一种滚筒洗衣机的控制方法及滚筒洗衣机与流程

1.本发明属于家用电器设备技术领域，具体地说，涉及一种滚筒洗衣机的控制方法及滚筒洗衣机。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，洗衣机已成为家用必备电器。目前全自动洗衣机由于自动化程度比较高，深受消费者喜爱。烘干功能给用户带来了极大的便利性，但同时也会出现新的问题，当衣物过少，脱水转速过高时，出现衣物紧贴筒壁的现象，导致使用烘干功能时，衣物烘干率较低。若不解决，会带来不好的用户体验，用户抱怨率上升，影响产品美誉度。
3.如申请号为cn202111233468.1的中国专利公开了一种洗衣机的抖落方法、装置以及洗衣机，控制方法包括获取洗衣机的实时偏心值；根据偏心值确定洗衣机的贴桶情况；根据洗衣机的贴桶情况控制洗衣机执行普通抖落策略或者特殊抖落策略，其中，在特殊抖落策略下，刹车电机正转或者反转运行。解决了现有的洗衣机在脱水之后往往执行固定的、预设好的抖落程序，导致没法针对实际情况进行合适抖落以至于抖落效果差的技术问题。
4.该专利只是通过调整电机正反转或调整加速度，利用速度的改变从而希望衣物自由脱落，但有些衣物材料吸水性好，柔软度高，紧贴筒壁，仅仅通过调节程序，无法脱落。
5.有鉴于此特提出本发明。


技术实现要素：

6.本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，本发明一方面提供了一种能够提高衣物烘干效率的滚筒洗衣机的控制方法。
7.本发明另一方面还提供了一种滚筒洗衣机。
8.为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
9.一种滚筒洗衣机的控制方法，滚筒洗衣机包括筒体、机门和设置在所述机门上的抓取机构，控制方法包括如下步骤：
10.s1、在脱水程序结束后、烘干程序启动前，检测所述筒体的内侧壁和/或内顶壁上是否贴有衣物，将检测信息发送给控制单元；
11.s2、所述控制单元根据接收到的所述检测信息判断出贴有衣物后，控制所述抓取机构移动，将贴在所述内侧壁和/或内顶壁上的衣物抓取下来。
12.进一步地，所述步骤s1具体包括
13.s11、在脱水程序结束后、烘干程序启动前，向所述内侧壁和/或内顶壁发射第一信号；
14.s12、检测所述内侧壁和/或内顶壁反射所述第一信号生成的第二信号，获取所述第二信号的信号强度，将所述第二信号的信号强度发送给所述控制单元。
15.进一步地，所述步骤s2中，在所述控制单元接收到所述第二信号的信号强度之后
还包括，
16.判断所述第二信号的信号强度是否小于预设阈值，若所述第二信号的信号强度小于所述预设阈值，则判断所述内侧壁和/或内顶壁上贴有衣物，再控制所述抓取机构移动。
17.进一步地，在所述步骤s2之后还包括
18.s31、向所述内侧壁和/或内顶壁发射第三信号；
19.s32、检测所述内侧壁和/或内顶壁反射所述第三信号生成的第四信号，获取所述第四信号的信号强度，将所述第四信号的信号强度发送给所述控制单元；
20.s33、所述控制单元判断所述第四信号的信号强度是否达到所述预设阈值，若所述第四信号的信号强度达到所述预设阈值，则启动烘干程序。
21.进一步地，在所述步骤s33中，若所述第四信号的信号强度未达到所述预设阈值，则再次控制所述抓取机构移动，继续抓取贴在所述内侧壁和/或内顶壁上的衣物。
22.本发明还提供了一种滚筒洗衣机，包括：
23.筒体，一侧设有衣物投放口；
24.机门，可转动地设置在所述衣物投放口处；
25.驱动机构和抓取机构，所述驱动机构设置在所述机门上，所述抓取机构的一端与所述驱动机构连接，所述驱动机构可驱动所述抓取机构的另一端向靠近所述筒体内壁的方向移动。
26.进一步地，所述抓取机构包括
27.移动臂和机械手，所述移动臂的一端与所述驱动机构连接，所述移动臂的另一端与所述机械手连接，所述机械手用于抓取衣物。
28.进一步地，所述驱动机构包括旋转驱动电机和直线驱动电机，所述移动臂包括旋转臂和伸缩臂；
29.所述旋转驱动电机设置在所述机门上，所述旋转臂的一端与所述旋转驱动电机的输出轴连接，另一端与所述直线驱动电机连接；所述伸缩臂的一端与所述直线驱动电机的输出轴连接，另一端与所述机械手连接；
30.所述旋转驱动电机驱动所述旋转臂移动到第一位置之后，再通过所述直线驱动电机驱动所述伸缩臂伸出至第二位置，驱动所述机械手进行抓取。
31.进一步地，所述筒体内壁包括内侧壁和内顶壁；
32.所述移动臂上设有信号发射装置和信号检测装置，所述信号发射装置用于向所述内侧壁和/或所述内顶壁发射信号，所述信号检测装置用于检测所述内侧壁和/或所述内顶壁反射所述发射信号而生成的反射信号。
33.进一步地，还包括
34.控制单元，与所述驱动机构和所述信号检测装置电连接；
35.优选地，所述信号发射装置为光发射装置，所述信号检测装置为光检测装置，所述控制单元通过光电耦合电路与所述光检测装置连接。
36.采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
37.本发明提供的滚筒洗衣机的控制方法，通过利用设置在机门上的抓取机构进行抓取衣物，与现有的滚筒洗衣机通过控制电机的正反转或改变电机的转速将衣物抖落的方法相比，本发明提供的滚筒洗衣机的控制方法能够更大程度地将紧贴在筒体内侧壁和/或内
顶壁上的衣物抓取下来，在启动后续的烘干程序后，大大提高了衣物的烘干效率。
38.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
39.附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
40.图1为本发明滚筒洗衣机的控制方法的一种流程图。
41.图2为本发明滚筒洗衣机的控制方法的另一种流程图。
42.图3为本发明滚筒洗衣机的控制方法的再一种流程图。
43.图4为本发明滚筒洗衣机的结构示意图。
44.图中：1、箱体；2、筒体；3、机门；4、旋转驱动电机；5、旋转臂；6、直线驱动电机；7、伸缩臂；8、信号发射装置；9、机械手。
45.需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
46.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
47.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
48.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
49.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
50.如图1至图3所示，一种滚筒洗衣机的控制方法，滚筒洗衣机包括筒体、机门和设置在所述机门上的抓取机构，控制方法包括如下步骤：
51.s1、在脱水程序结束后、烘干程序启动前，检测所述筒体的内侧壁和/或内顶壁上是否贴有衣物，将检测信息发送给控制单元；
52.s2、所述控制单元根据接收到的所述检测信息判断出贴有衣物后，控制所述抓取机构移动，将贴在所述内侧壁和/或内顶壁上的衣物抓取下来。
53.滚筒洗衣机在脱水结束后，像夏季的轻薄衣物、柔软度高的衣物或者吸水性能比较好的衣物容易紧贴在筒体的内侧壁或者内顶壁上，仅通过控制电机的正反转或者转速依然存在无法将其抖落的情况。因此，在上述方案中，本技术通过在机门上设有抓取机构，当判断出筒体的内侧壁和/或内顶壁上贴有衣物时，控制抓取机构移动，将衣物抓取下来，在启动后续的烘干程序后，可以大大提高衣物的烘干效率。
54.可以理解的是，脱水程序实际上包括脱水和甩干过程，脱水程序结束即可以理解为是脱水和甩干过程结束后。
55.在一些实施方式中，如图2所示，所述步骤s1具体包括
56.s11、在脱水程序结束后、烘干程序启动前，向所述内侧壁和/或内顶壁发射第一信号；
57.s12、检测所述内侧壁和/或内顶壁反射所述第一信号生成的第二信号，获取所述第二信号的信号强度，将所述第二信号的信号强度发送给所述控制单元。
58.可选地，所述第一信号可以为可见光或者红外光信号，也可以是声波信号。具体地，可以在抓取机构在朝向筒体内侧壁和/或内顶壁的方向分别安装有安装信号发射装置和信号检测装置，在洗衣机执行完脱水结束后，可以先控制抓取机构伸进筒体内，然后通过信号发射装置向筒体的内侧壁和/或内顶壁发射第一信号，信号检测装置检测到从筒体的内侧壁和/或内顶壁的方向反射回来的第二信号，并获取到第二信号的信号强度后发送给控制单元。
59.例如：信号检测装置可以为信号强度接收器，将信号强度接收器安装在信号发射装置的附近，能够确保信号强度接收器可以合理接收到反射回来的第二信号即可。
60.在一些实施方式中，如图2所示，所述步骤s2中，在所述控制单元接收到所述第二信号的信号强度之后还包括，
61.判断所述第二信号的信号强度是否小于预设阈值，若所述第二信号的信号强度小于所述预设阈值，则判断所述内侧壁和/或内顶壁上贴有衣物，再控制所述抓取机构移动。
62.其中，预设阈值为洗衣机的筒体内侧壁和/或内顶壁未贴有衣物时，向筒体的内侧壁和/或内顶壁发射信号，信号检测装置检测到从筒体的内侧壁和/或内顶壁的方向反射回来的反射信号，并获取到反射信号的强度得到。预设阈值可以为由洗衣机厂家测试后，将反射信号的强度以参数形式设置在洗衣机的控制面板中；或者，也可以是用户在每次启动洗衣机后，在放入衣物之前通过上述方法获取，然后以参数形式存在洗衣机的控制面板中。
63.在一些实施方式中，如图3所示，在所述步骤s2之后还包括
64.s31、向所述内侧壁和/或内顶壁发射第三信号；
65.s32、检测所述内侧壁和/或内顶壁反射所述第三信号生成的第四信号，获取所述第四信号的信号强度，将所述第四信号的信号强度发送给所述控制单元；
66.s33、所述控制单元判断所述第四信号的信号强度是否达到所述预设阈值，若所述第四信号的信号强度达到所述预设阈值，则启动烘干程序。
67.为了检验抓取机构是否将紧贴内侧壁和/或内顶壁上的衣物全部被抓取下来，在步骤2完成之后，通过信号发射装置继续向筒体的内侧壁和/或内顶壁发射第三信号，信号检测装置检测到从筒体的内侧壁和/或内顶壁的方向反射回来的第四信号，并获取到第四信号的信号强度，当第四信号的信号强度等于预设阈值，则表面内侧壁和/或内顶壁上未有
衣物。
68.在一些实施方式中，在所述步骤s33中，若所述第四信号的信号强度未达到所述预设阈值，则再次控制所述抓取机构移动，继续抓取贴在所述内侧壁和/或内顶壁上的衣物。
69.优选地，若所述第四信号的信号强度未达到所述预设阈值时，还可以提示信息，提示用户洗衣机的筒体的内侧壁和/或内顶壁上可能还贴有衣物。其中，提示信息包括但不限于：声音提醒、灯光提醒、文字显示提醒等至少一种方式的组合。
70.当抓取机构再一次抓取贴在所述内侧壁和/或内顶壁上的衣物之后，还可以继续返回到s31步骤，继续执行上述步骤以确保紧贴内侧壁和/或内顶壁上的衣物全部被抓取下来。当然，为了提高检测效率，循环上述操作的次数应不超过3次。
71.如图4所示，本发明还提供了一种滚筒洗衣机，包括：
72.筒体2，一侧设有衣物投放口；
73.机门3，可转动地设置在所述衣物投放口处；
74.驱动机构和抓取机构，所述驱动机构设置在所述机门上，所述抓取机构的一端与所述驱动机构连接，所述驱动机构可驱动所述抓取机构的另一端向靠近所述筒体内壁的方向移动。
75.通常，如图4所示，洗衣机的筒体2设置在箱体1内，机门3设置在箱体1的前侧。在脱水程序结束后，一方面，若衣物存在堆积到筒体后方不便于用户伸手取出的情况时，可以驱动抓取机构移动，将衣物抓取到筒体中部或者前方。另一方面，在洗衣机脱水程序结束后、烘干程序启动前，若衣物存在紧贴筒体内侧壁和/或内顶壁的情况时，还可以驱动抓取机构将衣物抓取下来，然后再启动烘干程序，可以解决烘干不彻底的情况，大大提高衣物的烘干效率。
76.为了避免在洗衣机在运行时，容易产生衣物刮碰到抓取机构，或者有洗涤水流进抓取机构中而降低其使用寿命。可以选择在机门的门体内开设有安装空间，在门体朝向筒体的一侧设有密封门，密封门上设有电子锁。并将抓取机构和驱动机构设置在安装空间内，在使用时，控制单元控制电子锁开启，抓取机构将密封门顶开并伸出门体外进行抓取衣物。在抓取机构执行完操作之后便会收回到安装空间内。当然，也可以在门体朝向筒体的一侧设有卷帘式密封件，通过控制单元控制密封件的收回或者放下。
77.在一些实施方式中，所述抓取机构包括
78.移动臂和机械手9，所述移动臂的一端与所述驱动机构连接，所述移动臂的另一端与所述机械手9连接，所述机械手9用于抓取衣物。
79.在一些实施方式中，所述驱动机构包括旋转驱动电机4和直线驱动电机6，所述移动臂包括旋转臂5和伸缩臂7；
80.所述旋转驱动电机4设置在所述机门3上，所述旋转臂5的一端与所述旋转驱动电机4的输出轴连接，另一端与所述直线驱动电机6连接；所述伸缩臂7的一端与所述直线驱动电机6的输出轴连接，另一端与所述机械手9连接；
81.所述旋转驱动电机4驱动所述旋转臂5移动到第一位置之后，再通过所述直线驱动电机6驱动所述伸缩臂7伸出至第二位置，驱动所述机械手9进行抓取。
82.优选地，所述伸缩臂7在朝向筒体内侧壁和/或内顶壁的方向分别安装有安装信号发射装置8和信号检测装置。
83.在洗衣机机脱水完成后，直线驱动电机驱动伸缩臂伸直，信号反射装置向内侧壁和/或内顶壁上发射信号，信号检测装置检测到从内侧壁和/或内顶壁的方向反射回来的反射信号，获取到反射信号的强度，与预设阈值作比较，具体比较过程与上述控制方法中描述的过程相同，在此不做过多赘述。
84.当有衣物紧贴在内侧壁和/或内顶壁上时，信号会被部分吸收，反射回来的信号强度变弱。在检测到内侧壁和/或内顶壁上贴有衣物时，先发送指令至旋转驱动电机，驱动旋转臂旋转到靠近衣物贴筒壁的位置即第一位置，然后控制直线驱动电机驱动伸缩臂伸出，使机械手能够接触到衣物的位置即第二位置，再利用机械手抓取衣物。
85.在一些实施方式中，所述筒体内壁包括内侧壁和内顶壁；
86.所述移动臂上设有信号发射装置8和信号检测装置，所述信号发射装置8用于向所述内侧壁和/或所述内顶壁发射信号，所述信号检测装置用于检测所述内侧壁和/或所述内顶壁反射所述发射信号而生成的反射信号。
87.在上述方案中，信号发射装置8和信号检测装置可以分别为光发射器和光信号强度接收器，也可以为超声波信号发射器和超声波信号接收器。
88.可以将信号检测装置安装在信号发射装置的附近(图中未示出)，与信号发射装置并排设置，能够确保信号检测装置可以合理接收到反射回来的信号即可。
89.在一些实施方式中，还包括
90.控制单元，与所述驱动机构和所述信号检测装置电连接；
91.优选地，所述信号发射装置8为光发射装置，所述信号检测装置为光检测装置，所述控制单元通过光电耦合电路与所述光检测装置连接。
92.通过设置的光电耦合电路可以将光信号转换成电信号之后单向传输到控制单元中，从而实现光-电控制。
93.以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。