一种擦窗机器人的制作方法

本发明涉及一种擦窗机器人。

背景技术：

现在市面上已经有了很多擦玻璃的工具，但是其也存在了很多不足和缺点：有的需要手动擦；工作环境受到很大限制，市场上擦窗的机器人大多都是家用型的，而且每次只能擦一扇窗户，想要擦另一扇窗还要手动去摆放。并不能在擦完一扇窗户后智能地越过窗户的边框来继续擦拭另一扇窗户。

技术实现要素：

本发明解决的技术问题是提供一种擦窗机器人，能适应多种不同工作条件。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种擦窗机器人，包括机体，所述机体的底部设有凹槽，所述凹槽的顶面设有吸风口和行走机构，所述吸风口上设有抽风机，所述机体的底面上设有包围式抹布，所述行走机构的底部与包围式抹布的底部平齐。

进一步的，所述机体的相对两侧设有机械臂，所述机械臂的末端设有吸盘，所述机体上设有与吸盘连接的真空泵，所述机械臂包括机械后臂、机械中臂和机械前臂，所述机械后臂与机体转动连接，所述机械后臂与机械中臂转动连接，所述机械中臂与机械前臂转动连接，所述机械前臂与吸盘通过万向球连接，所述机械后臂与机体的转接处设有驱动机械后臂转动的第一电机，所述机械前臂与机械中臂转接处设有驱动机械中臂转动的第二电机。

进一步的，所述吸盘的周向设有吸盘抹布。

进一步的，所述擦窗机器人还包括控制系统和传感器，所述控制系统连接所述行走机构、抽风机、第一电机、第二电机和传感器，所述机体的周向侧壁设置所述传感器。

进一步的，所述机体的顶部设有把手和控制开关。

进一步的，所述机体上设有储液罐和液压泵，所述机体的周向侧壁间隔设有若干出水孔，所述液压泵通过水管连接所述储液罐和出水孔。

进一步的，所述出水孔处设有用于引导喷射水流周向扩散的导流机构。

进一步的，所述导流机构包括由所述机体外壁延伸出的前导流板，所述出水孔至少部分位于所述前导流板在机体内壁上的正投影内，所述前导流板由其中部向周向两端呈弧形延伸。

进一步的，所述前导流板朝向所述出水孔一侧设有至少一个用于引导喷射水流周向扩散的导流面，所述导流面为斜面或者曲面。

进一步的，所述导流机构还包括连接在所述前导流板两侧的侧挡板，所述前导流板两侧的侧挡板之间的间距沿着喷射水流方向逐渐增加。

本发明的有益效果：

本发明的擦窗机器人，包括机体，机体的底部设有凹槽，凹槽的顶面设有吸风口和行走机构，吸风口上设有抽风机，机体的底面上设有包围式抹布，行走机构的底部与包围式抹布的底部平齐。抽风机将凹槽和工作面之间的空气抽离，持续形成类似真空的环境，使擦窗机器人牢牢吸附在玻璃上，然后由行走机构驱动擦窗机器人行走进行清洁。工作面可以是玻璃面，瓷砖面等各种不同的工作条件。因此擦窗机器人的适用性强。

本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的附视图；

图2为本发明的仰视图；

图3为本发明中导流机构的结构示意图。

【具体实施方式】

下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。

参考图1和图2，一种擦窗机器人，包括机体2，机体2的底部设有凹槽20，凹槽20的顶面设有吸风口24和行走机构19，吸风口上24设有抽风机，机体2的底面上设有包围式抹布10，行走机构19的底部与包围式抹布10的底部平齐。抽风机将凹槽20和工作面之间的空气抽离，持续形成类似真空的环境，使擦窗机器人1牢牢吸附在玻璃上，然后由行走机构19驱动擦窗机器人1行走进行清洁。行走机构19优选为履带机构。

且机体2的相对两侧设有机械臂，机械臂的末端设有吸盘8，机体2上设有与吸盘8连接的真空泵，机械臂包括机械后臂5、机械中臂5和机械前臂7，机械后臂5与机体2转动连接，机械后臂5与机械中臂5转动连接，机械前臂7与机械中臂5转动连接，机械前臂7与吸盘8通过万向球连接，机械后臂5与机体2的转接处设有驱动机械后臂5转动的第一电机，机械前臂7与机械中臂5转接处设有驱动机械中臂5转动的第二电机。在跨越障碍的过程中，吸盘8吸附在工作面上，机械中臂5与机械前臂7运动，使得机械后臂5与擦窗机器人1主体向上抬升，擦窗机器人一侧机械臂上的吸盘松开后，该机械臂上机械后臂5的转动使擦窗机器人1进行移动后，使吸盘吸附在工作面上，然后擦窗机器人另一侧的机械臂重复该动作后，机械中臂5与机械前臂7动作使机体2下降吸附在工作面上。从而能够进行跨越窗户边框的全方位擦拭窗户

且吸盘8的周向设有吸盘抹布9，增强清洗的效果。

进一步的擦窗机器人还包括控制系统和传感器，控制系统连接行走机构、抽风机、第一电机、第二电机和传感器，机体的周向侧壁设置传感器。传感器为接近开关。履带机构驱动擦窗机器人1向前行走，当擦窗机器人1端部的接近开关测试到擦窗机器人1接近窗户边框时候，控制系统控制第二电机动作跨越窗户边框。

在机体2的顶部设有把手3和控制开关，4方便将擦窗机器人1放置在工作面上。

机体上设有储液罐和液压泵，机体的周向侧壁间隔设有若干出水孔，液压泵通过水管连接储液罐和出水孔。液压泵工作使得储液罐中的清洁液中出水孔喷射而出，对工作面进行冲刷。

参考图3，且出水孔21处设有用于引导喷射水流周向扩散的导流机构。喷射的清洁液经过导流机构的阻挡和引导使得水流扩散，清洁更大的区域。

导流机构包括由机体22外壁延伸出的前导流板22，出水孔21至少部分位于前导流板22在机体22外壁的正投影内，前导流板22由其中部向周向两端呈弧形延伸。因此出水孔21喷射水流时，前导流板22能对至少部分水流产生阻挡作用，以影响喷射水流的流速和方向。前导流板22的中部与出水孔21相对，出水孔21的喷射水流先与前导流板22的中部接触，由于前导流板22为弧形，因此利于水流朝前导流板22的两端扩散，水流沿前导流板22扩展而增大了水流的宽度。

前导流板22朝向出水孔21一侧设有至少一个用于引导喷射水流周向扩散的导流面222，导流面222为斜面或者曲面。前导流板22能对喷淋孔所喷射的水流形成阻挡，且前导流板22能引导水流的喷射方向。

且导流机构还包括连接在前导流板22两侧的侧挡板23，前导流板22两侧的侧挡板23之间的间距沿着喷射水流方向逐渐增加。因此可引导水流的宽度逐渐扩展。

通过上述实施例，本发明的目的已经被完全有效的达到了。熟悉该项技术的人士应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种擦窗机器人，属于清洁机器人领域，解决现有技术中擦窗机器人受工作条件所限的技术问题，本发明提供的擦窗机器人包括机体，机体的底部设有凹槽，凹槽的顶面设有吸风口和行走机构，吸风口上设有抽风机，机体的底面上设有包围式抹布，行走机构的底部与包围式抹布的底部平齐。

技术研发人员：王媛媛;周丽先;张境哲
受保护的技术使用者：浙江工业职业技术学院
技术研发日：2017.08.03
技术公布日：2019.02.26