技术领域本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种擦窗机器人。
背景技术：
相关技术的擦窗机器人，擦窗机器人底部设有清洁装置和行走装置，行走装置移动以促使擦窗机器人移动，清洁装置是固定不动的，擦窗机器人移动时，清洁装置在玻璃表面进行移动，但是由于通过擦窗机器人本身的移动来带动清洁装置擦玻璃，擦窗机器人在玻璃表面的移动速度较慢，因此导致擦窗机器人清洁效果较差。
技术实现要素：
本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种擦窗机器人，所述擦窗机器人清洁效果好。根据本实用新型的擦窗机器人，包括：机器人本体，所述机器人本体上设有清洁装置；驱动机构，所述驱动机构设在所述机器人本体上；行走装置，所述行走装置与所述驱动机构相连且由所述驱动机构驱动；旋转清洁刷，所述旋转清洁刷设在所述机器人本体上且由所述驱动机构驱动。根据本实用新型的擦窗机器人，通过在机器人本体上设置旋转清洁刷，不仅可通过旋转清洁刷和清洁装置同时对窗户进行清洁，而且旋转清洁刷旋转也可在一定程度上促进机器人本体的移动，提高擦窗机器人的清洁效果和清洁效率。根据本实用新型的一些实施例，所述行走装置形成为设在所述机器人本体的底面上的滚轮，所述旋转清洁刷设在所述机器人本体的底面上。可选地，所述滚轮绕沿水平方向延伸的轴线可转动，所述旋转清洁刷绕沿竖直方向延伸的轴线可转动。可选地，所述驱动机构包括：电机，所述电机具有电机轴；齿轮箱，所述齿轮箱具有第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴和所述第二输出轴与所述电机轴相连且由所述电机轴驱动，所述第一输出轴与所述滚轮相连并驱动所述滚轮转动，所述第二输出轴与所述旋转清洁刷相连并驱动所述旋转清洁刷转动。进一步地，所述第一输出轴沿水平方向延伸，所述第二输出轴沿竖直方向延伸，所述第一输出轴与所述第二输出轴相连且所述第二输出轴由所述第一输出轴驱动绕竖直方向延伸的轴线可转动。进一步地，所述第一输出轴上设有绕其周向延伸的第一齿轮，所述第二输出轴上设有绕其周向延伸的第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。可选地，所述驱动机构还包括：减速机构，所述减速机构设在所述电机轴和所述第一输出轴之间，所述减速机构包括多个互相啮合以依次传动的传动齿轮。可选地，所述旋转清洁刷包括：旋转清洁刷底座，所述旋转清洁刷底座与所述第二输出轴相连且由所述第二输出轴驱动；清洁抹布，所述清洁抹布设在所述旋转清洁刷底座上。进一步地，所述旋转清洁刷底座与所述第二输出轴螺钉连接。进一步地，所述旋转清洁刷底座中部设有限位槽，所述第二输出轴上具有适于所述限位槽配合的凸台，所述凸台插接在所述限位槽内。进一步地，所述清洁抹布套设在所述旋转清洁刷底座上或粘贴在所述旋转清洁刷底座的底面上。可选地，所述滚轮和所述旋转清洁刷分别包括两个，两个所述滚轮同轴设置，两个所述旋转清洁刷分别位于两个所述滚轮的两侧。根据本实用新型的一些实施例，所述机器人本体包括：机器人上盖；机器人底座，所述机器人底座上限定出安装槽，所述驱动机构和所述行走装置设在所述安装槽内，所述机器人上盖与所述机器人底座相连以封闭所述安装槽，其中，所述行走装置部分露出所述机器人底座，所述旋转清洁刷穿过所述机器人底座与所述驱动机构相连。附图说明图1是根据本实用新型实施例的擦窗机器人的一个方向的结构示意图；图2是根据本实用新型实施例的擦窗机器人的另一个方向的结构示意图；图3是根据本实用新型实施例的擦窗机器人(不包括机器人上盖)的结构示意图；图4是根据本实用新型实施例的擦窗机器人的机器人底座的结构示意图；图5是根据本实用新型实施例的擦窗机器人的驱动机构的结构示意图；图6是根据本实用新型实施例的擦窗机器人的驱动机构的爆炸图；图7是根据本实用新型实施例的擦窗机器人的第二输出轴和旋转清洁刷的结构示意图；图8是根据本实用新型实施例的擦窗机器人的输出轴和行走装置的结构示意图；附图标记：100：擦窗机器人；1：机器人本体，11：机器人上盖，111：安装槽，12：机器人底座，121：限位结构，13：握持部；2：行走装置，3：清洁装置；4：驱动机构，41：电机，411：电机轴，42：齿轮箱，43：第一输出轴，431：第一齿轮，432：齿轮轴，433：输出轴，44：第二输出轴，441：第二齿轮，442：凸台，443：螺钉；5：旋转清洁刷，51：旋转清洁刷底座，511：限位槽，52：清洁抹布；6：减速机构。具体实施方式下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。下面参考图1-图8描述根据本实用新型实施例的擦窗机器人100。结合图2和图3所示，根据本实用新型实施例的擦窗机器人100可以包括机器人本体1、驱动机构4、行走装置2和旋转清洁刷5。具体而言，机器人本体1上设有清洁装置3，驱动机构4设在机器人本体1上，行走装置2与驱动机构4相连且由驱动机构4驱动，旋转清洁刷5设在机器人本体1上且由驱动机构4驱动。如图2所示，清洁装置3设在机器人本体1的下表面上，在擦窗机器人100移动时，清洁装置3可与窗户上的玻璃直接接触，并对其进行清洁。如图3所示，驱动机构4设在机器人本体1内，行走装置2设在机器人本体1的底部，通过驱动机构4可驱动行走装置2移动，以用于驱动机器人本体1行走。旋转清洁刷5设在机器人本体1的下表面上，驱动机构4可驱动旋转清洁刷5旋转，以进一步地对玻璃进行清洁，提高清洁效果。具体地，驱动机构4在驱动行走装置2行走时，同时可驱动旋转清洁刷5旋转，也就是说，驱动机构4可同时驱动行走装置2和旋转清洁刷5，不需要增加其它的驱动装置驱动旋转清洁刷5。而且旋转清洁刷5旋转以对窗户进行清洁，也可以提高旋转清洁刷5的清洁效果。由此，通过旋转清洁刷5和清洁装置3可同时对窗户进行清洁，增加擦窗机器人100的清洁面积，提高擦窗机器人100的清洁效果，同时，由于旋转清洁刷5的旋转，也可在一定程度上促进机器人本体1的移动，提高擦窗机器人100的清洁效率和旋转清洁效果。根据本实用新型实施例的擦窗机器人100，通过在机器人本体1上设置旋转清洁刷5，不仅可通过旋转清洁刷5和清洁装置3同时对窗户进行清洁，而且旋转清洁刷5旋转也可在一定程度上促进机器人本体1的移动，提高擦窗机器人100的清洁效果和清洁效率。在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，行走装置2可以形成为设在机器人本体1的底面上的滚轮，旋转清洁刷5设在机器人本体1的底面上。这样，滚轮转动可驱动机器人本体1移动，并可带动旋转清洁刷5移动，同时旋转清洁刷5转动可对窗户进行旋转清洁，提高清洁效果。在本实用新型的一些示例中，滚轮和旋转清洁刷5可以分别包括两个，两个滚轮同轴设置，两个旋转清洁刷5分别位于两个滚轮的两侧。如图2和图3所示，两个滚轮设在机器人本体1的底部且彼此间隔开，两个滚轮可由两个驱动机构4驱动且可沿同一轴线旋转，以方便驱动机器人本体1移动。两个旋转清洁刷5分别设在两个滚轮的两侧且邻近两个滚轮设置，从而方便旋转清洁刷5、滚轮和驱动机构4的连接。可选地，滚轮可绕沿水平方向延伸的轴线可转动，旋转清洁刷5可绕沿竖直方向延伸的轴线可转动。例如，滚轮在窗户上移动时，滚轮的转动轴线与窗户的表面平行，而旋转清洁刷5的旋转轴线与窗户的表面相垂直。这样，滚轮可驱动机器人本体1在窗户上行走移动，而旋转清洁刷5旋转用于窗户的清洁，增强清洁效果。在本实用新型的一些示例中，如图3和图5所示，驱动机构4可以包括电机41和齿轮箱42，电机41具有电机轴411，齿轮箱42具有第一输出轴43和第二输出轴44，第一输出轴43和第二输出轴44与电机轴411相连且由电机轴411驱动，第一输出轴43与滚轮相连并驱动滚轮转动，第二输出轴44与旋转清洁刷5相连并驱动旋转清洁刷5转动。这样通过电机41可驱动齿轮箱42的第一输出轴43和第二输出轴44旋转，进而驱动滚轮和旋转清洁刷5的转动。齿轮箱42还可以包括有外壳，对于外壳的结构本实用新型并不作特殊限定。电机轴411可以伸入外壳内与第一输出轴43和第二输出轴44相连。其中，第一输出轴43和第二输出轴44可均与电机轴411相连以由电机轴411驱动，或者电机轴411也可与第一输出轴43和第二输出轴44中的任一个相连，并通过其中一个输出轴驱动另一个输出轴转动。例如，电机轴411可与第一输出轴43相连，第一输出轴43与第二输出轴44相连，电机轴411驱动第一输出轴43转动，第一输出轴43驱动第二输出轴44转动。在本实用新型的一个具体示例中，第一输出轴43可沿水平方向延伸，第二输出轴44可沿竖直方向延伸，第一输出轴43与第二输出轴44相连且第二输出轴44由第一输出轴43驱动绕竖直方向延伸的轴线可转动。如图5和图6所示，第一输出轴43与第二输出轴44垂直设置，第一输出轴43与滚轮相连，第二输出轴44与旋转清洁刷5相连。由此，第一输出轴43驱动滚轮绕水平方向的轴线转动，以驱动机器人本体1行走，并驱动第二输出轴44转动，第二输出轴44带动旋转清洁刷5绕竖直方向转动，以对窗户进行旋转清洁。进一步地，第一输出轴43上可设有绕其周向延伸的第一齿轮431，第二输出轴44上可设有绕其周向延伸的第二齿轮441，第一齿轮431与第二齿轮441啮合。如图6-图8所示，第一齿轮431和第二齿轮441均可为锥形齿轮，第一齿轮431设在第一输出轴43的一端，第一输出轴43的另一端与滚轮相连。第二齿轮441设在第二输出轴44的一端，第二输出轴44的另一端与旋转清洁刷5相连。由此，通过第一齿轮431和第二齿轮441的配合可实现第一输出轴43驱动第二输出轴44转动，进而实现滚轮和旋转清洁刷5的转动。在本实用新型的一些示例中，如图6所示，驱动机构4还可以包括减速机构6，减速机构6设在电机轴411和第一输出轴43之间，减速机构6包括多个互相啮合以依次传动的传动齿轮。由此，通过多个传动齿轮的传动可以调节电机轴411输出至第一输出轴43的转速，从而可实现电机轴411和第一输出轴43之间的减速传动。需要说明的是，对于减速机构6减速的多少可以根据实际情况进行设定。结合图5-图6所示，第一输出轴43可以包括齿轮轴432和输出轴433，其中，第一齿轮431设在齿轮轴432的端部，齿轮轴432通过第一齿轮431与第二输出轴44相连，输出轴433与减速机构6相连，且输出轴433的两端分别与齿轮轴432和滚轮相连，即电机轴411驱动减速机构6传动，减速机构6驱动输出轴433转动，输出轴433驱动齿轮轴432和滚轮转动，齿轮轴432驱动第二输出轴44转动。在本实用新型的一些示例中，如图7所示，旋转清洁刷5可以包括旋转清洁刷底座51和清洁抹布52，旋转清洁刷底座51与第二输出轴44相连且由第二输出轴44驱动，清洁抹布52设在旋转清洁刷底座51上。这样，第二输出轴44转动可带动旋转清洁刷底座51转动，旋转清洁刷底座51转动以带动清洁抹布52旋转清洁。可选地，清洁抹布52可套设在旋转清洁刷底座51上或粘贴在旋转清洁刷底座51的底面上。这样，在旋转清洁刷底座51旋转时，清洁抹布52可与窗户的直接接触，以对窗户进行旋转清洁，同时方便清洁抹布52和旋转清洁刷底座51的安装。可选地，旋转清洁刷底座51与第二输出轴44可以螺钉连接。如图7所示，旋转清洁刷底座51和第二输出轴44上均可设有螺钉孔，通过螺钉443可将旋转清洁刷底座51与第二输出轴44固定连接，由此，第二输出轴44转动即可带动旋转清洁刷底座51转动，进而带动清洁抹布52旋转清洁。进一步地，旋转清洁刷底座51中部可设有限位槽511，第二输出轴44上具有适于限位槽511配合的凸台442，凸台442插接在限位槽511内。如图7所示，旋转清洁刷底座51形成为圆盘形状，在旋转清洁刷底座51的中心处朝向一侧延伸可形成有限位槽511，第二输出轴44的端部设有方形凸台442，方形凸台442可配合在限位槽11内。由此，可实现第二输出轴44和旋转清洁刷底座51的定位连接，以防止旋转清洁刷底座51和第二输出轴44发生相对滑动。可以理解的是，对于第二输出轴44的凸台442和限位槽11而言，只要可以防止旋转清洁刷底座51相对于第二输出轴44沿第二输出轴44的周向转动即可。在本实用新型的一些实施例中，如图3和图4所示，机器人本体1可以包括机器人上盖11和机器人底座12，机器人底座12上限定出安装槽111，驱动机构4和行走装置2设在安装槽111内，机器人上盖11与机器人底座12相连以封闭安装槽111，其中，行走装置2部分露出机器人底座12，旋转清洁刷5穿过机器人底座12与驱动机构4相连。从而方便擦窗机器人100的安装和拆卸。对于机器人上盖11和机器人底座12固定方式而言，机器人上盖11和机器人底座12之间可采用螺钉连接，从而可提高机器人本体1的结构强度。或者，机器人上盖11和机器人底座12之间也可采用卡扣连接，从而方便机器人底座12和机器人上盖11的安装拆卸。如图3和图4所示，在机器人底座12上可设有限位结构121，通过限位结构121可以限定驱动机构4的安装位置，以方便驱动机构4的安装，而且在擦窗机器人100工作时，也可避免驱动机构4由于震动而发生移位，提高擦窗机器人100的安全性和稳定性。如图1所示，机器人本体1上还可以设有握持部13，通过握持部13可将擦窗机器人100轻松拿起放在窗户上，从而方便擦窗机器人100的使用。根据本实用新型实施例的擦窗机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。