计算机可读取记录媒体及自动清扫机的制作方法

本发明有关于自动清扫机控制方法以及自动清扫机，特别有关于可有效率控制清扫区域的计算机可读取记录媒体及自动清扫机。

背景技术：

自动清扫机(例如：扫地机器人)的技术发展越来越进步，价格也越来越低廉，因此许多家庭都会使用自动清扫机来处理大部份的清扫工作。

然而，现在的自动清扫机通常只能清扫一固定清扫区域，若欲更改此固定清扫区域，则须重新对自动清扫机进行复杂的设定，或者以人工的方式进行搬运或控制(例如在可视范围内进行遥控)。

因此，需要一种可有效率控制清扫区域的自动清扫机控制方法以及自动清扫机。

技术实现要素：

因此，本发明一目的为提供一种可让使用者轻易选择欲清扫区域的自动清扫机控制方法。

本发明另一目的为提供一种可让使用者轻易选择欲清扫区域的自动清扫机。

本发明一实施例揭露了一种计算机可读取记录媒体，记录有至少一程序，当该程序被执行时，可施行使用在一自动清扫机上的一自动清扫机控制方法。此自动清扫机控制方法包含：(a)使该自动清扫机取得一地图；(b)选择该地图的至少一部份做为一待清扫区域；以及(c)使该自动清扫机对该待清扫区域进行第一清扫动作。

本发明又一实施例揭露了一种自动清扫机，包含：一储存装置，用以储存地图；以及一控制模块，用以执行下列步骤：(a)根据一选择讯号选择该地图的至少一部份做为一待清扫区域；以及(b)使该自动清扫机对该待清扫区域进行第一清扫动作。其中该选择讯号系来自一外部装置，用以反应使用者透过该外部装置所触发的清扫指令。

本发明又一实施例揭露了一种自动清扫机，包含：一导引讯号侦测模块，用以侦测由至少一导引装置发出的导引讯号；一控制模块，用以使该自动清扫机根据该导引讯号进行清扫动作。其中该导引讯号系因应该自动清扫机发出的一主动讯号，由该导引装置接收该主动讯号后产生。

藉由前述实施例，使用者可轻易的控制自动清扫机清扫所须的区域，不须如习知技术般须进行复杂的设定或以无效率的方式改变自动清扫机的清扫区域。而且，使用者可透过携带式电子装置来对自动清扫机进行操作，更增添了控制的便利性。

附图说明

图1绘示了根据本发明一实施例的自动清扫机控制方法的流程图。

图2至图9绘示了根据本发明不同实施例的自动清扫机控制方法的示意图。

图10绘示了根据本发明一实施例的自动清扫机的方块图。

附图标号说明：

101-105步骤

200,400地图

bl_1,bl_2,bl_3,bl_4,bl_5,bl_6,bl_7区块

f_1,f_2,f_3家具

rc欲清洁区域

e_1、e_2以及e_3边缘

l_1,l_2,l_3,l_4导引装置

1000自动清扫机

1001储存装置

1002控制模块

1003清扫路径计算模块

1005地图计算模块

1007障碍物判断模块

1009导引讯号侦测模块

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

图1绘示了根据本发明一实施例的自动清扫机控制方法的流程图，其包含以下步骤：

步骤101

使自动清扫机取得一地图。

步骤103

选择地图的至少一部份做为一待清扫区域。

步骤105

使自动清扫机对待清扫区域进行第一清扫动作。

还请留意，此处的第一清扫动作是为了跟其他清扫动作做区隔，并非对此清扫动作进行次序或种类上的限定。以下将以多个实施例对各步骤进行详细说明。

图2绘示了前述地图的一实施例。在此实施例中，地图200为一平面图，其绘示了房子里各区块bl_1-bl_7，每个区块有不同的用途。习知的自动清扫机只能清扫一固定区域，因此只能清扫单一或相邻的区块。举例来说，只能清扫区块bl_3及/或其相邻的区块bl_2、bl_4。然而，本发明所提供的自动清扫机控制方法，可让使用者选择欲清扫的区块(即前述步骤103中的待清扫区域)。请参阅图3，在此实施例中使用者选择了不相邻的区块bl_1和bl_6，然后自动清扫机会去清扫所选择的区块。

许多种方式可用以选择待清扫区域。举例来说，可如图2所述般将地图区分成多个区块然后点选择至少一区块做为待清扫区域。或者，不将地图区分成区块，而是让使用者直接在地图上圈选出待清扫区域。在一实施例中，使用者可透过一携带式电子装置(例如手机或平板计算机)来产生一选择讯号给自动清扫机来选择待清扫区域。在一实施例中，选择讯号系来自一外部装置(例如遥控器)，用以反应使用者透过该外部装置所触发的清扫指令

地图可以多种方式呈现，不限于图2中所呈现的方式。图4绘示了根据另一实施例的地图，此实施例亦为一平面图。如图4所示，地图400显示了客厅里的多个家具f_1,f_2,f_3。使用者可如图4所示般圈选待清扫区域rc，然后自动清扫机会对待清扫区域rc进行清扫。然请留意，地图不限于前述的平面图，其亦可为立体图。如图5所示，地图500为一立体图，使用者可在地图500上圈选出待清扫区域rc，然后自动清扫机会对待清扫区域rc进行清扫。

在前述实施例中，地图均是以绘制的方式产生，然而地图不限于这样的产生方式。举例来说，自动清扫机通常会具有侦测外围环境以及计算清扫路径并纪录的功能，因此在一实施例中会让自动清扫机自动根据所纪录的清扫路径或所侦测到的环境来产生地图。或者，地图亦可以拍照的方式来产生，以图6为例，将图6所示的照片传送给自动清扫机后，自动清扫机可根据此照片来产生相对应的地图并据以规划清扫路径。因此，当使用者在照片上圈选出待清扫区域rc后，自动清扫机亦可将此待清扫区域rc对应到地图上并进行清扫。于一实施例中，地图可以采用照片和平面图并行的方式。举例来说，使用者先给予一绘制的平面图后，再给予相关的照片，并定义平面图上各物体和照片里各物体间的关系。自动清扫机可根据此关系来更有效率的规划清扫路径。

一般而言，自动清扫机会自行侦测其外围是否有障碍物来规划清扫路径，但若能主动提供障碍物相关信息给自动清扫机，将增进自动清扫机规划清扫路径的效率。因此，本发明一实施例会在地图上提供障碍物信息，并使自动清扫机根据障碍物信息规划清扫路径来进行前述的第一清扫动作

在一实施例中，障碍物信息可藉由下列方式提供给自动清扫机：拍照、直接标示或是由自动清扫机自动侦测外围环境来产生。以图4为例，在一实施例中地图上直接标示了家具f_1、f_2以及f_3，因此自动清扫机可将家具f_1、f_2以及f_3视为障碍物并使清扫路径避开这些障碍物。或者，如图7所示，提供与图4相对应的立体图，使自动清扫机能藉由此立体图辩识障碍物。由于自动清扫机通常都是贴在地上行进，且高度相当低，因此不需要整个物体的轮廓，可仅提供物体的边缘信息给自动清扫机即可。以图7为例，可仅提供家具f_1、f_2以及f_3的部份边缘e_1、e_2以及e_3的信息给自动清扫机。

如前所述，障碍物信息可藉由拍照方式来产生。如图8所示，可以照片的方式提供障碍物信息给自动清扫机，自动清扫机可藉由这些照片判断障碍物位置并使清扫路径避开这些障碍物。如前所述，由于自动清扫机通常都是贴在地上行进，且高度相当低，因此不需要整个物体的轮廓，可仅提供包含物体较低部份的照片。或者，如前所述自动清扫机侦测外围环境以及计算清扫路径并纪录的功能，可藉由这些功能判断障碍物的位置并将其纪录下来。

在一实施例中，可藉由会发出导引讯号(例如rf讯号)的导引装置来使自动清扫机根据导引装置发出的导引讯号进行第二清扫动作。请留意此处所指的第二清扫动作并非前述针对使用者透过地图选择的区域进行的清扫动作，因此将其命名为第二清扫动作以跟前述的第一清扫动作有所区别，并非用以限定其顺序或是种类。其中导引讯号系因应自动清扫机发出的一主动讯号，由导引装置接收该主动讯号后产生。在这样的实施例中，导引装置并不会主动发出导引讯号，而是在接到自动清扫机发出的主动讯号号，被主动讯号触发后才开始产生导引讯号。

请参阅图9，如图9所示，屋内的区块bl_1,bl_2,bl_3以及bl_4分别放置了导引装置l_1,l_2,l_3以及l_4，自动清扫机会根据导引装置l_1,l_2,l_3以及l_4产生的导引讯号来对导引装置l_1,l_2,l_3以及l_4的外围区域进行清扫。在一实施例中，自动清扫机在清扫完导引装置的外围区域后，会对导引装置进行回收。回收动作可以多种方式进行，举例来说，采用磁力吸附或卷线收回的方式。

请留意，前述各实施例不限制于要一起实施，举例来说，自动清扫机可仅依据障碍物信息来规划清扫路径而不依据地图。而且，使自动清扫机根据导引装置发出的导引讯号进行清扫动作的实施例亦可独立植执行。前述实施例可藉由将程序纪录于一计算机可读取记录媒体例如硬盘、光盘等，并藉由执行这些程序来施行前述的实施例。

图10绘示了根据本发明一实施例的自动清扫机的方块图。如图10所示，自动清扫机1000包含一储存装置1001、一控制模块1002、一清扫路径计算模块1003、一地图计算模块1005、一障碍物判断模块1007以及一导引讯号侦测模块1009。储存装置1001(例如存储器)用以储存前述的地图或障碍物信息，此地图或障碍物信息可来自外部或是由地图计算模块1005、障碍物判断模块1007而产生。清扫路径计算模块1003用以根据地图、障碍物信息以及导引讯号至少其一计算清扫路径。障碍物判断模块1007用以根据所接收到或所计算出的障碍物信息判断障碍物的位置。导引讯号侦测模块1009用以侦测导引讯号。控制模块1002用以控制自动清扫机1000以及其内各模块的动作，例如接收前述的选择讯号，并根据此选择讯号让自动清扫机1000根据清扫路径计算模块1003计算出的清扫路径对欲清扫区域进行清扫动作。

然请留意，图10所示的元件以及连接方式仅用以举例，并非用以限定本发明，熟知此项技艺者当可依据前述实施例来对图10所示的元件以及连接方式进行更改。举例来说，障碍物判断模块1007可直接连接至清扫路径计算模块1003而不连接至储存装置1001。或者，若地图信息仅由外部提供，则自动清扫机1000可不包含地图计算模块1005。控制模块1002、清扫路径计算模块1003、地图计算模块1005、障碍物判断模块1007以及导引讯号侦测模块1009可以纯硬件(例如电路)或是硬件写入软件的方式来产生。在一实施例中，是在一处理器中写入不同软件来执行不同模块的功能。

藉由前述实施例，使用者可轻易的控制自动清扫机清扫所须的区域，不须如习知技术般须进行复杂的设定或以无效率的方式改变自动清扫机的清扫区域。而且，使用者可透过携带式电子装置来对自动清扫机进行操作，更增添了控制的便利性。

以上所述仅为本发明之较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所做之均等变化与修饰，皆应属本发明之涵盖范围。