一种电力设备安装机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种电力设备安装机器人。
【背景技术】
[0002]随着现代电力技术的快速发展，电网和输电线建设的规模也越来越大，其中农村的大部分电网为低压输电网，需要使用电线杆和支架来架空输电线，支架一般为三角铁结构，使用一个U形架固定，在U形架的两端设有2个螺母，用来固定支架和U形架，螺母通常需要工人使用手工来安装，但是由于工人站在高空作业车上，重心不稳，所以操作起来不方便，因此急需一款能够自动安装拆卸螺母的机器人。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明提供一种电力设备安装机器人，其采用自锁原理，使机器人可以自行攀爬电线杆并停留在任意位置;采用多关节机械臂，使机器人在工作时变得更加灵活。
[0004]本发明所使用的技术方案是:一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机、后车轮、后机架、挂钩、挂架、手柄、前机架、电磁铁、弹簧、铰接支架、连杆、电控系统、锂电池组、导柱、内六角套筒、摄像机、第一伺服电机、第四关节、第四电缸、第三关节、第三电缸、第二关节、第二电缸、第一关节、第一电缸、转动架、蜗轮、第二伺服电机、第五电缸、第二圆球体、第一圆球体、铰接轴、蜗杆、万向轮，所述的前机架和后机架为半圆弧状，前机架和后机架各有2个，其中下部的后机架与导柱的底端固定连接，上部的后机架滑动安装在导柱上，所述的前机架通过铰接轴与后机架连接，所述的前机架的中间部位设置一块立板，在所述的立板内侧面分别设置第一转动支架和第二转动支架，第二转动支架设置在第一转动支架的正上方，在立板的顶部设置第三转动支架，在前机架的端部侧面设置第四转动支架;所述的手柄转动安装在第四转动支架上，所述的挂架铰接在手柄中部，所述的挂钩设置在后机架侧面，利用挂钩和挂架可以把前机架和后机架固定在一起;所述的铰接支架一端铰接在第二转动支架上，另一端设置第一圆球体，铰接支架与立板之间的角度为45°?60°;所述的弹簧一端铰接在第一转动支架上，弹簧的另一端铰接在铰接支架下部;所述的第二圆球体对称设置在后机架内侧;所述的电磁铁固定在电磁铁安装支架上，在电磁铁的衔铁顶端设置一个圆柱销，所述的连杆转动安装在第三转动支架上，连杆外侧一端设有滑槽，所述电磁铁的衔铁通过顶端的圆柱销滑动安装在连杆的滑槽内，连杆的内侧一端设置第三圆球体;所述的行走伺服电机对称设置在下面的后机架的后部，在伺服电机的输出轴末端设置后车轮；所述的第五电缸设置在两个后机架之间；
所述的转动架转动安装在上面的后机架的后部安装板上，在转动架旋转轴的下部设置有蜗轮，在蜗轮的侧面设置蜗杆和第二伺服电机，所述的第二伺服电机的输出轴与蜗杆连接;所述的第一关节末端转动安装在转动架前部，所述的第一电缸设置在第一关节和转动架之间；所述的第二关节的末端转动安装在第一关节的端部，所述的第二电缸设置在第二关节和第一关节之间；所述的第三关节的末端转动安装在第二关节的端部，所述的第三电缸设置在第三关节和第二关节之间；所述的第四关节的末端转动安装在第三关节的端部，所述的第四电缸设置在第四关节和第三关节之间；在所述的第四关节端部设置第一伺服电机和摄像机，在第一伺服电机的输出轴末端设置内六角套筒;所述的电控系统和锂电池组设置在上面的后机架后部，所述的锂电池组为电控系统供电，所述的电控系统分别通过线路与电磁铁、第一伺服电机、摄像机、第四电缸、第三电缸、第五电缸、第二伺服电机、第一电缸、第二电缸相连接;所述的万向轮安装在下面的前机架的下部。
[0005]进一步地，所述的电控系统内置无线通讯设备，机器人可以利用无线通讯设备与地面操作人员进行实时通讯。
[0006]进一步地，所述的第一圆球体和第二圆球体均为氟橡胶材质。
[0007]由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点:
1.本发明利用行走伺服电机可以在路面上自行移动。
[0008]2.本发明采用具有自锁功能的爬升装置，使本机器人可以停留在电线杆上的任意位置，稳定可靠。
[0009]3.本发明采用电缸驱动的多关节机械臂，使末端的旋紧装置在移动时更加灵活自由。
【附图说明】
[0010]图1为本发明攀爬电线杆时的示意图。
[0011]图2、图4为本发明的整体示意图。
[0012]图3为本发明的底部示意图。
[0013]图5为本发明前机架打开时的示意图。
[0014]图6为本发明的电磁铁安装示意图。
[0015]图7为本发明的机械臂示意图。
[0016]图8位本发明的前机架示意图。
[0017]附图标号:1_电线杆;2-支架;3-螺母;4-行走伺服电机;5-后车轮;6-后机架;7-挂钩;8-挂架;9-手柄；I O-前机架；11-电磁铁;12-铰接支架；13-弹簧;14-连杆;15-电控系统；16-锂电池组;17-导柱；18-内六角套筒；19-摄像机;20-第一伺服电机;21-第四关节;22_第四电缸;23-第三关节;24-第三电缸;25-第二关节;26-第二电缸;27-第一关节;28-第一电缸;29-转动架;30-蜗轮;31-第二伺服电机;32-第五电缸;33-第二圆球体;34-第一圆球体；35-铰接轴;36-蜗杆;37-万向轮、1001-第一转动支架；1002-第二转动支架；1003-第三转动支架;1004-电磁铁安装支架;1005-第四转动支架。
【具体实施方式】
[0018]下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
[0019]实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机4、后车轮5、后机架6、挂钩7、挂架8、手柄9、前机架10、电磁铁11、弹簧13、铰接支架12、连杆14、电控系统15、锂电池组16、导柱17、内六角套筒18、摄像机19、第一伺服电机20、第四关节21、第四电缸22、第三关节23、第三电缸24、第二关节25、第二电缸26、第一关节27、第一电缸28、转动架29、蜗轮30、第二伺服电机31、第五电缸32、第二圆球体33、第一圆球体34、铰接轴35、蜗杆36、万向轮37，所述的前机架10和后机架6为半圆弧状，前机架10和后机架6各有2个，其中下部的后机架6与导柱17的底端固定连接，上部的后机架6滑动安装在导柱17上，所述的前机架1通过铰接轴35与后机架6连接，所述的前机架1的中间部位设置一块立板，在所述的立板内侧面分别设置第一转动支架1001和第二转动支架1002，第二转动支架1002设置在第一转动支架1001的正上方，在立板的顶部设置第三转动支架1003，在前机架10的端部侧面设置第四转动支架1005;所述的手柄9转动安装在第四转动支架1005上，所述的挂架8铰接在手柄9中部，所述的挂钩7设置在后机架6侧面，利用挂钩7和挂架8可以把前机架10和后机架6固定在一起;所述的铰接支架12—端铰接在第二转动支架1002上，另一端设置第一圆球体34，铰接支架12与立板之间的角度为45°;所述的弹簧13—端铰接在第一转动支架1001上，弹簧13的另一端铰接在铰接支架12下部;所述的第二圆球体33对称设置在后机架6内侧;所述的电磁铁11固定在电磁铁安装支架1004上，在电磁铁11的衔铁顶端设置一个圆柱销，所述的连杆14转动安装在第三转动支架1003上，连杆14外侧一端设有滑槽，所述电磁铁11的衔铁通过顶端的圆柱销滑动安装在连杆14的滑槽内，连杆14的内侧一端设置第三圆球体;所述的行走伺服电机4对称设置在下面的后机架6的后部，在伺服电机的