本发明涉及一种具有壳体、风扇和用于清洁待清洁表面的表面清洁系统的自推进清洁装置。
本发明还涉及一种用于操作具有风扇和表面清洁系统的自推进清洁装置的方法，其中待清洁表面暴露于来自风扇的流动空气。
背景技术：
前述类型的自推进清洁装置在现有技术中是已知的。特别地，这些清洁机器人可以执行干和/或湿清洁工作。在清洁操作期间，清洁装置穿过待清洁的表面，并且在该过程中例如通过风扇和/或可能设置的任何其他清洁元件从待清洁的表面去除灰尘或污垢。这里的清洁装置优选地借助于环境内的导航和自定位装置来导航，其中测量与障碍物的距离以避免碰撞。
例如，公开de102008014912a1公开了一种自移动式清洁装置，其具有测距仪，用于测量清洁装置与对象(例如障碍物，诸如墙壁或家具)之间的距离。这里的测距仪就有三角测量系统，例如，其光源将光线照射到被测对象上，其传感器检测由对象散射或反射的光线。清洁装置由此接收关于距障碍物的距离的信息，从而可以定制到障碍物的穿行策略，并且预先避免与障碍物的碰撞。
清洁装置在被自推进的同时清洁被其横穿的表面。一方面通过风扇产生的真空进行清洁，其中灰尘和污垢通过壳体的抽吸嘴被传送到清洁装置的过滤室中，另一方面通常在还与清洁元件(诸如刷毛辊，其在待清洁的表面上刷过)互动的同时进行清洁，并在此过程中松动灰尘和污垢。此处的清洁限于清洁装置在其上移动的通常水平布置的表面。底层地板表面不被清洁。
还从20090093963a1已知一种清洁机器人，其壳体下侧已经固定到柔性清洁擦，其在清洁机器人的引导表面上突出的边缘区域可用于清洁垂直布置的表面，例如脚板。布置在壳体下侧上的清洁擦的边缘区域在接近拐角、窄部分或脚板时向上倾斜，并且在那里执行清洁动作。
最好的情况是，清洁擦的柔性非刚性设计使其适合清洁脚板的下部区域或面向地板表面的障碍物。基本上平行于地板表面对齐的底层地板表面因此可以不被清洁，因为其低的固有刚性导致清洁擦从特定的微小的高度差开始朝向地板表面折回。
技术实现要素：
从上述现有技术出发，本发明的目的是提供一种自推进清洁装置，其除了清洁基本上水平的表面、尤其是地板表面之外，还能够清洁地板上方的表面，例如脚板的高台面。
为了实现上述目的，本发明提出，清洁装置还具有地板上方清洁系统，其用于清洁相对于表面竖直地偏移的地板上方表面，其中，地板上方清洁系统具有到具有风扇的抽吸和/或鼓风机单元的流动连接，抽吸和/或鼓风机单元的流动开口相比于用于清洁操作的清洁装置的通常取向而相对于清洁装置的站立表面具有大约3cm或更大的高度差。
除了用于清洁清洁装置通常在其上移动的表面的通常的表面清洁系统之外，根据本发明的清洁装置现在还具有地板上方清洁系统，其用于清洁位于不同于清洁装置在其上移动的表面的水平上的地板上方表面。因此，地板上方清洁系统特别用于清洁脚板，例如脚板的高台面通常越来越多地积聚灰尘并且不能被清洁装置的通常的表面清洁系统达到。在此，清洁装置可以同时利用表面清洁系统清洁表面和借助于地板上方清洁系统清洁地板上方表面，从而在用户已知的通常清洁操作期间自动地清洁地板上方表面。地板上方清洁系统通过抽吸和/或鼓风机单元清洁地板上方表面，该抽吸和/或鼓风机单元具有指向地板上方表面的流动开口，使得积聚在那里的抽吸材料可以被抽吸和/或鼓风机单元吸入或吹走。流动开口特别有利地位于地板上方表面的平面的上方，使得抽吸材料可以暴露于来自上方的吹扫空气，例如，由于重力的原因，使得抽吸材料被转移到表面上，然后在表面上以通常的方式由表面清洁系统清洁。如果抽吸和/或鼓风机单元设置成从地面上方表面真空抽吸抽吸材料，则可以建议将流动开口布置在地板上方表面的水平以下，使得位于地板上方表面上的抽吸材料可以通过暴露于重力而被转移到抽吸和/或鼓风机单元的流动开口中。抽吸和/或鼓风机单元的流动开口以这样的方式定位和对准在清洁装置上，使得流动开口的开口平面位于清洁装置的站立表面上方的至少3cm或更多处，例如高达8cm处，并且因此也在清洁装置所处的表面上方。流动开口也可以基本上高于8厘米，例如对于具有10厘米、15厘米或更高的特别高的脚板。在此，清洁装置的站立表面通常由清洁装置的穿行轮的部分圆周区域限定。然而，替代地或另外，站立表面或其至少一部分区域也可以是清洁元件的部分圆周区域，清洁元件例如是清洁辊等。考虑到用于清洁操作的清洁装置的常规取向，清洁装置的站立表面与待清洁的表面的部分表面重合，即由清洁装置的站立表面接触的表面的区域中，例如穿行轮的部分圆周表面。因此，抽吸和/或鼓风机单元以这样的方式对齐，使得它可以将地板上方表面处的抽吸和/或吹扫空气引导到至少3cm的高度处。这个高度包括那些高度水平，脚板的高台面通常布置在那些高度水平内。地板上方清洁系统，特别是流动开口，可以被设计成使得其可以相对于清洁装置的壳体、并且因此也相对于清洁装置所处的表面偏移，从而使得可以改变流动开口和清洁装置的站立表面或清洁装置所处的表面之间的高度差。这里的高度可以由清洁装置的使用者自动地和/或手动地调整。
此外，提出使抽吸和/或鼓风机单元暴露于抽吸和/或吹扫空气的风扇是分配给清洁装置的表面清洁系统的风扇或与表面清洁装置的风扇分开设计的风扇。为了操作抽吸和/或鼓风机单元，可以以各种方式在抽吸和/或鼓风机单元和风扇之间建立流动连接。在第一实施例中，抽吸和/或鼓风机单元或其流动开口连接到清洁装置的风扇，其也使表面清洁系统暴露至抽吸空气以清洁地板表面。为此，形成在清洁装置的抽吸嘴和风扇的抽吸侧之间的清洁装置的主流动通道可以具有通向地板上方清洁系统的分支线，从而抽吸和/或鼓风机单元的流动开口也连接到风扇的抽吸侧，因此可以暴露于真空。分支线可以有利地是可切换的，即可以取决于期望的清洁情况被关闭或打开，使得抽吸材料可以经由抽吸嘴和/或经由地板上方清洁系统被吸入到清洁装置中。作为将表面清洁系统的风扇还用于地板上方清洁系统的替代方案，地板上方清洁系统还可以具有与表面清洁系统的风扇分开设计的风扇。然后，这种分开的风扇有利地仅用于将抽吸和/或鼓风机单元暴露于真空或超压，使得抽吸和/或鼓风机单元的功能完全独立于表面清洁系统的功能。同样地，这使得可以将清洁装置内的表面清洁系统和壁板上方清洁系统的流动路径完全分开，从而不需要分支线和开关元件等。
进一步提出，抽吸和/或鼓风机单元具有到风扇的压力侧和/或抽吸侧的流动连接。风扇在此可以理解为用于清洁地板表面的表面清洁系统的风扇，和/或地板上方清洁系统的风扇、特别是单独的风扇。现在可以将抽吸和/或鼓风机单元(即，其流动开口)与风扇的压力侧或抽吸侧连接，使得一方面的鼓风功能或另一方面的抽吸功能可以用在地板上方表面上。在前一种情况下，其中抽吸和/或鼓风机单元与风扇的压力侧流动连接，将空气流从流动开口吹出到待清洁的地板上方表面上。位于地板上方表面上的抽吸材料在这里被运走，特别优选地从地板上方表面向下到下面的表面(特别是地板表面)，使得清洁装置能够使用表面清洁系统以通常的方式将吹走的抽吸材料真空抽吸。在后一种情况下，其中抽吸和/或鼓风机单元与风扇的抽吸侧具有流动连接，抽吸材料通过抽吸和/或鼓风机单元的流动开口被直接抽吸到清洁装置中。因此，地板上方表面的清洁过程类似于借助表面清洁系统清洁地板表面的清洁过程；特别地，表面清洁系统和地板上方清洁系统的抽吸和/或鼓风机单元可以同时连接到风扇的抽吸侧，从而使得可以真空抽吸地板上方表面，同时真空抽吸在竖直方向上位于下方的表面。结果，用户不必执行第二程序步骤，例如，首先清洁地板表面，然后清洁地板上方表面，反之亦然。相反，两个清洁过程都在单个步骤中进行，因此在最好的情况下，用户注意到在操作清洁装置方面没有区别。
提出地板上方清洁系统具有清洁臂，该清洁臂提供流动通道并且从外部至少部分地布置在清洁装置的壳体上，使得流动开口超过紧挨壳体的壳体的外轮廓而突出。清洁臂从外部布置在清洁装置的壳体上，例如与壳体一体地设计或者可移动地固定到壳体，使得具有流动开口的清洁臂的端部区域在水平方向上超过壳体的外轮廓而突出，清洁装置如在通常的清洁操作期间那样取向，即站立在表面上，并且可以清洁紧挨清洁装置的地板上方表面。特别地，清洁臂可相对于壳体移位，使得清洁臂可相对于竖直方向和/或相对于清洁臂的具有流动开口的区域在同一平面内的位移被调节，例如，使得流动开口可以例如在壳体的一侧上或者在壳体的前部和/或后部区域中移位。因此，取决于清洁装置在环境内的当前取向，清洁臂可相对于壳体特别灵活地调节，以便可变地调节到待清洁的地面上方表面。特别地，清洁臂可以这样布置在壳体上，使得具有流动开口的清洁臂的端部区域与清洁装置在其上站立的表面在垂直方向上相距大约3cm到8cm的距离。这里的流动开口有利地位于地板上方表面的高度处或在其上方，其中脚板的高台面例如可以作为地板上方表面而被清洁。清洁臂可以通过马达移位，或者替代地或另外地由清洁装置的使用者手动移位。在机动移位过程中，特别地可以使用清洁装置的检测系统，该检测系统识别地板上方表面，例如脚板的高台面，并且相对于清洁装置的壳体移动清洁臂，从而将清洁臂的流动开口定位于地板上方表面能够被清洁的高度处，特别地使得被抽吸到或吹出流动开口的空气的至少一部分在待清洁的地板上方表面上流过。
特别地，提出地板上方清洁系统具有提供流动通道的清洁臂，该流动通道相对于通过壳体的横截面，并且清洁臂基本上具有旋转180度的l形形状，其较长的腿在清洁操作期间相对于清洁装置的通常取向基本上垂直对齐，并且其较短的腿基本水平地对齐。通过对应地配置流动开口，清洁臂尤其可以特别设计成清洁脚板，其具有一方面的垂直局部表面区域和另一方面的水平局部表面(特别是脚板高台面)。结果，清洁臂以这样的方式包围脚板的自由表面，使得高台面和朝向室内方向的侧表面都能够被最优地清洁。抽吸和/或鼓风机单元的流动开口在此可以形成在长腿和/或短腿上，使得这里的抽吸和/或吹风机单元清洁侧表面或高台面，或优选同时清洁这两者。清洁臂在此也可以优选地以高度可调节的方式形成在壳体上，使得水平对齐的腿的高度可以调节到地板上方表面的高度，即例如这里脚板的高台面的高度。
提出在风扇与抽吸和/或鼓风机单元之间布置阀元件，并将阀元件设置成阻塞或释放流动路径。结果，阀元件阻塞风扇与流动开口之间的流路，使得在阀元件关闭的状态下空气不能通过流动开口，在阀元件打开的状态下空气能够流过流动开口。具有一个阀元件的构造特别有利之处在于，当地板上方清洁系统例如通过分支线连接到表面清洁系统的流动通道时，由于表面清洁系统和地板上方清洁系统的流动路径可因此视情况地彼此分离，使得取决于阀门的当前设置，风扇的整个流动可以仅用于表面清洁系统、仅用于地板上方清洁系统或同时用于这两者。阀元件特别优选地布置在用于供应表面清洁系统的清洁装置的主流动通道与地板上方清洁系统的流动通道之间的分支线上，即在风扇的抽吸侧上。替代地，阀元件也可以被分配给风扇的压力侧，其中在这种情况下，抽吸和/或鼓风机单元优选地仅被设计为鼓风机单元，其将风扇的压缩空气中继到地板上方清洁系统的流动开口。
特别地提出，阀元件可以根据检测系统的检测信号被切换，其中检测系统被设置为检测地板上方表面。根据检测信号可以打开阀门，例如在接近房间边界时，从而可以对应地清洁位于那里的地板上方表面。例如，检测系统可以具有用于测量靠近地板的距离的传感器。例如，该传感器可以是相对于清洁装置的通常穿行方向侧向固定的距离传感器，例如超声波传感器、激光距离传感器等。另外，检测系统也可以具有照相机，该照相机带有对应的图像处理器，用于识别地板上方表面。
可以设置，检测系统具有两个距离传感器，其相对于用于清洁操作的清洁装置的通常取向具有相互垂直偏移并且相对于投影而在垂直方向上重叠的检测范围。这两个距离传感器以这样的方式布置在壳体上，使得能够检测地板上方表面，例如脚板的高台面。传感器包括两个或更多个传感器元件(例如超声波传感器，红外传感器，激光距离传感器等)的组合，其中至少一个传感器元件确定与具有地板上方表面的对象的距离的值，特别是脚板。因此，至少一个附加的距离传感器测量在另一个高度处的距离，使得可以从所测量的距离和相应的高度之间的差推断对象的形状或高度，特别是能够确定是否涉及到类似于脚板的地板上方表面。特别地，检测系统还可以具有多于两个的距离传感器，例如具有多个传感器的传感器阵列，其相对于在清洁操作期间的清洁装置的通常取向而被垂直地布置为一个在另一个的上方。该传感器阵列中的传感器在距地板表面的不同距离处测量多个测量值，从而可以扫描对象的轮廓，可以检测到实际高度(例如基板的高度)，并且可以相应地启动对地板上方清洁装置的高度调节。特别地可以设置，检测系统的一个或多个距离传感器同时是根据现有技术以任何方式存在于清洁装置上的传感器，例如测量系统，特别是三角测量系统，用于导航和自我定位清洁装置等。当使用用于导航目的的三角测量系统时，可以有利地以360度的角度测量距障碍物的距离。
特别地提出，第一距离传感器至少在相对于空间中的垂直方向的部分区域中具有这样的检测范围，该检测范围具有距清洁装置的最低的站立表面的小于大约3cm的距离，并且第二距离传感器具有这样的检测范围，该检测范围具有相对于空间中的垂直方向而距最低的站立表面大于大约8cm的距离。作为该实施例的结果，距离传感器以这样的方式定位，使得至少一个距离传感器具有包围脚板的检测范围，并且第二距离传感器具有相对于空间中的同一方向而无脚板的检测范围。这里的第一距离传感器确定与对象(例如在这种情况下的脚板)的距离，而可能执行诸如导航清洁装置的其他任务的第二距离传感器只能在确定清洁装置已经接近空间的边缘才被利用。第二距离传感器与地板表面之间的距离在这里被定尺寸为使得其检测范围处于第一距离传感器的检测范围之上以及传统脚板的上边缘之上。由两个距离传感器测量的距离值之间的差使得可以推断脚板的存在。例如，距离传感器的检测范围在此可以是传感器的测量平面，其在清洁装置的通常取向的情况下的清洁操作期间基本平行于平坦的地板表面。如果地板表面是不平的表面和/或具有凸起或倾斜部的地板表面，则可能出现偏差。
最后，提出地板上方清洁系统具有用于机械地清洁地板上方表面的机械清洁元件。例如，机械清洁元件可以是刷毛元件、刷、清洁辊、织物元件等。例如，后者可以有用地支撑另外设置的抽吸或鼓风机单元。这里清洁元件可以特别优选地设置在清洁装置的清洁臂上，如上所述。
除了上述清洁装置之外，本发明还提出了一种用于操作具有风扇和表面清洁系统的自推进清洁装置的方法，其中待清洁的表面暴露于来自风扇的流动空气，其中，在将清洁装置布置在表面上的同时，清洁装置的地板上方清洁装置通过将地板上方表面暴露于来自清洁装置的风扇的吹扫空气来清洁相对于表面垂直偏移的地板上方表面，其中，地板上方清洁系统相对于清洁装置的通常向前行进方向吹出吹气，其中清洁装置随后转动并反向于向前行进方向而行进，而表面清洁系统从表面抽吸从地板上方表面吹下的抽吸材料。特别地，该方法适用于操作上述的自推进清洁装置。现在，该方法一方面涉及借助于表面清洁系统来清洁表面，特别是由清洁装置穿过的地板表面，另一方面清洁地板上方表面，例如，该地板上方表面可以是脚板的高台面。特别地，清洁装置的风扇的抽吸能力有时可以仅用于表面清洁系统或仅用于地板上方清洁系统。如果表面和地板上方表面同时被清洁并且借助于相同的风扇，则清洁装置的风扇电力将被分割，使得两个清洁过程都可以成功进行。但是也可以设置，将与用于表面清洁系统的风扇分开设计的风扇用于操作地板上方清洁系统。结果，这两个清洁过程可以彼此完全独立地执行，并且特别是也关于所涉及的流动路径而分开。地板上方表面通过吹风被清洁，其中，地板上方清洁系统将吹扫空气吹到地板上方表面上，使得位于地板上方表面上的抽吸材料被去除，并且优选被吹到设置在地板上方表面之下的表面，其中随后通过表面清洁系统进行清洁，并且允许抽吸材料被转移到清洁装置的抽吸材料室中。该方法因此提供了两个连续的程序步骤，其中第一程序步骤规定“地面上方表面”是吹扫空气首先与清洁装置的通常向前行进方向相反地被引导到的地板上方表面上。无论如何，与向前行进方向相反的方向通常对应于来自用于表面清洁系统的风扇的排出空气从清洁装置的压力侧上吹出所沿的方向。该排出空气现在被用于吹扫地板上方表面。在吹扫过程之后，清洁装置转动并与向前行进方向相反地行进，同时吹扫地板上方表面，其中清洁装置结果穿过从地板上方表面移除的抽吸材料掉落在其上的表面的部分区域。特别地，清洁装置可以在吹扫过程中沿着脚板移动，然后沿水平面转动180度，然后沿相反的方向在此沿脚板行进，以收集被吹走的抽吸材料。
替代地，提出了一种用于操作具有风扇和表面清洁系统的自推进清洁装置的方法，其中待清洁表面暴露于来自风扇的流动空气，并且其中将清洁装置布置在表面上时，清洁装置的地板上方清洁系统通过将地板上方表面暴露于来自清洁装置的风扇的吹扫空气而清洁相对于表面垂直偏移的地板上方表面，其中地板上方清洁系统沿清洁装置的通常向前行进方向将吹扫空气吹出，表面清洁系统从表面真空抽吸吹离地板上方表面的抽吸材料。
可以使用单独的风扇来吹过地板上方表面，其中单独的风扇可以这样布置在清洁装置的内部，使得吹扫空气沿清洁装置的通常向前行进方向在风扇的压力侧上从风扇流出，从而将来自地板上方表面的抽吸材料沿清洁装置的行进方向吹到表面上。因此，抽吸材料可以从地板上方表面去除，并且在单个步骤中仅使用一个行进方向被真空抽吸。当然，替代地也可行的是，类似地用于表面清洁系统的风扇的排出空气在清洁装置的通常前进方向上从清洁装置吹出，使得在该情况下也在一个步骤中抽吸材料可以从地板上方表面去除并从表面上被拾取，该表面例如是地板表面。由于在向前行进方向上进行吹出，所以不需要清洁装置在地板上方表面上的吹扫过程与在表面上的真空抽吸过程之间转动。这使得该方法特别快速地使用。可以进一步设置，吹扫空气同时在清洁的通常向前行进方向和相反方向上被吹出。这可以有利地提高清洁装置的清洁能力。
可以进一步设置，表面清洁系统的抽吸空气流的一部分例如借助于可切换的阀元件被用于真空抽吸地板上方表面。或者在这里风扇的所有流动空气都可以用于清洁地板上方表面，或者替代地仅特定的百分比用于清洁地板上方表面。为此，可以对应地切换表面清洁系统和地板上方清洁系统的流动路径。
地板上方清洁操作有利地由机械清洁元件支撑。例如，该清洁元件可以是刷。清洁元件的垂直位置可以由清洁装置基于检测到的地板上方表面的高度而自动设定，特别是借助于升高的螺纹传动装置。例如，可以经由检测系统、优选地为红外传感器阵列等来检测所需的高度。传感器阵列可以在清洁装置的移动方向上安装在清洁元件的上游，从而预先检测潜在的障碍物或者地板上方表面的高度变化，并且引入改变或回避的操作。
此外，该方法还可以设置：关于清洁装置的清洁过程的清洁数据被存储，例如，如果评估和控制系统已经确定最近已经进行了清洁，则地板表面不被清洁。在这种情况下，例如，不包括地板表面，仅清洁地板上方表面。以类似的方式，程序还可以设置，如果最近已经进行了地板上方表面的清洁，则其不被清洁，并且在这种情况下，只有表面通过表面清洁系统被清洁。
附图说明
基于示例性实施例，下面将更详细地解释本发明。在附图中：
图1是根据本发明第一实施例的清洁装置；
图2是根据本发明第二实施例的清洁装置的前视图；
图3是图2中的清洁装置的侧视图；
图4是图2和图3中的清洁装置的俯视图；
图5是根据本发明的第三实施例的清洁装置。
具体实施方式
图1示出了清洁装置1，其在这里被设计为自推进机器人真空吸尘器。清洁装置1具有壳体2，壳体2具有外轮廓15，该外轮廓在壳体2的垂直投影的情况下反映清洁装置的轮廓。在壳体2内布置有风扇3，风扇3一方面与抽吸侧12上的抽吸嘴22流动连接，另一方面与压力侧11上与抽吸和/或鼓风机单元8流体连接。在清洁装置1的抽吸嘴22中布置有表面清洁系统4，其在此被设计为刷辊。主流动通道13从抽吸嘴22延伸到风扇3。位于风扇3的压力侧11上的是流动通道13，该流动通道通向具有抽吸和/或鼓风机单元8的地板上方清洁系统6。阀元件16位于风扇3与流动通道13之间，并可以阻挡或释放从风扇3至流动通道13的流动路径。
地板上方清洁装置6的抽吸和/或鼓风机单元8具有清洁臂14，清洁臂14部分地占据流动通道13，并且在自由端部区域具有流动开口9，抽吸空气和/或吹扫空气可以通过该流动开口9涌流。清洁臂14在此在清洁装置1的壳体2的上侧上形成，并且基本上以倒置u的方式朝向具有流动开口9的端部区域延伸。
清洁装置1还具有站立表面10，站立表面10在此具有清洁装置1的穿行轮的部分圆周区域。该站立表面10搁置在待清洁的表面5上，特别是地板表面上。位于清洁装置1的壳体2旁边的是地板上方表面7，特别地在这里是脚板的高台面(plateau)。
清洁装置1还在壳体2的下侧上具有附加的刷子23，该附加的刷子23用于清洁表面5和竖直的房间边界区域之间的过渡。
清洁装置1具有检测系统17，该检测系统带有两个不同的距离传感器18。在清洁装置1的壳体2上垂直于通常的穿行方向布置的第一距离传感器18在此是超声波传感器，其可以测量与障碍物的距离。第二距离传感器18(图中不可见)是三角测量系统的一部分，其同时用于在环境内导航和自我定位清洁装置1。在穿过环境时，三角测量系统识别阻挡穿行路径的障碍物，例如房间边界、家具等。光源发射光束并接收来自不同距离的发射光的反射或散射光分量。反射障碍物的距离可由此推断。设计为超声波传感器的距离传感器18具有低于三角测量系统的检测范围20的检测范围19。这里两个检测范围19、20的平面之间的距离涉及所描绘的清洁装置1的取向，其中清洁装置1通过站立表面10搁置在待清洁的表面5上，其对应于在清洁操作期间清洁装置1的通常取向。
例如，在该实施例中，本发明以这样的方式运行，使得清洁装置1在清洁操作期间在环境内移动，例如穿过待清洁的表面5。这里的检测系统17连续地检测清洁装置1的环境内的障碍物。一旦检测系统17的两个距离传感器18相对于空间中的相同方向检测到与障碍物的偏离距离，清洁装置1的评估和控制系统就推断存在这样的障碍物，该障碍物具有的高度处于第一距离传感器18的检测范围19和三角测量系统的距离传感器18的检测范围20之间。这里的障碍物涉及脚板，其地板上方表面7(即其高台面)位于被设计为超声传感器的距离传感器18的检测范围19之上，但低于三角测量系统的距离传感器18的检测范围20。给定例如0.5mm至30mm的距离差异，例如，所测量的距离差异可以用于推断作为障碍物的脚板的存在，特别是当两个检测范围19、20处于低于或高于脚板的通常高度时，如在这种情况下例如为30mm至80mm。一旦清洁装置1的评估和控制系统已经推断存在地板上方表面7，则清洁装置1朝向地板上方表面移动，使得清洁装置1经过具有地板上方表面7的障碍物，地板上方表面7相对于通常的向前行进方向具有壳体2的侧面区域。抽吸和/或鼓风机单元8的清洁臂14的取向和高度以这样的方式对齐，使得其流动开口9布置在地板上方表面7的上方。
为了清洁地板上方表面7，布置在风扇3的压力侧11和抽吸和/或鼓风机单元8的流动通道13之间的阀元件16打开，使得风扇3的压缩空气可以流入流动通道13中并到清洁臂14。吹扫空气流过清洁臂14并到达布置在地板上方表面7的上方的流动开口9。吹扫空气通过流动开口9并到达地板上方表面7，在地板上方表面7处其将位于那里的抽吸材料从地板上方表面7向下吹到表面5上。在规定的穿行路径之后，例如在向前行进方向上到达另一个房间边界之后，清洁装置1转动180度并沿相反的方向沿着脚板行进。先前从地板上方表面7上向下吹到表面5上的抽吸材料在这里通过清洁装置1的表面清洁系统4或经由抽吸嘴22以通常的方式被输送到清洁装置1，在清洁装置1处抽吸材料进入灰尘室中。
没有进一步示出的另一个实施例可以设置，抽吸和/或鼓风机单元8的流动通道13连接到风扇3的抽吸侧12，例如连接到主流动通道24的分支线。结果，清洁臂14的流动开口9暴露于抽吸空气，使得布置在地板上方表面7上的抽吸材料通过流动开口9被抽吸到清洁臂14中，并且穿过流动通道13到达清洁装置1的抽吸材料室。在该实施例中，位于地板上方表面7上的抽吸材料被抽吸到清洁装置1中，而没有表面清洁系统4的参与。
图2至4示出了本发明的另一个可行的实施例，其中，清洁装置1具有相对于通常的向前行进方向横向布置在壳体2上的抽吸和/或鼓风机单元8。抽吸和/或鼓风机单元8具有清洁臂14，该清洁臂14具有基本上l形的横截面，其中l形与l的通常取向相反地转动180度，使得短腿布置在长腿上方。图2中的清洁装置1的前视图示出清洁臂14，清洁臂14具有设计为刷毛的清洁元件21，并且清洁元件21从清洁臂14出发朝向远离壳体2的方向，特别是朝向待清洁的障碍物的方向。设置在清洁臂14的短腿上的清洁元件21在此用于清洁地板上方表面7，而设置在清洁臂14的长腿上的清洁元件21用于刷过具有地板上方表面7的脚板的竖直地竖立的侧表面。
图3示出了根据图2的清洁装置1的侧视图。很明显，除了清洁元件21之外，抽吸和/或鼓风机单元8具有流动开口9，抽吸和/或吹扫空气可以通过该流动开口9涌流。清洁臂14的清洁元件21围绕流动开口9在周向方向上被引导，从而它们同时表示用于流动开口9的密封元件。最后，图4呈现具有抽吸和/或鼓风机单元8的清洁装置1的俯视图。
在图2至图4所示的实施例中，例如，地板上方表面7以这样的方式被清洁，使得流动开口9与清洁装置1的风扇3的抽吸侧12流动连接。结果，流动开口9暴露于真空，真空将抽吸材料从地板上方表面7和脚板的侧表面抽吸到清洁臂14的流动通道13中。清洁元件21抵靠地板上方表面7和脚板的侧表面，并在流动开口9处密封流动通道13。当短腿的清洁元件21抵靠地板上方表面7时，清洁臂14的l形形状这样自动地定位流动开口9，使得流动开口9位于清洁臂14的由清洁元件21界定的部分区域内。因此，流动开口9将在此测量为大约3厘米至8厘米的高度范围暴露至真空。因此，抽吸材料可以从脚板的侧表面和脚板的地板上方表面7上被真空抽吸。
以上关于阀元件16和/或清洁装置1的检测系统17所作的说明也适用于第二示例性实施例。
另外，当然也可以如此设计第二示例性实施例中的抽吸和/或鼓风机单元8，使得清洁臂14将吹扫空气吹到地板上方表面7上，并且由此转移到表面5上的抽吸材料随后通过表面清洁系统4从表面5、特别是地板表面被真空抽吸。
图5示出了根据本发明的另一可行实施例的清洁装置1。清洁装置1主要类似于根据图1的清洁装置1而构建，但是具有与表面清洁装置1的风扇3分开地设计的风扇3。由此，将抽吸和/或鼓风机单元8暴露于抽吸和/或吹扫空气的风扇3是额外的风扇3。阀元件16位于风扇3和分开的流动通道13之间，并能够阻塞和释放从风扇3到流动通道13的流动路径。
不言而喻，所描绘的抽吸和/或鼓风机单元8的子组合也是可行的，例如，如果需要使用用于抽吸和/或鼓风机单元8的附加风扇3，使得鼓风机功能和抽吸功能成为可能。除了所描绘的机器人真空吸尘器之外，清洁装置1还可以是组合的真空擦拭装置等。
参考列表
1清洁装置
2壳体
3风扇
4表面清洁系统
5表面
6地板上方清洁系统
7地板上方表面
8抽吸和/或鼓风机单元
9流动开口
10站立表面
11压力侧
12抽吸侧
13流动通道
14清洁臂
15外轮廓
16阀元件
17检测系统
18距离传感器
19检测范围
20检测范围
21清洁元件
22抽吸嘴
23刷
24主流动通道