一种汽车自动搬运AGV及其控制方法与流程

技术特征：

1.一种汽车自动搬运AGV，包括整体框架、控制系统、导航系统及驱动轮，其特征在于：所述整体框架的一侧连接有可移动夹臂，所述夹臂为4个，分为两组，分别对应待搬运汽车的前轮和后轮；每组中的夹臂对称设置，其相对侧均设置有两组夹紧汽车两侧轮胎的夹持部件；通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎。

2.如权利要求1所述的汽车自动搬运AGV，其特征在于：所述整体框架上安装可移动夹臂侧设置有两组平行对称的直线导轨，可移动夹臂安装在直线导轨上；所述夹臂均连接夹紧驱动装置，通过夹紧驱动装置驱动夹臂沿直线导轨移动，夹持汽车轮胎。

3.如权利要求1所述的汽车自动搬运AGV，其特征在于：所述夹紧驱动装置包括设置在整体框架上两直线导轨间的三组夹紧驱动机构，每组夹紧驱动机构均包括夹紧链轮驱动组件及夹紧链条，其中一组夹紧驱动机构对应一组夹臂设置，即：该组两个夹臂均连接在该组夹紧链条上；另两组夹紧驱动机构对应另一组夹臂设置，即：该组两个夹臂分别设置在两个夹紧驱动机构上；两组夹紧驱动机构的夹紧链条长度不同，上下平行设置，该组两个夹臂分别连接在两个夹紧链条上；夹紧链轮驱动组件包括驱动电机、减速机及链轮，其中减速机直接连接在框架上，链轮连接在减速机的前部轴上，驱动电机连接在减速机的尾部；由驱动电机驱动链轮旋转时带动夹紧链条与夹臂同时运动，每组的夹臂沿直线导轨相向移动，以调整夹臂间距离，实现夹紧动作。

4.如权利要求1所述的汽车自动搬运AGV，其特征在于：所述夹臂底部设置转向链轮驱动组件，设置于每个夹臂的框架连接端，通过转向链条连接转向轮组件，驱动转向轮组件转动。

5.如权利要求4所述的汽车自动搬运AGV，其特征在于：所述转向轮组件设置于夹臂底部，包括基板，固定在夹臂底部，其上固定驱动齿轮轴、两组轴承及传动齿轮轴，两组轴承之间设置传动齿轮轴；

链轮与主动齿轮固定，并安装在驱动齿轮轴上，

从动齿轮为两个，分别安装在轴承上，转向轮为两个，分别安装在从动齿轮上；

传动齿轮安装在传动齿轮轴，主动齿轮、两从动齿轮及其中间的传动齿轮啮合传动，保证两组转向轮方向一致。

6.如权利要求1所述的汽车自动搬运AGV，其特征在于：所述夹持部件为夹轮，用于夹紧车辆轮胎。

7.如权利要求1所述的汽车自动搬运AGV，其特征在于：在框架上对应每组的两夹臂间还安装有限位开关，限位两夹臂的运动状态。

8.一种如权利要求1所述的汽车自动搬运AGV的控制方法，其特征在于：通过测量进入停车位置车辆的轴距信息，根据该轴距信息，夹紧驱动装置调整夹臂至所需的位置，伸入至车辆底部，调整夹臂夹持车辆轮胎离开地面，搬运车辆至指定位置，移动夹臂松开轮胎，撤离AGV。

9.如权利要求8所述的汽车自动搬运AGV的控制方法，其特征在于：所述AGV的驱动轮开始转动时，驱动轮与转向轮的方向一致，都与车辆前后方向垂直，AGV开始运动；所述夹臂从车辆的一侧进入车底直到从另一侧伸出后，驱动轮停止运动。

10.如权利要求8所述的汽车自动搬运AGV的控制方法，其特征在于：所述调整夹臂夹持车辆轮胎是：转向链轮驱动组件驱动转向链条并带动链轮、主动齿轮、从动齿轮转动90度，夹紧链轮驱动组件驱动夹紧链条带动夹臂沿直线导轨方向运动，直到夹轮接触车辆轮胎并且使轮胎离开地面；

所述AGV将车辆搬运到系统指定车位，夹紧链轮驱动组件驱动夹紧链条带动夹臂沿直线导轨反向运动，使车辆落地；AGV夹臂从车辆底部撤回，完成搬运工作；

所述正向运动、横向移动与转弯，驱动轮与转向轮组件同时保持在0度位置；

两组驱动轮同向转动，此时AGV开始正向运动；

驱动轮与转向轮组件同时旋转90度，然后两组驱动轮同向转动，此时AGV开始横向运动；

驱动轮与转向轮组件分别旋转不同角度，然后两组驱动轮反向转动，则AGV开始转弯。