专利名称：一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备及其应用系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备，其中底涂工具用于将底涂涂覆至汽车玻璃表面的特定位置，以及应用该设备配合机器人一起完成涂覆底涂至玻璃表面工作的底涂系统，还涉及应用该底涂系统将底涂涂覆至玻璃表面的方法。
背景技术：
在将汽车玻璃安装进汽车车体的开口部时，汽车玻璃的周边要涂覆有粘接剂；在汽车玻璃生产过程中，玻璃上可能被安装各种附件或者框架，这些附件和框架是通过粘接剂的粘接而固定在玻璃上的；为了保证上述粘接剂与玻璃的亲和性，特别是保证粘接剂与玻璃的良好粘接效果，一般要在粘接剂涂覆之前，在玻璃上需要涂覆粘接剂的位置涂覆两层底涂第一层底涂为透明的表面活化剂，会迅速蒸发并且为第二层底涂的涂覆做准备； 第二层底涂需要涂抹在第一层底涂之上，该底涂一般为黑色，主要是为了提高了粘接剂和玻璃的粘附力，更重要的是阻挡紫外线，防止粘接剂老化。以往的底涂涂覆工作是由人工手动操作完成，但是人工操作容易造成底涂厚度不均匀、底涂轨迹偏差等质量问题；而且底涂在涂覆干燥过程中会挥发出刺激性的气味，对操作人员的身体健康有害。因此随着技术的发展，使用机器人代替人工来完成底涂涂覆工作是必然的趋势。在汽车玻璃底涂涂覆过程中，根据客户的具体需求，往往需要在汽车玻璃上涂覆不同宽度的底涂以及需要涂覆底涂的位置也分布在多个区域，所以针对这种需求，需要采用多个不同底涂工具来完成一片汽车玻璃的底涂涂覆工作。在采用机器人自动涂覆底涂时，需要有一个装置给机器人提供不同的底涂工具， 并且能够完成更换底涂工具、将底涂填充进底涂工具、除去底涂工具中多余底涂、以及每次底涂涂覆完成后使底涂工具处于等待位置等操作。在底涂涂覆过程中，两层底涂需要分别单独涂覆一次，而随着汽车玻璃技术的逐渐发展，底涂涂覆的宽度和位置要求已经多达三种乃至更多，因此底涂工具至少需要六个甚至更多，而现有技术均不能满足同时设置六个甚至更多底涂工具的要求。美国专利US5131349A、US6471774B1和US7390533B2均公开了一种采用机器人和底涂工具的底涂系统，上述三篇专利中均采用固定的底涂工具，在一个由伺服电机驱动的圆盘上安装四个底涂工具，通过伺服电机的旋转将相应的工具转到特定的所需位置，然后更换毛毡座并预填充底涂，最后由机器人抓取玻璃板完成底涂涂覆工作。转动的圆盘提供四个不同的位置分别用于涂覆底涂、去除和抓取底涂工具以及两个等待位置。在上述三篇专利中公开的技术方案中安装在转动的圆盘上的底涂工具最多为四个，这是因为如果安装六个甚至更多个底涂工具的话，机器人会在底涂涂覆过程中与未使用的底涂工具发生干涉，或者未使用的底涂工具会进入玻璃板的上方，造成底涂残料滴落到玻璃板表面，造成废品；同时，这些方案只有两个用于保护底涂工具、放置底涂工具的等待位置，不能同时为六个底涂工具提供等待位置，而且底涂工具的等待位置与预填充位置在同一个位置，无法实现底涂工具预填充底涂后的挤压除去多余底涂的功能。还有一种技术方案是在机器人第六轴法兰上安装一个由伺服电机驱动的圆盘，圆盘上安装两到三个不同的底涂工具。伺服电机的旋转定位为机器人选择不同的底涂工具。 由机器人的空间运动在固定的不同位置完成除去过期底涂工具、抓取新底涂工具、底涂工具预填充和挤压除去多余底涂等预备工作，然后机器人完成涂覆底涂后，机器人运动到等待位置。该技术方案中机器人第六轴法兰上的圆盘也只能安装二到四个底涂工具，如果安装超过四个底涂工具的话也存在与美国专利US5131349A、US6471774B1和US7390533B2三篇专利公开的技术方案同样的干涉、底涂残料滴落到玻璃板表面等缺陷。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备， 该设备能够实现同时设置至少六个不同的底涂工具，并在底涂涂覆过程中只有一个底涂工具位于玻璃板上方，其他底涂工具不与机器人发生干涉而且不进入玻璃板上方以防止底涂残料滴落到玻璃板表面而造成废品；本发明还提供一种应用该设备配合机器人完成底涂涂覆工作的底涂系统，以及应用该底涂系统将底涂涂覆至汽车玻璃表面的方法。本发明解决其技术问题所采取的技术方案是一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备，包括机架、多个底涂工具、多个底涂装置和传动机构，其特征在于底涂工具用于将底涂涂覆到玻璃板表面；底涂装置用于调节底涂工具位置高度和底涂流量，所述底涂工具固定在底涂装置下端；传动机构用于将底涂工具和底涂装置传输到设定位置，所述传动机构为链传动或带传动机构，底涂装置固定在链条或传动带上，所述设定位置分别用于完成等待涂覆、将底涂填充进底涂工具、涂覆底涂的操作。进一步地，在机架上增设用于除去底涂工具的去除装置，所述去除装置位于用于除去底涂工具的设定位置。更进一步地，去除装置包括基座、气缸、底座和两根圆杆，其中基座固定在机架上且位于传动机构下方，气缸固定在基座上，底座固定在气缸的活塞杆末端，两根圆杆垂直固定在底座的外表面；两根圆杆的位置关系满足以下条件当传动机构将底涂工具和底涂装置传输到用于除去底涂工具的设定位置时，两根圆杆能够阻止底涂工具跟随底涂装置一起向上升起从而除去底涂工具。进一步地，在机架上增设用于除去多余底涂的底涂修正装置，所述底涂修正装置位于用于将底涂填充进底涂工具的设定位置。更进一步地，底涂修正装置包括基板和托板，基板固定在机架上且位于传动机构下方，托板固定在基板末端；托板的位置关系满足以下条件当传动机构将底涂工具和底涂装置传输到用于将底涂填充进底涂工具的设定位置时，底涂工具位于托板的正上方。进一步地，在机架上增设用于保护底涂的装有丁酮(MEK)的容纳装置，所述容纳装置能够容纳底涂工具，所述容纳装置位于处于在等待涂覆设定位置的底涂工具正下方， 且当底涂工具在等待涂覆的设定位置时，底涂工具能够伸进容纳装置中。更进一步地，所述底涂工具为至少设置有一个毛毡的毛毡座，毛毡座由座体和毛毡组成，座体上部开设有进料孔，座体下部开设有用于固定毛毡的空腔，进料孔至少与一个空腔相连通。更进一步地，所述底涂装置包括安装板、滑台式气缸、垫板、两个圆形气缸、直线导轨、L形固定板、流量控制装置和供料装置；滑台式气缸固定在安装板的下部，垫板固定在滑台式气缸的滑台上，直线导轨的滑槽固定在垫板的中间，直线导轨的滑块上固定设置L 形固定板，两个圆形气缸分别对称固定在垫板的两侧，L形固定板的水平部分朝向直线导轨且位于两个圆形气缸的活塞杆末端正下方，L形固定板竖直部分的上部固定设置流量控制装置，供料装置包括输料管和夹持管，夹持管为管状体，管状体中部固定在L形固定板的下端，管状体上部的外圆设置多个倒刺锥，输料管通过流量控制装置与管状体上部连通，夹持管的管状体下部与底涂工具过盈配合。更进一步地,所述传动机构包括主动机构和从动机构,所述主动机构包括主动上板、主动转轴、主动轮、主动下板、支撑架、电机和减速机构，其中主动上板由矩形部分和半圆形部分组成，主动下板与主动上板形状大小一致，主动转轴的两端分别与主动上板和主动下板的半圆部分的圆心处转动配合，主动轮同轴心地固定在主动转轴上，支撑架固定在主动上板和主动下板之间，电机和减速机构固定在主动下板下方，电机的电机轴与减速机构的输入轴固定连接，减速机构的输出轴与主动转轴的下端固定连接；所述从动机构包括从动上板、从动转轴、从动轮和从动下板，其中从动上板由矩形部分和半圆形部分组成，从动下板与从动上板形状大小一致，从动转轴的两端分别与从动上板和从动下板的半圆部分的圆心处转动配合，从动轮同轴心地固定在从动转轴上；从动上板与主动上板固定连接，从动下板与主动下板固定连接，主动轮和从动轮通过链条或传动带传动连接。同时，本发明还提供一种应用以上所述的设备的底涂系统，其特征在于还包括机器人和底涂工具提供装置，所述机器人用于控制待涂覆底涂的玻璃，所述底涂工具提供装置用于提供新的底涂工具，当填充有底涂的底涂工具被传输到用于完成涂覆底涂操作的设定位置时，所述机器人控制玻璃与底涂工具接触并完成对应的底涂涂覆操作；当除去底涂工具的底涂装置被传输到用于更换新的底涂工具的设定位置时，所述底涂工具提供装置提供新的底涂工具。同时，本发明还提供一种应用上述底涂系统将底涂涂覆至玻璃表面的方法，包括以下步骤步骤I :等待涂覆底涂时，底涂工具和底涂装置位于用于等待涂覆的设定位置；步骤2 :传动机构将用于涂覆第一道底涂的底涂工具和底涂装置传输至用于填充底涂进底涂工具的设定位置，然后向底涂工具内填充第一道底涂；步骤3 :传动机构将完成步骤2的底涂工具和底涂装置传输至用于涂覆底涂的设定位置；步骤4 :机器人抓取玻璃并控制玻璃与底涂工具接触以完成对应的第一道底涂涂覆操作；步骤5 :待第一道底涂全部涂覆完成后，传动机构将用于涂覆第二道底涂的底涂工具和底涂装置传输至用于填充底涂进底涂工具的设定位置，然后向底涂工具内填充第二道底涂；步骤6 :传动机构将完成步骤5的底涂工具和底涂装置传输至用于涂覆底涂的设定位置；步骤7 :机器人控制玻璃与底涂工具接触以完成对应的第二道底涂涂覆操作；步骤8 :待第二道底涂全部涂覆完成后，机器人将涂覆有两道底涂的玻璃运输至下片区。进一步地，在步骤2或步骤5中，底涂工具在用于将底涂填充进底涂工具的设定位置被填充底涂后，在该设定位置增设的底涂修正装置将除去底涂工具内多余底涂。进一步地，在底涂涂覆过程中，当底涂工具需要更换时，传动机构将需要更换的底涂工具传输至用于除去底涂工具的设定位置，在该设定位置，去除装置将需要更换的底涂工具去除；然后传动机构将除去了底涂工具的底涂装置传输至用于更换新的底涂工具的设定位置，在该设定位置，所述底涂工具提供装置提供新的底涂工具，底涂装置自动安装新的底涂工具。本发明由于采取了上述技术方案，其具有如下有益效果本发明采用的所述用于在多个底涂工具中进行选择的设备，及应用该设备的系统和方法通过链传动机构或带传动机构实现了同时设置至少六个不同底涂工具的功能，满足了底涂涂覆的宽度和位置多达三种乃至更多的要求，可以适应客户对底涂宽度规格多样化的要求，也可以适应多个品种玻璃在同一个底涂设备上完成，同时减少底涂时间，提高生产效率；同时能够实现当某个底涂工具工作时其他底涂工具不进入玻璃板上方以防止底涂残料滴落到玻璃板表面而造成废品，提高了底涂产品的质量合格率。
图I为本发明所述的用于在多个底涂工具中进行选择的设备的整体结构示意图；图2为本发明所述的设定位置的示意图；图3为本发明所述的设置单毛毡的底涂工具的结构示意图；图4为本发明所述的设置双毛毡的底涂工具的结构示意图；图5为本发明所述的底涂装置的结构示意图；图6为本发明所述的另一种底涂装置的结构示意图；图7为本发明所述的夹持管的结构示意图；图8为本发明所述的主动机构的结构示意图；图9为本发明所述的从动机构的结构示意图；图10为本发明所述的中心距调整装置的结构示意图；图11为本发明所述的传动机构的局部示意图；图12为本发明所述的去除装置的结构示意图；图13为本发明所述的底涂修正装置的结构示意图。
具体实施例方式以下结合附图对本发明的内容作进一步说明。如图I所示的本发明所述的一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备，包括机架I、多个底涂工具2、多个底涂装置4和传动机构4，其中，底涂工具2用于将底涂涂覆到玻璃板表面；底涂装置3用于调节底涂工具2位置高度和底涂流量，所述底涂工具2固定在底涂装置3下端；传动机构4用于将底涂工具2和底涂装置4传输到设定位置，所述传动机构 4为链传动或带传动机构，底涂装置3固定在链条或传动带上，所述设定位置分别用于完成等待涂覆、将底涂填充进底涂工具2、涂覆底涂的操作。如图2所示，图中A1、A2和A3分别为携带不同底涂工具2的底涂装置3，P1、P2和 P3分别为对应于Al、A2和A3的用于涂覆另一种底涂的底涂装置3，图中所示的Al、A2和 A3以及PI、P2和P3分别位于等待涂覆的设定位置W3、W4、W5、Wl I、WlO、W9 ;其中设定位置 W2用于完成填充底涂进A1、A2和A3携带的底涂工具2的操作，W12用于完成填充另一种底涂进P1、P2和P3携带的底涂工具2的操作；设定位置Wl用于完成涂覆底涂的操作。在图I和图2中，设置有六个底涂工具2和对应的底涂装置3，其中A1、A2和A3用于涂覆第一道底涂，PU P2和P3用于涂覆第二道底涂，这样能够满足三种不同的底涂涂覆的宽度和位置要求，但是本发明不限于此，为了能够满足四种甚至更多种类的底涂涂覆宽度和位置要求，本发明可以通过增长链条或传动带的长度来在链条或传动带上设置八个或者更多个携带不同底涂工具2的底涂装置3。可以理解的是，本发明不仅能够解决三种及三种以上的底涂涂覆问题，而且更简单的一种或两种底涂涂覆也同样可以适用，本发明着重描述三种底涂涂覆的问题解决，其他均不在本发明中再作一一详述。进一步地，为了将用过的底涂工具2从底涂装置3上除去以更换新的底涂工具2， 在机架I上增设用于除去底涂工具2的去除装置8，所述去除装置8位于用于除去底涂工具 2的设定位置，在图2中用于除去底涂工具2的设定位置为W6位置和W8位置，其中W6位置用于完成除去A1、A2和A3上的底涂工具2，W8位置用于完成除去P1、P2和P3上的底涂工具2。同时，图2中的W7位置用于更换新的底涂工具2。进一步地，为了防止底涂工具2在设定位置W2和W12被填充过多的底涂，在机架 I上增设用于除去多余底涂的底涂修正装置9，所述底涂修正装置9位于用于将底涂填充进底涂工具2的设定位置W2位置和W12位置。进一步地，为了防止底涂工具2中的底涂挥发而影响底涂效果，在机架I上增设用于保护底涂的装有丁酮(MEK)的容纳装置10，所述容纳装置10能够容纳底涂工具2，所述容纳装置10位于处于在等待涂覆的设定位置的底涂工具2正下方，且当底涂工具2在等待涂覆的设定位置时，底涂工具2能够伸进容纳装置10中。其中，如图3和图4所示的所述底涂工具2为至少设置有一个毛毡的毛毡座，毛毡座由座体21和毛毡22组成，座体上部开设有进料孔23，座体下部开设有用于固定毛毡的空腔24，进料孔23至少与一个空腔24相连通。图3中所示的底涂工具2仅设置有一个毛毡22固定在空腔24内，底涂通过进料孔23进入空腔24中从而被毛毡22吸收，在涂覆底涂到玻璃表面时，毛毡22与玻璃表面接触并挤压从而使底涂涂覆到玻璃表面。本发明中所述的设置有单毛毡的底涂工具2与专利 201020565315. 8中描述的毛毡座可以大致相同，例如为了涂覆玻璃表面的三面时，在空腔 24的下部延展一个L形体，在L形体内设置L形槽，在此不作进一步详述。图4中所示的底涂工具2设置有双毛毡22，毛毡座的进料孔23与其中一个固定毛毡22的空腔24连通，与进料孔23连通的空腔24里固定的毛毡22用于涂覆底涂，另一个空腔24里固定的毛毡22用于吸收多余底涂或者利用已吸收底涂补充不足的底涂，这样设置的双毛毡22的底涂工具2能够使得底涂涂覆的更加均匀；同样地，为了实现玻璃表面三面涂覆的功能，两个空腔24的下部分别延展一个L形体，在L形体内设置L形槽，在此不作
进一步详述。以上所述的底涂工具2为设置有单毛毡或双毛毡的毛毡座，但是不限于此，为了实际生产的需要，可能会设置有更多毛毡甚至其他的满足要求的底涂工具。其中，如图5和图6所示的为用于调节底涂工具2位置高度和底涂流量的底涂装置3，所述底涂工具2固定在底涂装置3下端，所述底涂装置3包括安装板31、滑台式气缸 32、垫板33、两个圆形气缸34、直线导轨35、L形固定板36、流量控制装置37和供料装置38。图5和图6中，滑台式气缸32固定在安装板31的下部，垫板33固定在滑台式气缸32的滑台上，滑台式气缸32用于升降底涂工具2从而调整底涂工具2的高度，使得底涂工具2在合适的高度位置分别完成不同的动作。图5和图6中，直线导轨35的滑槽351固定在垫板33的中间，直线导轨35的滑块352上固定设置L形固定板36，直线导轨35的滑块352在其滑槽内351自由滑动，由于重力作用的缘故，滑块352处于滑槽351最下端，而当底涂工具2在玻璃表面涂覆底涂时， 由于玻璃表面对底涂工具2的反作用力以及玻璃表面的弯曲不平，底涂工具2随同滑块352 一起自由上下运动，从而保证底涂工具2在玻璃表面涂覆底涂均匀。图5和图6中，两个圆形气缸34分别对称固定在垫板33的两侧，L形固定板36的水平部分朝向直线导轨35且位于两个圆形气缸34的活塞杆末端正下方；在更换新的底涂工具2时，底涂装置3位于用于更换新的底涂工具2的设定位置W7位置，此时的夹持管381 下端顶在毛毡座的进料口，由于反作用力，L形固定板36向上升起一段距离，为了将底涂工具2安装到底涂装置3下端，两个圆形气缸34的活塞杆向下运动，从而压下升起的L形固定板36以使底涂工具2固定到底涂装置3下端。图5和图6中，L形固定板36竖直部分的上部固定设置流量控制装置37，在图7 中供料装置38包括输料管和夹持管381，夹持管381为管状体，管状体中部固定在L形固定板36的下端，管状体上部的外圆设置多个倒刺锥，输料管通过流量控制装置37与管状体上部连通，底涂工具2可取下地固定在L形固定板36竖直部分的下端即夹持管381的管状体下部与底涂工具2过盈配合；流量控制装置37用于控制底涂流进底涂工具2中的流量，从而控制底涂涂覆的均匀性。图5和图6中，在安装板31的上部增设连接器391和分线器392，分线器392为开设有圆弧缺口的矩形块，连接器391和分线器392使得线路、管路布置的更加合理有序。图5所示的所述流量控制装置37为为步进电机371和定量泵372，步进电机371 和定量泵372主要用于控制第一道底涂流入底涂工具的流量，一般第一道底涂为透明的表面活化剂，其粘度较小，流动性较好，同时第一道底涂涂覆量较少，要求流量控制精确，因此采用定量泵；而且第一道底涂材料主要成分是酒精，不会固化也适合用定量泵来供料。图6所示的所述流量控制装置37为夹管阀，所述夹管阀主要用于控制第二道底涂流入底涂工具的流量，一般第二道底涂为黑色的底涂溶剂，其粘度较大，流动性相对较差， 易固化堵塞定量泵，但是黑色底涂涂布量大，流量控制精度要求较低，采用夹管阀可以满足供料精度要求，同时解决了黑色底涂固化堵塞定量泵的问题。以上所述的流量控制装置37为夹管阀或步进电机371和定量泵372，但是不限于此，为了实际生产的需要，可能会选择其他符合要求的装置。
其中，用于将底涂工具2和底涂装置3传输到设定位置的传动机构4，所述传动机构4为链传动机构或带传动机构,所述传动机构4包括主动机构5和从动机构6,主动机构 5用于提供驱动传动机构4传动的动力，从动机构6用于配合主动机构5将底涂工具2和底涂装置3传输到设定位置。如图8所示的所述主动机构5包括主动上板51、主动转轴52、主动轮53、主动下板 55、支撑架56、电机57和减速机构58，其中主动上板51由矩形部分和半圆形部分组成，主动下板55与主动上板51形状大小一致，主动转轴52的两端分别与主动上板51和主动下板55的半圆部分的圆心处转动配合，主动轮53同轴心地固定在主动转轴52上，支撑架56 固定在主动上板51和主动下板55之间，电机57和减速机构58固定在主动下板55下方， 电机57的电机轴与减速机构58的输入轴固定连接，减速机构58的输出轴与主动转轴52 的下端固定连接。电机57通过减速机构58驱动主动转轴52转动，从而带动主动轮53 — 起转动。图8中，在主动上板51的矩形部分和主动下板55的矩形部分增设集线管59，所述集线管59从主动下板55下部延伸至主动上板51的上部，主要用于将传动机构4下部的线路和管路引至传动机构4的上部从而分配给每个底涂工具2和底涂装置3，进一步地，在集线管59上出口增设多个分线器591，分配器591为开设有圆弧缺口的矩形块，分配器591 使得线路、管路布置的更加合理有序。如图9所示的所述从动机构6包括从动上板61、从动转轴62、从动轮63和从动下板65，其中从动上板31由矩形部分和半圆形部分组成，从动下板35与从动上板31形状大小一致，从动转轴32的两端分别与从动上板31和从动下板35的半圆部分的圆心处转动配合，从动轮63同轴心地固定在从动转轴62上；从动上板61与主动上板51固定连接，从动下板65与主动下板55固定连接，主动轮53和从动轮63通过链条或传动带传动连接。在图8和图9中，所述的主动轮53和从动轮63分别设置了两个，两个主动轮53中位于上部的主动轮与两个从动轮63中位于上部的从动轮用一条链条或传动带传动连接， 两个主动轮53中位于下部的主动轮与两个从动轮63中位于下部的从动轮用一条链条或传动带传动连接，这样做是为了保持链条或传动带的水平性；本发明的实施例中分别设置了两个主动轮53和从动轮63，这样保证了传输过程中的平稳性，但是可以理解的是不限于设置两个主动轮53和从动轮63，能够满足要求的I个、3个甚至更多个均在本发明保护范围内。如图10所示的，在从动上板61与主动上板51之间和从动下板65与主动下板55 之间分别设置一个用于调整链条或传动带张紧程度的中心距调整装置7，所述中心距调整装置7包括第一固定块71、第二固定块72、调整螺杆73、螺母74、两根光杆75和两个螺栓 76，第一固定块71中部开设一个螺纹孔，在螺纹孔左右两边对称开设两个通孔，第一固定块71固定在从动机构6上，第二固定块72对应第一固定块71开设三个通孔，第二固定块 72固定在主动机构5上，调整螺杆73 —端带有外螺纹且与第一固定块71的螺纹孔螺纹连接，螺母74旋合在调整螺杆73位于第一固定块71外侧的部分上，另一端与第二固定块72 的中部通孔转动配合；两根光杆75 —端开设有同轴螺纹盲孔，另一端分别与第二固定块72 的左、右通孔动配合，两个螺栓76通过第一固定块71的两个左、右通孔与两根光杆75的螺纹盲孔螺纹连接；所述中心距调整装置7通过旋转调整螺杆73从而调整主动机构5和从动机构6之间的间距，从而调整链条或传动带的张紧程度；两根光杆75在调节间距的时候起到导向的作用，保证调节间距的对称性。如图11所示的传动机构4的局部示意图，当中心距调整装置7调整链条或传动带张紧程度使主动机构5和从动机构6之间存在间隙时，增设填充块77填充所述间隙，图中所示的是主动上板51和从动上板61之间增设了填充块77，这样可以避免底涂装置3运行到间隙位置时造成冲击，保证底涂工具2和底涂装置3运行的平稳性。以上所述的传动机构4为链传动机构时，主动轮53和从动轮63通过链条传动连接，链条为滚子链或齿形链，因为齿形链结构复杂、装拆困难、价格较高、重量较大并且对安装和维护的要求也较高，所以在能够满足要求的情况下优选滚子链。以上所述的传动机构4不限于链传动机构，还可以为带传动机构，当传动机构4为带传动机构时，为了使得底涂工具3运行平稳精确，可以适当地设计底涂工具3的安装板31 和传动机构4的主动上板、从动上板甚至包括主动下板、从动下部的结构，使它们之间滑动配合，这样能够保证底涂工具2和底涂装置3在传动带的带动下更加精确地定位到设定位置。其中，如图12所示的用于除去底涂工具2的去除装置8包括基座81、气缸82、底座83和两根圆杆84，其中基座81固定在机架I上且位于传动机构4下方，气缸82固定在基座81上，底座83固定在气缸82的活塞杆末端，两根圆杆84垂直固定在底座83的外表面；两根圆杆84的位置关系满足以下条件当传动机构4将底涂工具2和底涂装置3传输到用于除去底涂工具2的设定位置时，两根圆杆84能够阻止底涂工具2跟随底涂装置3 — 起向上升起从而除去底涂工具2。当底涂工具2为毛毡座时，所述去除装置8除去底涂工具的过程为传动机构4将底涂工具2和底涂装置3传输到用于除去底涂工具2的设定位置时，气缸82的活塞杆顶出使得毛毡座座体上部位于两根圆杆84之间，同时两根圆杆84之间的间隙小于毛毡座座体下部的宽度，然后底涂装置3向上提升底涂工具2，由于两根圆杆84阻止底涂工具2随同底涂装置3上升，使得底涂工具2从底涂装置3上除去。其中，如图13所示的用于除去多余底涂的底涂修正装置9包括基板91和托板92， 基板91固定在机架I上且位于传动机构4下方,托板92固定在基板91末端；托板92的位置关系满足以下条件当传动机构将底涂工具2和底涂装置3传输到用于填充底涂进底涂工具的设定位置时，底涂工具2位于托板92的正上方。进一步地，为了精确调整托板92的位置，使得托板92能够更好的与填充有底涂的底涂工具2挤压而去除多余底涂，在基板91末端增设竖直板94，竖直板94下部固定在基板 91末端,竖直板94上部固定螺栓气缸93,托板92的上部与螺栓气缸的活塞杆固定连接,托板92的下部与竖直板94铰链连接，通过螺栓气缸93的活塞杆的伸缩从而控制托板92的倾斜程度，从而使得托板92更好地与底涂工具2配合挤压以保证底涂工具2中的底涂量合适。进一步地，为了使得托板92与底涂工具2在除去底涂时更有效率，在托板92上表面增设能够吸收底涂的薄片材料，例如纸张、无纺布等材料。根据以上对所述的用于在多个底涂工具中进行选择的设备的描述，下面对其中的一个最佳实施例进行具体描述，在该最佳实施例中，底涂工具2为毛毡座，传动机构4为链传动机构，主动轮53和从动轮63通过链条传动连接，链条呈两段直线段和两段半圆弧首尾相连闭合组成；其中用于完成涂覆底涂的操作的设定位置Wl位于从动轮63 —端的半圆弧的中点位置外侧；用于等待涂覆的设定位置W3、W4、W5分别位于链传动机构的链条呈直线段部分的外侧，用于等待涂覆的设定位置Wll、W10、W9分别位于链传动机构另一侧的链条呈直线段部分的外侧，位于W3、W4、W5的底涂工具2用于涂覆第一道底涂，位于W11、W10、W9 的底涂工具2用于涂覆第二道底涂；用于除去底涂工具2的设定位置W6和W8分别位于主动轮一端的链条的直线段和半圆弧相交的位置外侧；用于将底涂填充进底涂工具2的设定位置W2和W12分别位于从动轮63 —端的链条的直线段和半圆弧相交的位置外侧，同时，W2 和W12也能够用于除去多余底涂；用于更换新的底涂工具2的设定位置W7位于主动轮53 一端的半圆弧的中点位置外侧。在使用上述的用于在多个底涂工具中进行选择的设备时，一般要配合机器人一起完成将底涂涂覆至玻璃表面的工作，所以本发明还提供一种应用以上所述的设备配合机器人完成底涂涂覆工作的底涂系统，该系统还包括机器人和底涂工具提供装置，所述机器人用于控制待涂覆底涂的玻璃，所述底涂工具提供装置用于提供新的底涂工具2，当填充有底涂的底涂工具2被传输到用于完成涂覆底涂操作的设定位置时，所述机器人控制玻璃与底涂工具2接触并完成对应的底涂涂覆操作；当除去底涂工具2的底涂装置3被传输到用于更换新的底涂工具2的设定位置时，所述底涂工具提供装置提供新的底涂工具2。在上述底涂系统中，机器人用于抓取待涂覆的玻璃、在涂覆过程中控制玻璃与底涂工具2接触以及将涂覆完成的玻璃运输至下片区；该用于在多个底涂工具中进行选择的设备主要用于提供不同的底涂工具2，并将底涂工具2传输至设定位置以完成等待涂覆、将底涂填充进底涂工具2及除去多余底涂、涂覆底涂、除去旧的底涂工具2和更换新的底涂工具2等操作；底涂工具提供装置主要用于当该选择装置在设定位置需要更换新的底涂工具 2时提供新的底涂工具2。相应地，本发明还提供一种应用上述底涂系统将底涂涂覆至玻璃表面的方法，包括以下步骤步骤I :等待涂覆底涂时，底涂工具2和底涂装置3位于用于等待涂覆的设定位置；步骤2 :传动机构4将用于涂覆第一道底涂的底涂工具2和底涂装置3传输至用于填充底涂进底涂工具2的设定位置，然后向底涂工具2内填充第一道底涂；步骤3 :传动机构4将完成步骤2的底涂工具2和底涂装置3传输至用于涂覆底涂的设定位置；步骤4 :机器人抓取玻璃并控制玻璃与底涂工具2接触以完成对应的第一道底涂涂覆操作；步骤5 :待第一道底涂全部涂覆完成后，传动机构4将用于涂覆第二道底涂的底涂工具2和底涂装置3传输至用于填充底涂进底涂工具2的设定位置，然后向底涂工具2内填充第二道底涂；步骤6 :传动机构4将完成步骤5的底涂工具2和底涂装置3传输至用于涂覆底涂的设定位置；步骤7 :机器人控制玻璃与底涂工具2接触以完成对应的第二道底涂涂覆操作；
步骤8 :待第二道底涂全部涂覆完成后，机器人将涂覆有两道底涂的玻璃运输至下片区。进一步地，在步骤2或步骤5中，底涂工具2在用于将底涂填充进底涂工具2的设定位置被填充底涂后，在该设定位置增设的底涂修正装置9将除去底涂工具2内多余底涂， 这样能够保证底涂工具2中的底涂量不会过多而保证最终涂覆质量。进一步地，在底涂涂覆过程中，在底涂涂覆过程中，当底涂工具2需要更换时，传动机构4将需要更换的底涂工具2传输至用于除去底涂工具2的设定位置，在该设定位置， 去除装置8将需要更换的底涂工具2去除；然后传动机构4将除去了底涂工具2的底涂装置3传输至用于更换新的底涂工具3的设定位置，在该设定位置，所述底涂工具提供装置提供新的底涂工具2，底涂装置3自动安装新的底涂工具2，这样能够随时在线将旧的底涂工具2或者新一种规格形状的底涂工具2更换上以满足生产或不同规格形状的要求。本发明的附图仅示出了相关部件，而如电气控制柜、机器人、底涂工具提供装置和管道等部件均未示出，但是这些部件的未示出并不影响本发明的发明点的描述，所以未示出的部件不影响本发明所要保护的范围。以上内容对本发明所述的一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备，及应用该设备的系统和方法均进行了具体描述，但是本发明不受以上描述的具体实施方式
内容的局限，所以凡依据本发明的技术要点进行的任何改进、等同修改和替换等，均属于本发明保护的范围。
权利要求
1.一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备，包括机架(I)、多个底涂工具(2)、多个底涂装置(3)和传动机构(4)，其特征在于底涂工具(2)用于将底涂涂覆到玻璃板表面；底涂装置(3)用于调节底涂工具(2)位置高度和底涂流量，所述底涂工具(2)固定在底涂装置(3)下端；传动机构⑷用于将底涂工具⑵和底涂装置⑶传输到设定位置，所述传动机构⑷ 为链传动或带传动机构，底涂装置(3)固定在链条或传动带上，所述设定位置分别用于完成等待涂覆、将底涂填充进底涂工具(2)、涂覆底涂的操作。
2.根据权利要求I所述的设备，其特征在于在机架(I)上增设用于除去底涂工具(2) 的去除装置(8)，所述去除装置(8)位于用于除去底涂工具(2)的设定位置。
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于去除装置(8)包括基座(81)、气缸(82)、 底座(83)和两根圆杆(84)，其中基座(81)固定在机架(I)上且位于传动机构(4)下方，气缸(82)固定在基座(81)上，底座(83)固定在气缸(82)的活塞杆末端，两根圆杆(84)垂直固定在底座(83)的外表面；两根圆杆(84)的位置关系满足以下条件当传动机构(4)将底涂工具(2)和底涂装置(3)传输到用于除去底涂工具(2)的设定位置时，两根圆杆(84) 能够阻止底涂工具(2)跟随底涂装置(3) —起向上升起从而除去底涂工具(2)。
4.根据权利要求I所述的设备，其特征在于在机架(I)上增设用于除去多余底涂的底涂修正装置(9)，所述底涂修正装置(9)位于用于将底涂填充进底涂工具(2)的设定位置。
5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于底涂修正装置(9)包括基板(91)和托板 (92)，基板(91)固定在机架(I)上且位于传动机构(4)下方，托板(92)固定在基板(91)末端；托板(92)的位置关系满足以下条件当传动机构将底涂工具(2)和底涂装置(3)传输到用于将底涂填充进底涂工具(2)的设定位置时，底涂工具(2)位于托板(92)的正上方。
6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于在托板(92)上表面增设能够吸收底涂的薄片材料。
7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于在基板(91)末端增设竖直板(94)，竖直板(94)下部固定在基板(91)末端，竖直板(94)上部固定螺栓气缸(93)，托板(92)的上部与螺栓气缸(93)的活塞杆固定连接，托板(92)的下部与竖直板(94)铰链连接。
8.根据权利要求I所述的设备，其特征在于在机架(I)上增设用于保护底涂的装有丁酮(MEK)的容纳装置(10)，所述容纳装置(10)能够容纳底涂工具(2)，所述容纳装置 (10)位于处于在等待涂覆设定位置的底涂工具(2)正下方，且当底涂工具(2)在等待涂覆的设定位置时，底涂工具(2)能够伸进容纳装置(10)中。
9.根据权利要求1-8任意一项权利要求所述的设备，其特征在于所述底涂工具(2) 为至少设置有一个毛毡的毛毡座，毛毡座由座体(21)和毛毡(22)组成，座体上部开设有进料孔(23)，座体下部开设有用于固定毛毡的空腔(24)，进料孔(23)至少与一个空腔(24) 相连通。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于所述毛毡座设置有单毛毡或双毛毡。
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于当毛毡座设置有双毛毡时，毛毡座的进料孔(23)与其中一个毛毡的空腔(24)连通。
12.根据权利要求1-8任意一项权利要求所述的设备，其特征在于所述底涂装置(3) 包括安装板(31)、滑台式气缸(32)、垫板(33)、两个圆形气缸(34)、直线导轨(35)、L形固定板(36)、流量控制装置(37)和供料装置(38);滑台式气缸(32)固定在安装板(31)的下部，垫板(33)固定在滑台式气缸(32)的滑台上，直线导轨(35)的滑槽(351)固定在垫板 (33)的中间，直线导轨(35)的滑块(352)上固定设置L形固定板(36)，两个圆形气缸(34) 分别对称固定在垫板(33)的两侧，L形固定板(36)的水平部分朝向直线导轨(35)且位于两个圆形气缸(34)的活塞杆末端正下方，L形固定板(36)竖直部分的上部固定设置流量控制装置(37)，供料装置(38)包括输料管和夹持管(381)，夹持管(381)为管状体，管状体中部固定在L形固定板(36)的下端，管状体上部的外圆设置多个倒刺锥，输料管通过流量控制装置(37)与管状体上部连通，夹持管(381)的管状体下部与底涂工具(2)过盈配合。
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于在安装板(31)的上部增设连接器 (391)和分线器(392)，分线器(392)为开设有圆弧缺口的矩形块。
14.根据权利要求12或13所述的设备，其特征在于所述流量控制装置(37)为夹管阀。
15.根据权利要求12或13所述的设备，其特征在于所述流量控制装置(37)为步进电机(371)和定量泵(372)。
16.根据权利要求1-8任意一项权利要求所述的设备，其特征在于所述传动机构(4) 包括主动机构(5)和从动机构(6),所述主动机构(5)包括主动上板(51)、主动转轴(52)、 主动轮(53)、主动下板(55)、支撑架(56)、电机(57)和减速机构(58)，其中主动上板(51) 由矩形部分和半圆形部分组成，主动下板(55)与主动上板(51)形状大小一致，主动转轴(52)的两端分别与主动上板(51)和主动下板(55)的半圆部分的圆心处转动配合，主动轮(53)同轴心地固定在主动转轴(52)上，支撑架(56)固定在主动上板(51)和主动下板(55) 之间，电机(57)和减速机构(58)固定在主动下板(55)下方，电机(57)的电机轴与减速机构(58)的输入轴固定连接，减速机构(58)的输出轴与主动转轴(52)的下端固定连接；所述从动机构(6)包括从动上板(61)、从动转轴(62)、从动轮￠3)和从动下板(65)，其中从动上板￠1)由矩形部分和半圆形部分组成，从动下板￠5)与从动上板￠1)形状大小一致，从动转轴￠2)的两端分别与从动上板￠1)和从动下板￠5)的半圆部分的圆心处转动配合，从动轮￠3)同轴心地固定在从动转轴￠2)上；从动上板￠1)与主动上板(51)固定连接，从动下板￠5)与主动下板(55)固定连接，主动轮(53)和从动轮￠3)通过链条或传动带传动连接。
17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于在主动上板(51)的矩形部分和主动下板(55)的矩形部分增设集线管(59)，所述集线管(59)从主动下板(55)下部延伸至主动上板(51)的上部。
18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于在集线管(59)上出口增设多个分线器 (591)，分线器(591)为开设有圆弧缺口的矩形块。
19.根据权利要求16所述的设备，其特征在于当主动轮(53)和从动轮￠3)通过链条传动连接时，链条为滚子链或齿形链。
20.根据权利要求16-19任意一项权利要求所述的设备，其特征在于在从动上板(61) 与主动上板(51)之间和从动下板￠5)与主动下板(55)之间分别设置一个用于调整链条或传动带张紧程度的中心距调整装置(7)，所述中心距调整装置(7)包括第一固定块(71)、 第二固定块(72)、调整螺杆(73)、螺母(74)、两根光杆(75)和两个螺栓(76)，第一固定块 (71)中部开设一个螺纹孔，在螺纹孔左右两边对称开设两个通孔，第一固定块(71)固定在从动机构(6)上，第二固定块(72)对应第一固定块(71)开设三个通孔，第二固定块(72) 固定在主动机构(5)上，调整螺杆(73) —端带有外螺纹且与第一固定块(71)的螺纹孔螺纹连接，螺母(74)旋合在调整螺杆(73)位于第一固定块(71)外侧的部分上，另一端与第二固定块(72)的中部通孔转动配合；两根光杆(75) —端开设有同轴螺纹盲孔，另一端分别与第二固定块(72)的左、右通孔动配合，两个螺栓(76)通过第一固定块(71)的两个左、右通孔与两根光杆(75)的螺纹盲孔螺纹连接。
21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于当中心距调整装置(7)调整链条或传动带张紧程度使主动机构(5)和从动机构(6)之间存在间隙时，增设填充块(77)填充所述间隙。
22.—种应用根据权利要求1-21任意一项权利要求所述的设备的底涂系统，其特征在于还包括机器人和底涂工具提供装置，所述机器人用于控制待涂覆底涂的玻璃，所述底涂工具提供装置用于提供新的底涂工具(2)，当填充有底涂的底涂工具(2)被传输到用于完成涂覆底涂操作的设定位置时，所述机器人控制玻璃与底涂工具(2)接触并完成对应的底涂涂覆操作；当除去底涂工具(2)的底涂装置(3)被传输到用于更换新的底涂工具(2)的设定位置时，所述底涂工具提供装置提供新的底涂工具(2)。
23.一种应用根据权利要求22所述的底涂系统将底涂涂覆至玻璃表面的方法，其特征在于包括步骤I :等待涂覆底涂时，底涂工具(2)和底涂装置(3)位于用于等待涂覆的设定位置；步骤2 :传动机构(4)将用于涂覆第一道底涂的底涂工具(2)和底涂装置(3)传输至用于填充底涂进底涂工具(2)的设定位置，然后向底涂工具(2)内填充第一道底涂；步骤3 :传动机构(4)将完成步骤2的底涂工具(2)和底涂装置(3)传输至用于涂覆底涂的设定位置；步骤4 :机器人抓取玻璃并控制玻璃与底涂工具(2)接触以完成对应的第一道底涂涂覆操作；步骤5 :待第一道底涂全部涂覆完成后，传动机构(4)将用于涂覆第二道底涂的底涂工具(2)和底涂装置(3)传输至用于填充底涂进底涂工具(2)的设定位置，然后向底涂工具(2)内填充第二道底涂；步骤6 :传动机构(4)将完成步骤5的底涂工具(2)和底涂装置(3)传输至用于涂覆底涂的设定位置；步骤7 :机器人控制玻璃与底涂工具(2)接触以完成对应的第二道底涂涂覆操作；步骤8 :待第二道底涂全部涂覆完成后，机器人将涂覆有两道底涂的玻璃运输至下片区。
24.根据权利要求23所述的将底涂涂覆至玻璃表面的方法，其特征在于在步骤2或步骤5中，底涂工具(2)在用于将底涂填充进底涂工具(2)的设定位置被填充底涂后，在该设定位置增设的底涂修正装置(9)将除去底涂工具(2)内多余底涂。
25.根据权利要求23所述的将底涂涂覆至玻璃表面的方法，其特征在于在底涂涂覆过程中，当底涂工具(2)需要更换时，传动机构(4)将需要更换的底涂工具(2)传输至用于除去底涂工具(2)的设定位置，在该设定位置，去除装置(8)将需要更换的底涂工具(2)去除；然后传动机构(4)将除去了底涂工具(2)的底涂装置(3)传输至用于更换新的底涂工具(3)的设定位置，在该设定位置，所述底涂工具提供装置提供新的底涂工具(2)，底涂装置(3)自动安装新的底涂工具(2)。
全文摘要
本发明涉及一种用于在多个底涂工具中进行选择的设备，其中底涂工具用于将底涂涂覆至汽车玻璃表面的特定位置，以及应用该设备配合机器人一起完成涂覆底涂至玻璃表面工作的底涂系统，还涉及应用该底涂系统将底涂涂覆至玻璃表面的方法。该设备包括机架、多个底涂工具、多个底涂装置和传动机构。本发明所述的设备通过链传动机构或带传动机构实现了同时设置至少六个不同底涂工具的功能，满足了底涂涂覆的宽度和位置多达三种乃至更多的要求，同时减少底涂时间，提高生产效率；同时能够实现当某个底涂工具工作时其他底涂工具不进入玻璃板上方以防止底涂残料滴落到玻璃板表面而造成废品，提高了底涂产品的质量合格率。
文档编号C03C17/00GK102584020SQ20121002510
公开日2012年7月18日 申请日期2012年2月3日 优先权日2012年2月3日
发明者郑建惠 申请人:福耀玻璃工业集团股份有限公司