104可以具有监督的主要作用。在一个能力中，所述监督可以是可用于协调参与到相对于个别代理104的能力来说特别复杂的任务中的众多移动代理104。在至少一个实施例中，起到监督作用的移动代理104可以对可能已经陷入一者或两者的动作的争议中的移动代理104提供平息或补救作用，在代理104中的一者或多者具有会得到易怒性情的个性概况的情况下可能是重要的角色。
[0206]代理104可以通过任何合适手段来执行监督作用；例如，它可以基于与协作地工作或在同一空间内工作的一队代理104的物理接近度和/或到所述代理的视线来观察其它代理104的行为。如上文所论述，在至少一个实施例中，所述系统维护追踪代理104在空间中的位置的虚拟模型；因此，所述系统可以使用所述模型来确定监督代理104是否在一群可能是易怒的代理104的临界阈值距离内。还可以使用其它技术，例如通过将概率归于监督代理104的随距离而变的效力，或通过将距离与视线组合，使得监督代理104在其它和可能不守规矩的或起冲突的代理104间维持秩序的能力依赖于接近度和监督代理在其视野内是否具有在监督之下的代理。概率性确定还可以将额外要素考虑进来，例如可能倾向于发泄出来的代理104的脾性；例如，可能处于较易怒状态的代理104可能更有可能发泄出来，而不管监督代理104的相对接近度。以此方式，与表现不好的人类的既定形象的相似性变成明显的:如果监督代理104离得足够远或否则不能够有效地监督(例如，如果它处于合理的接近度中，但是它关注的焦点(例如，代理的相机或成像器或大体方位)指向别处)，那么代理104可能更有可能展现出消极的行为或对抗另一代理104。
[0207]在本文中提供的描述中，术语“情绪”包含与移动代理104的可能不是其既定任务的关键部分的表达和动作有关的各种方面。这些方面可以包括(例如)满意或沮丧的指示，或者它们可以以含有所安排的事件的过程的直接物理结果的方式来表明自身。例如，如上文结合图12所描述，令人不快的响应可能会打断既定任务或一系列任务的进展。因此，在至少一个实施例中，所述系统可以使某些任务(例如组件组合件的建构)的实施较不可预测并且因此更令人惊喜和感兴趣，尤其是在可变个性的多个移动代理104参与到任务的实施中时。
[0208]如上文所描述，在一些情形中，代理间的个性冲突可能会挫败朝向所要目标的进展。在其它情形中，可能会出现非对抗式情形，其中具有个性的代理104间的交互可能是有益的或有害的。例如，被指派不耐烦和鲁莽的强势特性的移动代理104可以以较大速度来输送组件402并且没有很小心地放置它们。结果可能是结构的较快完成，或由于坍塌事件(或其它破坏事件)而导致的较慢建构，所述坍塌事件是由于过于匆忙和不小心而导致，从而需要对多个部分进行重建造。
[0209]此外，人们还可以考虑可能会存在风险的情形，例如组合件坍塌，所述坍塌导致组件402翻滚到工作表面的周边边缘之外。如早先所论述，移动代理104可以使用组件面503作为地标来对基于工作表面407的定位进行补充。在这种情况中，移动代理104可能会为了追踪偏离正轨的组件402而离开工作表面407的边界，其中依赖于组件面503进行导航以及在返程时同样地依赖于工作表面上的组件402进行导航。然而，因为可导航表面的性质是移动代理104未知的，所以离开工作表面提出了相当大的风险。因此，“大胆的”移动代理104(例如具有鲁莽、不守纪律和任性等特点的某一强组合的移动代理)可能会冒险离开工作表面407并且成功地返回或在过程中迷路。较顺从和谨慎的移动代理104可能会向用户请求帮助来取回组件402，或将组件402视为是取不到的，而不是冒险离开工作表面407。
[0210]在至少一个实施例中，移动代理104可以学习或形成与它们的“经验”的关联，并且可以将所述关联与计划和情绪响应结合来应用于它们后续的动作。以此方式，所述学习对组件402定位和系统组件402间通信的上述能力进行补充。工作表面407上的所有组件402的工作知识以及指示情绪响应的功能结合起来是用于建造用于以有意义的方式进行学习的功能系统的稳健基础。就此来说，学习可以假定技能的情形。
[0211]例如，在至少一个实施例中，第一次部署的移动代理104可能会具有故意受限的用于操纵和输送组件402的能力。在某一段时间之后，代理104可以获取使它们的技能组增加的经验，例如基于累计的操作时间或重复简单动作的次数。在至少一个实施例中，移动代理104的技能组扩展的速率可以直接与用户在开发供移动代理建造的设计的过程中将代理104的能力用到极致的程度相关联。
[0212]在至少一个实施例中，将来的行为可能与移动代理104在过去的特定事件相关联。例如，代理104在在过去的经验中会导致不利事件(例如坍塌)的组装步骤中可能会更加小心地进行。在至少一个实施例中，代理104可以(例如)通过基于大胆的动作在过去已经导致有利或不利结果的程度来调整它要冒险的倾向来从过去的经验中进行学习。
[0213]在至少一个实施例中，代理104可以彼此具有亲近性或关系，使得第一代理104的经验可以影响其它代理104将来的行为，例如第一代理104与之具有亲近性或关系的那些代理104。
[0214]学习还可以应用于在情绪响应的范围中告知或影响移动代理104将来的行为。返回至图12中所示的实例，其中一个移动代理104从第二移动代理104的组合件盗取了组件402:一旦第一移动代理104看到第二移动代理104的反应(敲掉第一移动代理104的组合件)，第一移动代理104便可能会在第二移动代理104存在的情况下在日后相遇时改变其行为。实际上，代理104可以基于先前的交互来相对于彼此改变它们将来的行为，例如，以模拟彼此协作的不情愿或甚至对彼此的憎恨或怨恨程度。
[0215]在至少一个实施例中，所述行为改变的明显程度可以取决于归属于代理104的个性的特性和基于那些特性确定响应的功能。很有耐心的移动代理104(例如)在后来与先前打断其操作的移动代理104相遇时可能会就算是有也只是很微小地更改其行为。不那么耐心的代理104可能会对另一代理104采取的消极动作更快地作出反应。另外，在至少一个实施例中，新的经验可以转变倾向，并且可以使单个事件的影响随时间淡化而不会因为重复而增强。
[0216]以上描述和所参考的图式陈述了关于可能实施例的特定细节。本领域的技术人员将了解，其它实施例是可能的。首先，组件的特定命名、术语的大写、属性、数据结构或任何其它编程或结构性方面不是强制的或重要的，并且本文中描述的机制可以具有不同名称、格式或协议。此外，可以经由硬件与软件的组合、或完全以硬件元件、或完全以软件元件来实施所述系统。此外，本文中描述的各种系统组件之间的功能性的特定分割仅是示例性的，而不是强制的；由单个系统组件执行的功能可以改为由多个组件执行，而由多个组件执行的功能可以改为由单个组件执行。
[0217]本说明书中对“一个实施例”或对“一实施例”的提及表示结合所述实施例描述的特定特征、结构或特性包括在至少一个实施例中。短语“在一个实施例中”或“在至少一个实施例中”在本说明书各处的出现不一定全都涉及相同实施例。
[0218]一些实施例可以包括用于单独地或以任何组合来执行上述技术的系统或方法。其它实施例可以包括计算机程序产品，所述计算机程序产品包括非暂时性计算机可读存储媒体和编码在所述媒体上的计算机程序代码，用于使计算装置或其它电子装置中的处理器执行上述技术。
[0219]按照算法和对计算装置的存储器内的数据位的操作的符号表示来呈现上文的一些部分。这些算法描述和表示是数据处理领域的技术人员用来向该领域的其他技术人员最有效地传达他们工作的实质内容的手段。算法在此处且大体上被设想为是导致所要结果的步骤(指令)的有条理的序列。所述步骤是需要对物理量的物理操纵的步骤。通常，尽管不是一定的，但是这些量采取能够被存储、传送、组合、比较和以其它方式进行操纵的电、磁或光信号的形式。主要是为了一般使用而将这些信号称作位、值、元素、符号、字符、项、数字或类似者有时是方便的。此外，在不失一般性的情况下将需要对物理量的物理操纵的步骤的某些布置称作模块或代码装置有时也是方便的。
[0220]然而，应谨记，这些和类似术语全部都将与适当物理量相关联并且只是应用于这些量的方便标签。除非从以下论述中明显看出另有明确规定，否则应了解，在整个描述中，利用例如“处理”或“计算”或“测算”或“显示”或“确定”或类似者等术语的论述涉及操纵和变换计算机系统存储器或寄存器或其它所述信息存储装置、传输或显示装置内的表示为物理(电子)量的数据的计算机系统或类似电子计算模块和/或装置的动作和处理。
[0221]某些方面包括本文中以算法形式描述的过程步骤和指令。应指出，过程步骤和指令可以具体化为软件、固件和/或硬件，并且在具体化为软件时，可以被下载以驻存在由各种操作系统使用的不同平台上并且从由各种操作系统使用的不同平台来操作。
[0222]—些实施例涉及用于执行本文中的操作的设备。这种设备可以是针对所要求的目的而专门建构的，或者它可以包括通用计算装置，所述通用计算装置通过存储在所述计算装置中的计算机程序选择性地激活或重新配置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储媒体中，例如但不限于任何类型的磁盘(包括软盘)、光盘、⑶-ROM、DVD-ROM、磁光盘、只读存储器(R0M)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPR0M、快闪存储器、固态硬盘、磁卡或光学卡、专用集成电路(ASIC)或任何类型的适合于存储电子指令的媒体，并且其各自耦接至计算机系统总线。此外，本文所提及的计算装置可以包括单个处理器或者可以是采用多个处理器设计的架构以用于增大的计算能力。
[0223]本文中呈现的算法和显示器并未固有地与任何特定计算装置、虚拟化系统或其它设备相关。根据本文中的教示，各种通用系统也可以与程序一起使用，或者建构更专业化的设备来执行所需的方法步骤可以被证明是方便的。从本文中提供的描述中，各种这些系统的所需结构将是显而易见的。另外，没有参考任何特定程序设计语言来描述本文中陈述的系统和方法。将了解，可以使用各种程序设计语言来实施本文中描述的教示，并且上文对特定语言的任何参考只是为了进行说明而提供。
[0224]因此，各种实施例可以包括软件、硬件和/或用于控制计算机系统、计算装置或其它电子装置的其它元件、或其任何组合或多者。根据本领域中众所周知的技术，所述电子装置可以包括(例如)处理器、输入装置(例如键盘、鼠标、触摸板、触控板、操纵杆、轨迹球、麦克风和/或其任何组合)、输出装置(例如屏幕、扬声器和/或类似者)、存储器、长期存储装置(例如磁性存储装置、光学存储装置和/或类似者)和/或网络连接性。所述电子装置可以是便携式的或非便携式的。可以使用的电子装置的实例包括:移动电话、个人数字助理、智能电话、信息亭、服务器计算机、企业计算装置、桌上型计算机、膝上型计算机、平板计算机、消费型电子装置或类似者。用于实施本文中描述的系统或方法的电子装置可以使用任何操作系统，例如并且不限于=Linux ;购自华盛顿州雷德蒙德的MicrosoftCorporat1n的Microsoft Windows ;购自加利福尼亚州库比蒂诺的Apple Inc.的MacOS X;购自加利福尼亚州库比蒂诺的Apple Inc.的1S ;购自加利福尼亚州山景城的Google, Inc.的Android ;和/或适于在装置上使用的任何其它操作系统。
[0225]虽然本文中描述了有限数目的实施例，但是本领域的技术人员在理解了上述描述之后将了解到可以想出不脱离权利要求书的范围的其它实施例。另外，应指出，本说明书中所使用的语言主要是选来用于实现易读性和指导性目的，并且可能不是选来用于划定或限定发明标的。因此，本公开意欲是说明性而非限制性的。
【主权项】
1.一种用于操纵组件的系统，包括: 工作表面； 至少一个离散的可操纵组件；以及 至少一个移动代理，所述移动代理经配置以在所述工作表面上操纵至少一个组件，所述移动代理包括: 处理器； 传感器，所述传感器通信地耦接至所述处理器，所述传感器经配置以检测所述至少一个组件； 推进机构，所述推进机构通信地耦接至所述处理器，所述推进机构经配置以将动力给予所述移动代理；以及 至少一个致动器，所述致动器通信地耦接至所述处理器，所述致动器经配置以响应于指令而操纵所述至少一个组件。2.如权利要求1所述的系统，其中所述移动代理进一步经配置以展现出至少一个性格特点。3.如权利要求2所述的系统，其中所述移动代理进一步经配置以基于经验和学习中的至少一者来改变至少一个所展现出的性格特点。4.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个移动代理包括多个移动代理，并且其中所述多个移动代理中的至少一者经配置以与所述多个移动代理中的至少一个其它者协作来执行任务。5.如权利要求4所述的系统，其中所述至少一个移动代理包括多个移动代理，并且其中所述多个移动代理中的至少一者经配置以对所述多个移动代理中的至少一个其它者的行为作出反应。6.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个移动代理经配置以执行任务，并且其中所述指令是针对所述任务的完成。7.如权利要求6所述的系统，其中至少一个离散的可操纵组件包括施工元件，并且其中所述任务包括施工任务。8.如权利要求1所述的系统，其中所述传感器经配置以辨识所述至少一个组件和识别所述至少一个组件的位置和方位。9.如权利要求8所述的系统，其中至少一个机器可读码出现在所述至少一个组件上，并且其中所述至少一个移动代理经配置以通过读取所述至少一个机器可读码来辨识所述至少一个组件。10.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个移动代理经配置以自动地确定它相对于所述工作表面的位置。11.如权利要求10所述的系统，其中所述工作表面包括至少一个机器可读码，并且其中所述至少一个移动代理经配置以通过读取所述至少一个机器可读码来自动地确定其位置。12.如权利要求1所述的系统，进一步包括: 基站; 并且其中所述至少一个移动代理进一步包括通信地耦接至所述处理器的通信模块，所述通信模块经配置以与所述基站通信。13.如权利要求12所述的系统，其中所述基站经配置以维护所述至少一个移动代理和所述至少一个组件的所述相对位置的虚拟表示。14.如权利要求12所述的系统，其中所述基站经配置以通过响应于所检测到的物理位置调整所述虚拟表示来维持所述虚拟表示与所述至少一个移动代理和所述至少一个组件的所检测到的物理位置之间的对等性。15.如权利要求12所述的系统，其中所述基站经配置以通过将信号传输至至少一个移动代理以使所述至少一个移动代理调整其物理位置使之与所述虚拟表示一致来维持所述虚拟表示与所述至少一个移动代理和所述至少一个组件的所检测到的物理位置之间的对等性。16.如权利要求1所述的系统，进一步包括人工智能模块，其中所述指令是基于所述人工智能模块的输出。17.一种用于操纵至少一个组件的方法，在包括工作表面、至少一个离散的可操纵组件和具有处理器的至少一个移动代理的系统中，所述方法包括: 在所述移动代理中的一者的处理器中，使所述移动代理的推进机构将动力给予所述移动代理； 在所述移动代理的传感器中，检测所述至少一个组件；以及 在所述处理器中，使所述移动代理的至少一个致动器响应于指令来操纵所述至少一个组件。18.如权利要求17所述的方法，进一步包括，在所述处理器中，使所述移动代理展现出至少一个性格特点。19.如权利要求17所述的方法，其中所述系统包括多个移动代理，并且其中所述方法进一步包括，在所述移动代理中的至少一者的处理器中，使所述移动代理与所述多个移动代理中的至少一个其它者协作来执行任务。20.如权利要求17所述的方法，其中所述系统包括多个移动代理，并且其中所述方法进一步包括，在所述移动代理中的至少一者的处理器中，使所述移动代理对所述多个移动代理中的至少一个其它者的行为作出反应。21.如权利要求17所述的方法，其中所述系统包括多个移动代理，并且其中所述方法进一步包括，在所述移动代理中的至少一者的处理器中，使所述移动代理响应于所述多个移动代理中的至少一个其它者的动作而对所述其它移动代理展现出敌意。22.如权利要求17所述的方法，其中所述至少一个移动代理经配置以执行任务，并且其中所述指令是针对所述任务的完成。23.如权利要求22所述的方法，其中至少一个离散的可操纵组件包括施工元件，并且其中所述任务包括施工任务。24.如权利要求17所述的方法，进一步包括，在所述传感器中，辨识所述至少一个组件和识别所述至少一个组件的位置和方位。25.如权利要求24所述的方法，其中所述至少一个组件包括至少一个机器可读码，并且其中辨识所述至少一个组件包括读取所述至少一个机器可读码。26.如权利要求17所述的方法，进一步包括，在所述处理器中，自动地确定所述移动代理相对于所述工作表面的位置。27.如权利要求26所述的方法，其中所述工作表面包括至少一个机器可读码，并且其中自动地确定所述移动代理的所述位置包括读取所述至少一个机器可读码。28.如权利要求17所述的方法，进一步包括，在所述处理器中，使所述移动代理与基站通信。29.如权利要求28所述的方法，进一步包括: 维护所述至少一个移动代理和所述至少一个组件的所述相对位置的虚拟表示；以及通过响应于所检测到的物理位置调整所述虚拟表示来维持所述虚拟表示与所述至少一个移动代理和所述至少一个组件的所检测到的物理位置之间的对等性。30.如权利要求28所述的方法，进一步包括: 维护所述至少一个移动代理和所述至少一个组件的所述相对位置的虚拟表示；以及通过将信号传输至至少一个移动代理以使所述至少一个移动代理调整其物理位置使之与所述虚拟表示一致来维持所述虚拟表示与所述至少一个移动代理和所述至少一个组件的所检测到的物理位置之间的对等性。
【专利摘要】移动代理在工作表面上自动地操纵例如积木等组件，以执行例如一般化结构的建构等操作。所述工作表面和/或组件可以具有机器可读码以辅助所述代理维持对其各自位置的当前了解。代理按照类型和位置来识别组件，并且可以根据方向来移动组件；所述方向可以由用户提供，或基于预先编排的指示，或基于当前条件或响应于其它代理的动作来动态地确定。代理可以彼此协作。代理还可以对环境改变、正在进行中的工作的更改和/或其它条件作出响应，并且可以经配置以展现出模拟情绪反应的响应。不同的移动代理可以与不同的性格特点相关联，所述性格特点可以经配置以基于环境条件和/或其它移动代理的行为而改变。
【IPC分类】A63H33/04, A63H17/36, A63H17/385
【公开号】CN105228712
【申请号】CN201480029576
【发明人】H·塔品纳, B·索夫曼, P·L·戴尼乐
【申请人】安凯公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2014年5月30日
【公告号】CA2913747A1, DE112014002621T5, EP3003521A1, WO2014194191A1