用于泵车转台回转的控制方法、控制装置及泵车与流程

技术特征：

1.一种用于泵车转台回转的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获得臂架当前末端幅度；

根据臂架当前末端幅度和臂架末端最大线速度获得在当前末端幅度下的转台回转最大设定角速度；

根据所述最大设定角速度来确定转台回转的角速度与操作手柄的张开角度之间的关系，其中转台回转的角速度与操作手柄的张开角度之间成正比关系，并且所述操作手柄的张开角度最大时，所述转台回转的角速度为所述最大设定角速度；

根据操作手柄的当前张开角度以及所确定的转台回转的角速度与操作手柄的张开角度之间的关系来控制所述转台以相应的角速度转动。

2.根据权利要求1所述的用于泵车转台回转的控制方法，其特征在于，所述获得臂架当前末端幅度的步骤包括：

获得每节臂节当前倾角θ_i；

按照如下公式计算得到所述臂架当前末端幅度：

$L=\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{L}_i\·{\mathrm{cos\θ}}_i$

其中L是臂架当前末端幅度，L_i是每节臂节的长度，i为臂节编号，i＝1,2,3……n。

3.根据权利要求1所述的用于泵车转台回转的控制方法，其特征在于，所述获得臂架当前末端幅度的步骤包括：

获得每节臂节的油缸当前伸出长度；

根据每节臂节长度、油缸当前伸出长度、及臂节与油缸的固定距离按如下公式计算得到所述臂架当前末端幅度：

其中L是臂架当前末端幅度，L_i是每节臂节的长度，i为臂节编号，i＝1,2,3……n，b_i是油缸的长度和油缸当前伸出长度之和，c_i是臂节与所述臂节的油缸的固定距离。

4.根据权利要求1所述的用于泵车转台回转的控制方法，其特征在于，所述根据臂架当前末端幅度和臂架末端最大线速度获得在当前末端幅度下的转台回转最大设定角速度，是根据如下公式计算：

$\mathrm{\ω}=\frac{v}{L}$

ω为转台回转的最大设定角速度，L为臂架末端幅度，v为臂架末端最大线速度。

5.一种用于泵车转台回转的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第一获得模块，用于获得臂架当前末端幅度；

第二获得模块，用于根据臂架当前末端幅度和臂架末端最大线速度获得在当前末端幅度下的转台回转的最大设定角速度；

关系确定模块，用于根据所述最大设定角速度来确定转台回转的角速度与操作手柄的张开角度之间的关系，其中转台回转的角速度与操作手柄的张开角度之间成正比关系，并且所述操作手柄的张开角度最大时，所述转台回转的角速度为所述最大设定角速度；

控制模块，用于根据操作手柄的当前张开角度以及所确定的转台回转的角速度与操作手柄的张开角度之间的关系来控制所述转台以相应的角速度转动。

6.根据权利要求5所述的用于泵车转台回转的控制装置，其特征在于，所述第一获得模块包括：

第一获得子模块，用于获得每节臂节当前倾角θ_i；

第一计算子模块，用于计算得到所述臂架当前末端幅度，计算公式如下：

$L=\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{L}_i\·{\mathrm{cos\θ}}_i$

其中L是臂架当前末端幅度，L_i是每节臂节的长度，i为臂节编号，i＝1,2,3……n。

7.根据权利要求5所述的用于泵车转台回转的控制装置，其特征在于，所述第一获得模块包括：

第二获得子模块，用于获得每节臂节的油缸当前伸出长度；

第二计算子模块，用于计算得到所述臂架当前末端幅度，计算公式如下：

其中L是臂架当前末端幅度，L_i是每节臂节的长度，i为臂节编号，i＝1,2,3……n，b_i是油缸的长度和油缸当前伸出长度之和，c_i是臂节与所述臂节的油缸的固定距离。

8.根据权利要求5所述的用于泵车转台回转的控制装置，其特征在于，所述第二获得模块被配置按照如下公式获得转台回转的最大设定角速度：

$\mathrm{\ω}=\frac{v}{L}$

ω为转台回转的最大设定角速度，L为臂架末端幅度，v为臂架末端最大线速度。

9.一种泵车，其特征在于，所述泵车包括：

根据权利要求5-8中任一项权利要求所述的用于泵车转台回转的控制装置；

电位检测装置，包括滑动触点，所述滑动触点与所述操作手柄的位移连杆相连接，所述电位检测装置用于根据所述操作手柄的张开角度输出电位数值，并将包含所述电位数值的数字信号发送至所述控制装置的控制模块，其中，所述电位数值表示所述操作手柄的当前张开角度；

回转比例阀，与所述控制装置的控制模块相连接，用于驱动所述转台回转。

10.根据权利要求9所述的泵车，其特征在于，所述泵车还包括倾角传感器或位移传感器，其中：

倾角传感器，与所述控制装置的第一获得子模块相连接，用于检测每节臂节当前倾角；

位移传感器，与所述控制装置的第二获得子模块相连接，用于检测每节臂节的油缸当前伸出长度。