洗衣机的控制方法及装置与流程
本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种洗衣机的控制方法及装置。
背景技术：
洗衣机作为一种日常家用电器，将人们从洗衣的劳动中解放出来，因而广受人们的欢迎。然而，在洗衣机的使用过程中，洗衣机经常会因为桶内洗涤物分布不均匀而产生偏移，并且在偏移量过大时导致外桶与洗衣机箱体发生碰撞，这样不仅对洗衣机的电气以及机械寿命产生很大的影响，而且也严重影响用户对洗衣机的体验感受，降低了用户对洗衣机的满意度。
技术实现要素：
本申请实施例提供一种洗衣机的转动控制方法及装置。可更加及时且准确地检测出洗衣机的转动状态，提高用户体验，适用性高。
第一方面，本申请实施例提供了一种洗衣机的转动控制方法，该方法包括：
确定洗衣机的第一脱水转速；
驱动上述洗衣机转动，确定上述洗衣机的转速达到上述第一脱水转速的第一时间节点；
以第一时间间隔为周期，获取上述洗衣机在上述第一时间节点之后的k个时间节点对应的k个脱水转速，k为大于1的整数；
根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定上述洗衣机的转动状态；
若上述洗衣机的转动状态为非撞桶状态，则提升上述洗衣机的脱水转速。
本申请实施例基于确定的第一脱水转速以及洗衣机在转动过程中获取到的k个脱水转速来确定洗衣机的转动状态，可及时且准确地检测出洗衣机的转动状态，通过调整不同状态下的洗衣机的脱水转速，提升了用户体验。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定上述洗衣机的转动状态，包括：
根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定上述k个脱水转速的转速平均差，并根据上述转速平均差确定上述洗衣机的转动状态；
其中，上述洗衣机的转动状态包括撞桶状态和非撞桶状态。
本申请实施例通过确定第一脱水转速与k个脱水转速的转速平均差，可定量分析出洗衣机的转动状态。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定上述k个脱水转速的转速平均差，包括：
计算上述k个脱水转速中各个脱水转速与上述第一脱水转速的差值以得到k个脱水转速差值；
将上述k个脱水转速差值的绝对值的算术平均值确定为上述k个脱水转速的转速平均差。
本申请实施例将k个脱水转速中各个脱水转速与第一脱水转速的差值的绝对值的平均数确定为转速平均差，计算复杂度低，易于实现。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述根据上述转速平均差确定上述洗衣机的转动状态，包括：
获取上述洗衣机的转速平均差阀值；
若上述洗衣机的上述转速平均差小于上述转速平均差阀值，则确定上述洗衣机的转动状态为非撞桶状态；
若上述洗衣机的所述转速平均差大于或者等于上述转速平均差阀值，则确定上述洗衣机的转动状态为撞桶状态。
本申请实施例通过将转速平均差与转速平均差阀值进行比较以确定洗衣机的转动状态，操作简便且不易出错。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述提升上述洗衣机的脱水转速，包括：
确定上述洗衣机的转速提升值；
根据上述第一脱水转速和上述转速提升值确定上述洗衣机的第二脱水转速；
将上述洗衣机的脱水转速提升至上述第二脱水转速。
本申请实施例在确定洗衣机的转动状态为非撞桶状态时提升洗衣机的脱水转速，在避免撞桶的同时能够加速桶内洗涤物的脱水速度，提升用户体验和满意度。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：
若上述洗衣机的转动状态为撞桶状态，则停止上述洗衣机的转动。
本申请实施例在确定洗衣机的转动状态为撞桶状态时停止洗衣机的转动，可降低对洗衣机的电气以及机械寿命的影响。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：
若上述洗衣机的转动状态为撞桶状态，则发送撞桶告警信息以提醒用户上述洗衣机发生撞桶。
本申请实施例在确定洗衣机的转动状态为撞桶状态时发送撞桶告警信息，可及时提醒用户洗衣机的发生撞桶，提升用户满意度。
第二方面，本申请实施例提供了一种洗衣机的转动控制装置，该装置包括：
第一脱水转速确定模块，用于确定洗衣机的第一脱水转速；
洗衣机驱动模块，用于驱动上述洗衣机转动，确定上述洗衣机的转速达到上述第一脱水转速的第一时间节点；
脱水转速获取模块，用于以第一时间间隔为周期，获取上述洗衣机在上述第一时间节点之后的k个时间节点对应的k个脱水转速，k为大于1的整数；
转动状态确定模块，用于根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定上述洗衣机的转动状态；
脱水转速提升模块，用于若上述洗衣机的转动状态为非撞桶状态，则提升上述洗衣机的脱水转速。
结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述转动状态确定模块包括：
转速平均差确定单元，用于根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定上述k个脱水转速的转速平均差；
转动状态确定单元，用于根据上述转速平均差确定上述洗衣机的转动状态。
结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述转速平均差确定单元用于：
计算上述k个脱水转速中各个脱水转速与上述第一脱水转速的差值以得到k个脱水转速差值；
将上述k个脱水转速差值的绝对值的算术平均值确定为上述k个脱水转速的转速平均差。
结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述转动状态确定单元用于：
获取上述洗衣机的转速平均差阀值；
若上述洗衣机的上述转速平均差小于上述转速平均差阀值，则确定上述洗衣机的转动状态为非撞桶状态；
若上述洗衣机的所述转速平均差大于或者等于上述转速平均差阀值，则确定上述洗衣机的转动状态为撞桶状态。
结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述脱水转速提升模块用于：
确定上述洗衣机的转速提升值；
根据上述第一脱水转速和上述转速提升值确定上述洗衣机的第二脱水转速；
将上述洗衣机的脱水转速提升至上述第二脱水转速。
结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述装置还包括：
撞桶应急模块，用于若上述洗衣机的转动状态为撞桶状态，则停止上述洗衣机的转动。
结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述装置还包括：
撞桶告警模块，用于若上述洗衣机的转动状态为撞桶状态，则发送撞桶告警信息以提醒用户上述洗衣机发生撞桶。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，该终端设备包括处理器和存储器，该处理器和存储器相互连接。该存储器用于存储支持该终端设备执行上述第一方面和/或第一方面任一种可能的实现方式提供的方法的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该处理器被配置用于调用上述程序指令，执行上述第一方面和/或第一方面任一种可能的实施方式所提供的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令当被处理器执行时使该处理器执行上述第一方面和/或第一方面任一种可能的实施方式所提供的方法。
实施本申请实施例，具有如下有益效果：
本申请实施例基于确定的第一脱水转速以及洗衣机在转动过程中获取到的k个脱水转速来确定洗衣机的转动状态，可及时且准确地检测出洗衣机的转动状态，通过调整不同状态下的洗衣机的脱水转速，降低了对洗衣机的电气以及机械寿命的影响，提升用户体验和满意度，适用性高。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的洗衣机的转动控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的洗衣机脱水阶段的分段式加速过程的示意图；
图3是本申请实施例提供的洗衣机在稳定状态下的设定转速与实际转速的示意图；
图4a是本申请实施例提供的非撞桶状态下的洗衣机的转动控制的应用场景示意图；
图4b是本申请实施例提供的撞桶状态下的洗衣机的转动控制的应用场景示意图；
图5是本申请实施例提供的洗衣机的转动控制装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供的洗衣机的转动控制方法，可广泛适用于各种类型的洗衣机的控制系统，其中，洗衣机的类型包括但不限于波轮式洗衣机、滚筒式洗衣机和搅拌式洗衣机等，在此不做限制，为方便描述，简称洗衣机。本申请实施例提供的方法通过确定预设的第一脱水转速以及获取洗衣机在转动过程中的不同时间节点对应的多个不同的脱水转速，可基于第一脱水转速和多个不同时间节点的多个脱水转速及时且准确地确定出洗衣机的转动状态，再通过调整不同状态下的洗衣机的脱水转速，可降低对洗衣机的电气以及机械寿命的影响，提升用户体验和满意度，适用性高。
下面将结合图1至图6分别对本申请实施例所提供的方法及相关装置分别进行详细说明。本申请实施例提供的方法中可包括用于确定第一脱水转速、驱动洗衣机转动、获取k个脱水转速、基于第一脱水转速和k个脱水转速确定洗衣机的转动状态、以及基于洗衣机的转动状态调整脱水转速等数据处理阶段。其中，上述各个数据处理阶段的实现方式可参见如下图1所示的实现方式。
参见图1，图1是本申请实施例提供的洗衣机的转动控制方法的流程示意图。本申请实施例提供的方法可以包括如下步骤101至105：
101、确定洗衣机的第一脱水转速。
洗衣机可以说是居家生活中非常重要的电器，也是日常使用最为频繁的家电之一。早前，传统的洗衣机的设计有两个放衣区，其中一个用来洗衣服，另一个则用来甩干，但是这种洗衣机存在清洗与脱水功能分离且洗衣机体积大的缺点。后来随着科学技术的不断进步，一种新型的全自动化洗衣机出现了，全自动化洗衣机将洗衣加甩干功能集为一体，不需要再来回倒腾衣物，为用户节省了不少时间。不过这种全自动化洗衣机虽然好用，但是对小户型家庭来说依然十分不友好，因为占地面积还是太大，如果家中没有阳台，那么洗衣机的放置依旧是一个大问题。于是，为了进一步提高洗衣机滚筒的容积利用率以及减小洗衣机体积，现有的洗衣机设计使得洗衣机内外筒的间隙，外筒与洗衣机内壁的间隙越来越小，这就使得在高速脱水的过程中，如果桶内衣物分布不平衡，更容易出现外桶与洗衣机箱体发生碰撞的情况。
在一些可行的实施方式中，通过分析洗衣机脱水振动的特点，通常可采用分段式加速的方式来驱动洗衣机的转动。参见图2，图2是本申请实施例提供的洗衣机脱水阶段的分段式加速过程的示意图，一般而言，分段式加速过程包括3个阶段，如图2所示，第一阶段包括t1～t2加速阶段和t2～t3稳定阶段，第二阶段包括t3～t4加速阶段和t4～t5稳定阶段，第三阶段包括t5～t6加速阶段以及t6之后的稳定阶段。在t1～t2加速阶段先将洗衣机从脱水速度0线性加速到较低脱水转速n1，稳定运行一段时间(即t2～t3稳定阶段)，使衣物能随滚筒旋转并保持较低的振动。t3～t4加速阶段脱水转速从n1线性加速到脱水转速n2，t3～t4加速阶段为脱水瞬态振动区间，此区间电机转速要经过悬挂系统的共振转速区间以及平衡环内球体的失稳转速区间，因此脱水桶振幅较大，瞬态最大振幅即位于该区间内。换句话说，t3～t4加速阶段是最有可能因为脱水桶振幅过大而发生撞桶或机壳走动现象的区间。t5～t6加速阶段为脱水转速从n2加速到所需正常脱水转速n3的阶段，由于在脱水转速n2以上时已经达到了脱水稳态阶段，因此振动较小。不难理解的是，不同型号或品牌的洗衣机在脱水阶段的上述3个阶段中的脱水转速n1、n2和n3通常是不一样的，且各种型号的洗衣机在脱水阶段的分段式加速过程中的加速度以及脱水转速n1、n2和n3可在出厂时根据洗衣机的型号进行设置。在本申请实施例中，第一脱水转速即为上述脱水转速n2，可以理解的是，第一脱水转速可通过查询厂家的型号对照表中的性能参数确定，或者通过查询洗衣机程序中设置的脱水转速确定，在此不做限制。
102、驱动洗衣机转动，确定洗衣机的转速达到第一脱水转速的第一时间节点。
在一些可行的实施方式中，用户通过在洗衣机功能界面上选择并启动洗衣机的脱水功能或洗衣程序经过漂洗阶段后自动进行脱水功能时，基于检测到的用户在洗衣机功能界面上的用户操作，可生成洗衣机转动指令以驱动洗衣机进入脱水阶段的转动。在洗衣机的转动过程中，通过实时监控或周期性地检测洗衣机的转速，可得到洗衣机在转动过程中的实际转速。不难理解的是，由于桶内洗涤物重量的影响以及洗衣机累积使用时间的影响或其他电气等方面因素的影响，当洗衣机处于某次加速后的稳定状态时，其实际转速可能会在设定转速的一定范围内进行波动。在本申请实施例中，当检测到洗衣机的实际转速达到第一脱水转速(即脱水转速n2)时，可将检测到的实际转速达到第一脱水转速时对应的时间点确定为第一时间点。可选的，在一些可行的实施方式中，不同型号或品牌的洗衣机在脱水阶段的分段式加速过程中所包括的3个阶段中每个阶段的加速时间和转速稳定持续时间在出厂时已经设计好。因此，通过记录洗衣机在脱水阶段开始转动的时间点，可将记录的该时间点确定为初始时间节点，并将从初始时间节点开始经过第一预设时长后的时间点确定为第一时间节点。这里，第一预设时长可以为出厂时设置的从脱水转速0加速至脱水转速n2时所历经的时长(即图2中的t1～t4时间段时长)，也可以为参考出厂时设置的从脱水转速0加速至脱水转速n2时所历经的时长而设定的值，在此不做限制。例如，假设出厂设置时设计的从脱水转速0加速至脱水转速n2时所历经的时间为30秒，且第一预设时长为出厂时设置的从脱水转速0加速至脱水转速n2时所历经的时间，即30秒，则第一时间节点为从初始时间节点开始经过30秒后的时间点。
103、获取洗衣机在第一时间节点之后的k个时间节点对应的k个脱水转速。
在一些可行的实施方式中，由于桶内洗涤物重量的影响以及洗衣机累积使用时间的影响或其他电气等方面因素的影响，当洗衣机处于某次加速后的稳定状态时，其实际转速可能会在设定转速的一定范围内进行波动。举例来说，参见图3，图3是本申请实施例提供的洗衣机在稳定状态下的设定转速与实际转速的示意图，如图3所示，t2～t3稳定阶段所对应的粗实曲线(如线条1)和细实线(如线条2)分别为经过t1～t2加速阶段加速后处于稳定状态下的实际转速和设定转速，t4～t5稳定阶段所对应的粗实曲线(如线条3)和细实线(如线条4)分别为经过t3～t4加速阶段加速后处于稳定状态下的实际转速和设定转速。在本申请实施例中，我们只关注t4～t5稳定阶段时的实际转速与设定转速之间的差异。具体地，通过确定出洗衣机的实际转速达到第一脱水转速(即脱水转速n2)时的第一时间节点，可在第一时间节点之后，每隔一个第一时间间隔，获取一个时间节点对应的一个实际转速作为可参与衡量洗衣机转动状态的脱水转速，以此类推，可周期性地获取到第一时间节点之后洗衣机在实际运行过程中的k个时间节点对应的k个脱水转速。可以理解的是，上述周期性获取到的k个脱水转速都是t4～t5稳定阶段时的实际转速。其中k个脱水转速可表示为n1，n2，…，nk，k为大于1的整数，k的具体取值和第一时间间隔的具体取值可参考t4～t5稳定阶段的时长进行设置，在此不做限制。
104、根据第一脱水转速和k个脱水转速确定洗衣机的转动状态。
在一些可行的实施方式中，根据第一脱水转速和k个脱水转速可确定出k个脱水转速的转速平均差，然后根据转速平均差可确定出洗衣机的转动状态。
具体地，转速平均差md可被定义为：
其中，n2为t4～t5稳定阶段时的设定转速(即第一脱水转速)，ni为洗衣机实际运行中在t4～t5稳定阶段获取到的第i个实际转速，k为大于1的整数。这里，转速平均差md是能够用于衡量洗衣机偏心程度的值，换句话说，转速平均差md可体现洗衣机实际运转过程中的稳定状态。一般而言，转速平均差越大，说明洗衣机在t4～t5稳定阶段的实际转速与设定转速间的差异越大，也就说明洗衣机运行越不稳定，转速平均差越小，说明洗衣机在t4～t5稳定阶段的实际转速与设定转速间的差异越小，洗衣机基本能够保持匀速转动，也就是说洗衣机运行越稳定。通过获取洗衣机的转速平均差阀值mdmax，可将转速平均差md与转速平均差阀值mdmax进行比较，若洗衣机的转速平均差md小于转速平均差阀值mdmax，则确定洗衣机的转动状态为非撞桶状态，若洗衣机的转速平均差md大于或者等于转速平均差阀值mdmax，则确定洗衣机的转动状态为撞桶状态。这里，转速平均差阀值mdmax与洗衣机的型号或品牌有关，在此不做限制。
举例来说，假设查询到的洗衣机a在t4～t5稳定阶段的设定转速为400，洗衣机a的转速平均差阀值mdmax为5。在洗衣机a的实际运行过程中，若在t4～t5稳定阶段获取到洗衣机a的3个实际转速分别为404、396和401，则可计算出上述3个实际转速与设定转速的转速平均差为3。其中，所述转速平均差满足：
由于转速平均差3小于转速平均差阀值5，因此，可确定出洗衣机a在此次运行过程中的洗衣机转动状态为非撞桶状态。
105、若洗衣机的转动状态为非撞桶状态，则提升洗衣机的脱水转速。
在一些可行的实施方式中，若洗衣机的转动状态为非撞桶状态，则可继续提升洗衣机的脱水转速。换句话说，若洗衣机的转动状态为非撞桶状态，洗衣机的脱水阶段可进入分段式加速过程的第三阶段，即脱水转速从n2加速到所需正常脱水转速n3并保持稳定的阶段。参见图4a，图4a是本申请实施例提供的非撞桶状态下的洗衣机的转动控制的应用场景示意图。具体地，如图4a所示，通过确定出洗衣机的实际转速达到第一脱水转速(即脱水转速n2)时的第一时间节点t0'，可在第一时间节点t0'之后，在t4～t5稳定阶段中每隔一个第一时间间隔δt，获取一个时间节点对应的一个实际转速作为可参与衡量洗衣机转动状态的脱水转速，如图4a中时间节点t1'对应的实际转速n1，时间节点t2'对应的实际转速n2，以此类推，可获取到时间节点tk'对应的实际转速nk，k为大于1的整数，k的具体取值和第一时间间隔δt的具体取值可参考t4～t5稳定阶段的时长进行设置，在此不做限制。然后基于计算出的转速平均差
可选的，在一些可行的实施方式中，若洗衣机的转动状态为撞桶状态，则将洗衣机的脱水转速降至为0，即停止洗衣机的转动，参见图4b，图4b是本申请实施例提供的撞桶状态下的洗衣机的转动控制的应用场景示意图。具体地，如图4b所示，通过确定出洗衣机的实际转速达到第一脱水转速(即脱水转速n2)时的第一时间节点t0'，可在第一时间节点t0'之后，在t4～t5稳定阶段中每隔一个第一时间间隔δt，获取一个时间节点对应的一个实际转速作为可参与衡量洗衣机转动状态的脱水转速，如图4a中时间节点t1'对应的实际转速n1，时间节点t2'对应的实际转速n2，以此类推，可获取到时间节点tk'对应的实际转速nk，k为大于1的整数，k的具体取值和第一时间间隔δt的具体取值可参考t4～t5稳定阶段的时长进行设置，在此不做限制。然后基于计算出的转速平均差
可选的，在一些可行的实施方式中，若洗衣机的转动状态为撞桶状态，还可以通过语音或警报或短信等告警方式发送撞桶告警信息以提醒用户洗衣机发生撞桶。或者先暂停洗衣机的转动然后发送撞桶告警信息以提醒用户洗衣机发生撞桶，并在检测到洗衣机关闭桶盖的信号或启动洗衣机再次运行的信号后，继续洗衣机暂停时的后续运作流程，在此不做限制。
在本申请实施例中，基于确定的第一脱水转速以及洗衣机在转动过程中获取到的k个脱水转速，可计算出k个脱水转速中各个脱水转速与第一脱水转速的转速平均差，通过将转速平均差与确定的转速平均差阀值进行比较，可及时且准确地检测出洗衣机的转动状态。通过调整不同状态下的洗衣机的脱水转速，降低了对洗衣机的电气以及机械寿命的影响，提升用户体验和满意度，适用性高。
参见图5，图5是本申请实施例提供的洗衣机的转动控制装置的结构示意图。本申请实施例提供的洗衣机的转动控制装置包括：
第一脱水转速确定模块31，用于确定洗衣机的第一脱水转速；
洗衣机驱动模块32，用于驱动上述洗衣机转动，确定上述洗衣机的转速达到上述第一脱水转速的第一时间节点；
脱水转速获取模块33，用于以第一时间间隔为周期，获取上述洗衣机在上述第一时间节点之后的k个时间节点对应的k个脱水转速，k为大于1的整数；
转动状态确定模块34，用于根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定上述洗衣机的转动状态；
脱水转速提升模块35，用于若上述洗衣机的转动状态为非撞桶状态，则提升上述洗衣机的脱水转速。
在一些可行的实施方式中，上述转动状态确定模块34包括：
转速平均差确定单元3401，用于根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定上述k个脱水转速的转速平均差；
转动状态确定单元3402，用于根据上述转速平均差确定上述洗衣机的转动状态；
其中，上述洗衣机的转动状态包括撞桶状态和非撞桶状态。
在一些可行的实施方式中，上述转速平均差确定单元3401用于：
计算上述k个脱水转速中各个脱水转速与上述第一脱水转速的差值以得到k个脱水转速差值；
将上述k个脱水转速差值的绝对值的算术平均值确定为上述k个脱水转速的转速平均差。
在一些可行的实施方式中，上述转动状态确定单元3402用于：
获取上述洗衣机的转速平均差阀值；
若上述洗衣机的上述转速平均差小于上述转速平均差阀值，则确定上述洗衣机的转动状态为非撞桶状态；
若上述洗衣机的所述转速平均差大于或者等于上述转速平均差阀值，则确定上述洗衣机的转动状态为撞桶状态。
在一些可行的实施方式中，上述脱水转速提升模块35用于：
确定上述洗衣机的转速提升值；
根据上述第一脱水转速和上述转速提升值确定上述洗衣机的第二脱水转速；
将上述洗衣机的脱水转速提升至上述第二脱水转速。
在一些可行的实施方式中，上述装置还包括：
撞桶应急模块36，用于若上述洗衣机的转动状态为撞桶状态，则停止上述洗衣机的转动。
在一些可行的实施方式中，上述装置还包括：
撞桶告警模块37，用于若上述洗衣机的转动状态为撞桶状态，则发送撞桶告警信息以提醒用户上述洗衣机发生撞桶。
具体实现中，上述洗衣机的转动控制装置可通过其内置的各个功能模块执行如上述图1中各个步骤所提供的实现方式。例如，上述第一脱水转速确定模块31可用于执行上述各个步骤中确定洗衣机的第一脱水转速等实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。上述洗衣机驱动模块32可用于执行上述各个步骤中驱动洗衣机转动、确定达到第一转速的第一时间点等实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。上述脱水转速获取模块33可用于执行上述各个步骤中确定k个脱水转速等相关步骤所描述的实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。上述转动状态确定模块34可用于执行上述各个步骤中根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定转动状态等实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。上述脱水转速提升模块35可用于执行上述各个步骤中提升洗衣机的脱水转速等实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。上述撞桶应急模块36可用于执行上述各个步骤中当洗衣机处于撞桶状态时停止洗衣机的转动等实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。上述撞桶告警模块37可用于执行上述各个步骤中当洗衣机处于撞桶状态时发送告警信息等实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。
在本申请实施例中，洗衣机的转动控制装置可基于确定的第一脱水转速以及洗衣机在转动过程中获取到的k个时间节点对应的k个脱水转速，计算出k个脱水转速中各个脱水转速与第一脱水转速的转速平均差，通过将转速平均差与确定的转速平均差阀值进行比较，可及时且准确地检测出洗衣机的转动状态。通过调整不同状态下的洗衣机的脱水转速，降低了对洗衣机的电气以及机械寿命的影响，提升了用户体验和满意度，适用性高。
参见图6，图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。如图6所示，本实施例中的终端设备可以包括：一个或多个处理器401和存储器402。上述处理器401和存储器402通过总线403连接。存储器402用于存储计算机程序，该计算机程序包括程序指令，处理器401用于执行存储器402存储的程序指令，执行如下操作：
确定洗衣机的第一脱水转速；
驱动上述洗衣机转动，确定上述洗衣机的转速达到上述第一脱水转速的第一时间节点；
以第一时间间隔为周期，获取上述洗衣机在上述第一时间节点之后的k个时间节点对应的k个脱水转速，k为大于1的整数；
根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定上述洗衣机的转动状态；
若上述洗衣机的转动状态为非撞桶状态，则提升上述洗衣机的脱水转速。
在一些可行的实施方式中，上述处理器401用于：
根据上述第一脱水转速和上述k个脱水转速确定上述k个脱水转速的转速平均差，并根据上述转速平均差确定上述洗衣机的转动状态；
其中，上述洗衣机的转动状态包括撞桶状态和非撞桶状态。
在一些可行的实施方式中，上述处理器401用于：
计算上述k个脱水转速中各个脱水转速与上述第一脱水转速的差值以得到k个脱水转速差值；
将上述k个脱水转速差值的绝对值的算术平均值确定为上述k个脱水转速的转速平均差。
在一些可行的实施方式中，上述处理器401用于：
获取上述洗衣机的转速平均差阀值；
若上述洗衣机的上述转速平均差小于上述转速平均差阀值，则确定上述洗衣机的转动状态为非撞桶状态；
若上述洗衣机的所述转速平均差大于或者等于上述转速平均差阀值，则确定上述洗衣机的转动状态为撞桶状态。
在一些可行的实施方式中，上述处理器401用于：
确定上述洗衣机的转速提升值；
根据上述第一脱水转速和上述转速提升值确定上述洗衣机的第二脱水转速；
将上述洗衣机的脱水转速提升至上述第二脱水转速。
在一些可行的实施方式中，上述处理器401用于：
若上述洗衣机的转动状态为撞桶状态，则停止上述洗衣机的转动。
在一些可行的实施方式中，上述处理器401用于：
若上述洗衣机的转动状态为撞桶状态，则发送撞桶告警信息以提醒用户上述洗衣机发生撞桶。
应当理解，在一些可行的实施方式中，上述处理器401可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。该存储器402可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器401提供指令和数据。存储器402的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器402还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，上述终端设备可通过其内置的各个功能模块执行如上述图1中各个步骤所提供的实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。
在本申请实施例中，终端设备可基于确定的第一脱水转速以及洗衣机在转动过程中获取到的k个时间节点对应的k个脱水转速，计算出k个脱水转速中各个脱水转速与第一脱水转速的转速平均差，通过将转速平均差与确定的转速平均差阀值进行比较，可及时且准确地检测出洗衣机的转动状态。通过调整不同状态下的洗衣机的脱水转速，降低了对洗衣机的电气以及机械寿命的影响，提升了用户体验和满意度，适用性高。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令被处理器执行时实现图1中各个步骤所提供的洗衣机的转动控制方法，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。
上述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的洗衣机的转动控制装置或者上述终端设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该电子设备的外部存储设备，例如该电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该电子设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请的权利要求书和说明书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置展示该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例提供的方法及相关装置是参照本申请实施例提供的方法流程图和/或结构示意图来描述的，具体可由计算机程序指令实现方法流程图和/或结构示意图的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
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