自走式清洁装置及其清洁方法与流程

本发明是有关于一种清洁装置及其清洁方法，尤指一种可在待清洁表面自主移动执行清洁作业的自走式清洁装置及其清洁方法。

背景技术：

知商场、工厂…等具有大范围待清洁区域的场所，为了增加清洁人员的清洁效率，一般会配置需人为推动或驾驶的大型清洁装置供清洁人员使用，使清洁人员可操控并驱驶清洁装置在待清洁表面上行走以进行清洁作业；此种清洁装置可如公告号第341109号「地面洗净机用橡皮刮板」所揭露，该地面洗净机设有包括：一机体，其上设有一操纵用的把手、一对前轮与一对驱动轮；一旋转刷子，设于该机体下方，利用马达进行旋转藉以洗净地面；一清洁液槽与一污水槽，并列设于该机体内；一供液管，利用泵的作用将从取入口取入的清洁液供给到该旋转刷子；一橡皮刮板，被连结到该机体之后部，其设有前、后侧可挠性叶片，并在前侧可挠性叶片底部开设有供污水通过的缺口；该橡皮刮板构建成鼓风机经由吸引管对污水槽内施加作用，鼓风机的吸引力经由前端口通到真空软管的施加作用，利用吸引力使旋转刷子洗净后残留在地面的污水，经由该真空软管被吸引和回收到污水槽内；该地面洗净机在行走路径上，以先刷洗待清洁表面，再刮取与吸除刷洗后污水的方式进行待清洁表面的清洁。

技术实现要素：

习知清洁装置是直接对具有污尘的待清洁表面以旋转刷子配合清洁液刷洗，但一般待清洁表面上遍布有毛发、细绳、线丝、地毯纤维及其他容易缠绕于旋转刷子或容易在刷洗过程中相互交缠结成块状的污尘，此种污尘的产生容易导致清洁效率的降低；例如污尘会与旋转刷子的刷毛缠结在一起而降低刷毛的清洁力，使清洁人员需常将旋转刷子拆卸下来手工清除；另如刷洗后的污水中混杂着交缠结成块状的污尘，块状的污尘会堵塞前侧可挠性叶片的缺口，造成污水无法顺利流入橡皮刮板内被刮取与吸除而残留在待清洁表面；又如块状的污尘会卡在可挠性叶片与待清洁表面之间，产生让污水逃漏之间隙，造成污水无法被橡皮刮板刮取与吸除而残留在待清洁表面。

因此，本发明的目的在于提供一种可提升清洁效率的自走式清洁装置。

本发明的另一目的在于提供一种可提升清洁效率的自走式清洁装置清洁方法。

依据本发明目的的自走式清洁装置，包括：一机体；一驱动单元，设于该机体的底部，用以驱动该机体在一待清洁表面上行走；一清洁单元，设于该机体的底部，其设有一吸尘机构、一刷洗机构与一刮液机构；该吸尘机构设于该机体之前侧，该刮液机构设于该机体之后侧，该刷洗机构设于该吸尘机构与该刮液机构之间。

依据本发明目的的另一自走式清洁装置，包括：一机体，设有一本体与一罩壳，该本体设于该机体行走方向的相对后侧，该罩壳设于该机体行走方向的相对前侧；该罩壳的一端侧可与该本体枢接，使该罩壳可相对于该本体在水平方向上枢转；该罩壳的内侧面上设有一集尘盒与一第一负压机构；一驱动单元，设于该机体的底部，用以驱动该机体在一待清洁表面上行走；一吸尘机构，设于该罩壳底部并设有由一前挡片与一后挡片所构成的一吸尘口；该集尘盒与该第一负压机构连结并连通该吸尘机构。

依据本发明目的的又一自走式清洁装置，包括：一机体，设有一本体与一罩壳，该本体设于该机体行走方向的相对后侧，该罩壳设于该机体行走方向的相对前侧；一驱动单元，设于该机体的底部，用以驱动该机体在一待清洁表面上行走；一清洁单元，其设有一吸尘机构与一侧刷机构；该吸尘机构设于该罩壳底部，该侧刷机构的一悬臂设于该罩壳上，使该该侧刷机构的一侧刷在该机体外以其周缘环列等间距放射状布设的数个根刷毛拨扫该机体周围的污尘至该吸尘机构的吸尘范围内。

依据本发明另一目的的自走式清洁装置清洁方法，包括：使一机体在一待清洁表面上行走以该机体底部的一清洁单元进行该待清洁表面的清洁工作时，先经位于行走方向前侧的一吸尘机构使污尘吸入一集尘盒内收集；再经由位于该吸尘机构后侧的一刷洗机构，在该待清洁表面上对该待清洁表面进行刷洗；最后经由位于该刷洗机构后侧的一刮液机构，刮除该刷洗机构刷洗完的污水至一水箱的一污水区内收集。

依据本发明目的的再一自走式清洁装置，包括：使用如所述自走式清洁装置清洁方法的装置。

本发明实施例的自走式清洁装置及其清洁方法，在该机体的行走方向上依序以该吸尘机构、该刷洗机构与该刮液机构对该待清洁表面进行三种不同方式的清洁；且位于前侧的该吸尘机构先将诸如毛发、细绳、线丝、地毯纤维及其他容易缠绕于该刷洗机构的该刷盘或容易在刷洗过程中相互交缠结成块状的污尘吸入该集尘盒内收集，使该刷洗机构的该刷盘可对已初步清洁的该待清洁表面进行刷洗，减少污尘缠绕于该刷盘或在污水中集结成块的可能性，以利该刮液机构可直接刮除该待清洁表面上的污水，减少污水残留在该待清洁表面，可提升自走式清洁装置的清洁效率；此外，在该机体a单纯移动而不进行清洁作业时，该升降单元可同时提升该刷洗机构与该刮液机构远离该待清洁表面，以降低两者与该待清洁表面的摩擦阻力；且在该升降单元提升该刷洗机构的该升降平台时，该升盘机构可选择性地吸附该刷盘同时提升或留置于该待清洁表面，提供操作人员更换该刷盘的便利性。

附图说明

图1是本发明实施例中机构简易布设的示意图。

图2是本发明实施例中自走式清洁装置机体的立体示意图。

图3是本发明实施例中机体的罩壳相对于本体枢转开启的示意图。

图4是本发明实施例中机体的罩壳相对于本体枢转开启且水箱、罩盖与本体分离的示意图。

图5是本发明实施例中水箱连通第二负压机构与压力泵的示意图。

图6是本发明实施例中水箱的盖体相对于箱体枢转开启的示意图。

图7是本发明实施例中水箱内部结构的示意图。

图8是本发明实施例中水箱的排水管拉出的示意图。

图9是本发明实施例中防逆机构的挡止件屏蔽负压吸口的示意图。

图10是本发明实施例中升降单元布设的示意图。

图11是本发明实施例中升降单元的第二拉绳与第三拉绳绕经数个辅助滑轮沿着第三间隔部与底架的侧面布设，再分别穿经底架底部的两个开槽与刮液机构的连结件连结的示意图。

图12是本发明实施例中升降平台下降且升盘机构未吸附刷盘的示意图。

图13是本发明实施例中升降单元同时拉升刷洗机构与刮液机构的示意图。

图14是本发明实施例中升降平台上升且升盘机构吸附刷盘的示意图。

图15是本发明实施例中升降平台上升且升盘机构未吸附刷盘的示意图。

图16是本发明另一实施例中自走式清洁装置机体的立体示意图。

图17是本发明另一实施例中侧刷机构与机体连结的立体示意图。

图18是本发明另一实施例中水箱的立体示意图。

图19是本发明另一实施例中水箱在机体上开启第二盖体的示意图。

【符号说明】

a机体a1第一容置区

a11第一开口a2第二容置区

a21第二开口a22第三开口

a3第三容置区a4本体

a41侧部a411卡扣部

a412肩部a413卡扣部

a414卡扣部a42第一间隔部

a421导引部a422镂口

a43底架a431开槽

a44第二间隔部a45第三间隔部

a451固定架a452开槽

a46罩盖a461卡扣部

a47安装部a471第一衔接管

a472第二衔接管a48限位件

a5罩壳a51卡扣部

a52侦测视窗a53滚轮

b驱动单元b1前导轮

b2驱动轮b3后导轮

c清洁单元c1吸尘机构

c11前挡片c12前挡片

c13吸尘口c2刷洗机构

c21升降平台c211滴水孔

c22驱动器c221连轴件

c222齿形c23连杆

c24刷盘c241刷毛盘

c242刷毛c243盛水区

c244渗水孔c245连轴部

c246齿形c247磁吸部

c3刮液机构c31支撑机构

c311第一支撑件c312第二支撑件

c313第三支撑件c314刮臂

c315支撑导轮c316万向接头

c317滚轮c318管路接头

c319连结件c32刮片机构

c321前刮片c322后刮片

c323吸水口c324沟槽

d负压单元d1第一负压机构

d2第二负压机构d21管路

d3压力泵d31上管路

d32下管路e收集单元

e1集尘盒e11管路

e12引流件e2水箱

e21箱体e211集水区

e2111清水区e2112污水区

e212滑槽e213嵌纳部

e214外显部e2141施力部

e2142卡扣部e2143收纳槽

e215限位件e216排水口

e217过滤网e218卡扣部

e22盖体e221负压通路

e222第一衔接孔e223第二衔接孔

e224卡扣部e225负压吸口

e23可挠性软袋e231袋口

e24抽水管e25第一吸水管

e26第二吸水管e27排水管

e28升降机构e281手提部

e282夹管部e29防逆机构

e291护罩e292挡止件

f侦测单元f1传感器

f2传感器f3传感器

f4传感器f5传感器

f6传感器g控制单元

g1触控介面h升降单元

h1驱动器h2滑轮

h21卷收槽h3第一拉绳

h4第二拉绳h5第三拉绳

h6辅助滑轮h7升盘机构

h71电磁铁h72升降杆

h721限制部i动力单元

i1电池w待清洁表面

a’机体a5’罩壳

a52’侦测视窗c’清洁单元

c1’吸尘机构c4’侧刷机构

c41’悬臂c42’滚轮

c43’驱动器c44’侧刷

c441’刷毛e2’水箱

e21’箱体e22’盖体

e221’第一盖体e222’第二盖体

e223’第一衔接孔e224’第二衔接孔

具体实施方式

请参阅图1，本发明实施例的自走式清洁装置主要设有包括：

一机体a，其设有一第一容置区a1、一第二容置区a2与一第三容置区a3，该第一容置区a1设于该机体a行走方向(x轴向)之前侧，该第二容置区a2设于该机体a行走方向之后侧上方，该第三容置区a3设于该机体a行走方向之后侧下方；

一驱动单元b，设于该机体a的底部，用以驱动该机体a在一待清洁表面w上行走，其设有一前导轮b1、两个驱动轮b2与一后导轮b3，该前导轮b1设于机体a之前侧，该两个驱动轮b2分设在该机体a约略中间处的两旁侧，该后导轮b3设于该机体a之后侧；

一清洁单元c，设于该机体a的底部，其设有一吸尘机构c1、一刷洗机构c2与一刮液机构c3，该吸尘机构c1设于该机体a之前侧，该刮液机构c3设于该机体a之后侧，该刷洗机构c2设于该吸尘机构c1与该刮液机构c3之间；

一负压单元d，设于该第一容置区a1内，其设有一第一负压机构d1、一第二负压机构d2与一压力泵d3；

一收集单元e，其设有一集尘盒e1与一水箱e2，该集尘盒e1设于该第一容置区a1内，该水箱e2设于该第二容置区a2内；该集尘盒e1与该第一负压机构d1连结并以管路e11连通该吸尘机构c1，使该待清洁表面w的污尘在该第一负压机构d1的作用下可被该吸尘机构c1吸取进入该集尘盒e1内收集；该水箱e2可分为一箱体e21与一盖体e22，该箱体e21内设有一集水区e211，其内可由一可挠性软袋e23分为一清水区e2111与一污水区e2112；该清水区e2111内可装设干净的清水或清洁液并以一抽水管e24连通该压力泵d3的一上管路d31，使该清水区e2111内的液体在该压力泵d3的作用下可经一下管路d32提供至该刷洗机构c2；该污水区e2112与设于该盖体e22内的一负压通路e221相连通且该污水区e2112内设有一第一吸水管e25，其下端连通一第二吸水管e26至该刮液机构c3，该负压通路e221经管路d21连通该第二负压机构d2，在该第二负压机构d2的作用下，该刷洗机构c2刷洗完的污水可被该刮液机构c3吸取并经该第二吸水管e26与该第一吸水管e25至该污水区e2112内收集；

一侦测单元f，用以侦测该机体a在行走方向上遇到的障碍物、段差或具有建立空间地图的功能，该侦测单元f可设有包括：可建立地图的视觉的传感器f1、可建立地图的激的传感器f2、可侦测段差或较低障碍物的下斜式视觉的传感器f3、可侦测较高障碍物的上斜式光学或超音波的传感器f4、可侦测与障碍物接触的传感器f5、可侦测段差的光学或超音波的传感器f6；

一控制单元g，设于该第一容置区a1内，可用以执行各项数据运算或判断以进行该机体a上各项功能控制，操作人员可经由一触控介面g1进行人机互动，操作人员可经该触控介面g1输入控制讯号且该触控介面g1可显示状态资讯给操作人员；

一升降单元h，受该控制单元g的控制使该刷洗机构c2与该刮液机构c3可同时上升远离该待清洁表面w或下降接触该待清洁表面w；

一动力单元i，设于该第三容置区a3内，用以提供该机体a上各单元的动力。

请参阅图2、3、4，该机体a包括一本体a4与一约略呈弧形外观的罩壳a5，该本体a4设于该机体a行走方向的相对后侧，该罩壳a5设于该机体a行走方向的相对前侧；该本体a4两侧在约略中间处各设有一垂直方向的侧部a41，该罩壳a5的一端侧可与其中一侧部a41之前侧枢接，另一端侧设有可与另一侧部a41前侧的一卡扣部a411对应卡扣结合的一卡扣部a51，使该罩壳a5可相对于该本体a4在水平方向上枢转，选择性地开启或关闭该罩壳a5；两侧部a41上各设有一肩部a412与一卡扣部a413，该肩部a412设于该侧部a41的上端，该卡扣部a413设于该侧部a41之后侧；两侧部a41之间设有一水平方向的第一间隔部a42与一在其下方约略呈ㄩ字型的底架a43，该第一间隔部a42与该底架a43之后侧具有约略呈弧形的外观，该第一间隔部a42的上表面设有两个平行该机体a行走方向的长条状导引部a421与一连结在该第一吸水管e25(图1)与该第二吸水管e26之间的镂口a422；该第一间隔部a42在行走方向之前侧上方与下方各设有一垂直方向的第二间隔部a44与第三间隔部a45；该本体a4在该第一间隔部a42后侧与该底架a43后侧之间设有一约略呈弧形外观的罩盖a46，其对应该第一间隔部a42与该底架a43后侧的弧形形状且两端侧的数个卡扣部a461可分别与两侧部a41上的数个卡扣部a414对应卡扣结合，使该罩盖a46可选择性地拆装于该本体a4，且可形成该机体a外观的一部分的形状；该本体a4之前侧上方设有一安装部a47，该安装部a47与位于前侧的该罩壳a5及分别位于后侧上、下方的该第二间隔部a44、该第三间隔部a45围设成下方设有镂空的一第一开口a11的该第一容置区a1；两侧部a41与位于下方的该第一间隔部a42及前侧的该第二间隔部a44围设成该第二容置区a2，其上方与后侧分别设有镂空的一第二开口a21与一第三开口a22；位于上、下方的该第一间隔部a42、该底架a43与位于前、后侧的该第三间隔部a45、该罩盖a46围设成该第三容置区a3。

请参阅图1、2、3，该吸尘机构c1在该机体a行走方向上之前侧，其设于该罩壳a5底部并设有由一前挡片c11与一后挡片c12所构成的一吸尘口c13，该前挡片c11与该后挡片c12为可挠性材质且该前挡片c11与该后挡片c12的两端分别朝该机体a行走方向反向弧弯，使该吸尘口c11整体略呈弧形以配合该罩壳a5的弧形外观；该前挡片c11与该待清洁表面w之间具有间隙，该后挡片c12相较于该前挡片c11更为贴近该待清洁表面w，但不与该待清洁表面w接触(可使该待清洁表面w上的液体通过)，使该待清洁表面w上诸如毛发、细绳、线丝、地毯纤维及其他容易缠绕于旋转刷子或容易在刷洗过程中相互交缠结成块状的污尘，可由该前挡片c11与该待清洁表面w间之间隙进入该吸尘口c13的吸尘范围内，向上流经数个下宽上窄束缩的引流件e12后，再经数个对应的管路e11被吸取进入该集尘盒e1内收集，数个引流件e12设于该罩壳a5内侧且等距排列分布在该吸尘口c13上方与该吸尘口c13连通；提供该吸尘机构c1负压吸力的该第一负压机构d1与收集该吸尘机构c1吸取的污尘的该集尘盒e1，皆设于该罩壳a5相对于该本体a4的内侧面上，使操作人员在开启该罩壳a5后即可方便清理该集尘盒e1内的污尘。

请参阅图1、2、3，在该机体a的行走方向上位于该吸尘机构c1相对后侧的该刷洗机构c2，其设于该本体a4上并位于该第一容置区a1下方该第一开口a11处；该刷洗机构c2设有一升降平台c21，其上设有两个例如马达所构成的驱动器c22，在各驱动器c22的旁侧开设有一穿透该升降平台c21的滴水孔c211；该升降平台c21与一连杆c23的一端枢接，该连杆c23的另一端与该本体a4枢接；该驱动器c22可驱动一连轴件c221以垂直该待清洁表面w的旋转轴线旋转，该连轴件c221周缘凸设有数个齿形c222；该刷洗机构c2在升降平台c21的下方设有两个约略平行待清洁表面w的刷盘c24，其分别受两个驱动器c22所驱动；该刷盘c24设有一刷毛盘c241，其底部设有数个根朝待清洁表面w方向延伸的刷毛c242，该刷毛盘c241顶部凹设有一环沟状的盛水区c243，其周缘底部开设有数个穿透该刷毛盘c241的渗水孔c244，来自于该水箱e2的清水或清洁液经该下管路d32经由该滴水孔c211滴落至该盛水区c243内，再经该渗水孔c244流至该刷毛c242与该待清洁表面w，以在该刷盘c24旋转时刷洗该待清洁表面w；该刷毛盘c241在该盛水区c243之中央处凸设有一连轴部c245，其顶部向内凹设有数个齿形c246，该些齿形c246对应该连轴件c221的齿形c222，使该连轴件c221可插入该连轴部c245内驱动该刷盘c24旋转；该刷毛盘c241上方在该盛水区c243的外周围凸设有一圆环状具有金属材质的磁吸部c247。

请参阅图1、2、3，在该机体a的行走方向上位于该刷洗机构c2相对后侧的该刮液机构c3，其设有一支撑机构c31与一刮片机构c32；该支撑机构c31设有一杆状的第一支撑件c311、一片状且垂直该第一支撑件c311的第二支撑件c312、两个片状且垂直该第二支撑件c312的第三支撑件c313、一片状且垂直该第三支撑件c313的刮臂c314与一支撑导轮c315；该第一支撑件c311的一端设有与该本体a4底部相连结的一万向接头c316，另一端与该第二支撑件c312相连结；两个第三支撑件c313的一端与该第二支撑件c312枢接，另一端连结于该刮臂c314上，两个第三支撑件c313相互平行且相隔适当间距以提供该后导轮b3落经的区间；该刮臂c314两端上方各枢设有一滚轮c317且该刮臂c314两端侧稍微朝该机体a行走方向弧弯，该刮臂c314上方约略中间处设有一连结该第二吸水管e26的管路接头c318，在该管路接头c318的两侧各设有一连结件c319；该支撑导轮c315设于该刮臂c314后侧约略中间处与该刮臂c314相隔适当间距；

该刮片机构c32设于该刮臂c314的底部与其相连结，该刮片机构c32设有由一前刮片c321与一后刮片c322所构成的一吸水口c323，该前刮片c321与该后刮片c322为可挠性材质且该前刮片c321与该后刮片c322的两端侧分别朝该机体a行走方向稍微弧弯，使该吸水口c323整体配合该刮臂c314的形状；该前刮片c321与该后刮片c322皆贴靠于该清洁表面w上与其接触，为使污水可进入该吸水口c323，该前刮片c321之前侧表面开设有数个无穿透该前刮片c321的垂直沟槽c324，在该机体a于该待清洁表面w上行走刮除污水时，该前刮片c321与该后刮片c322在与该待清洁表面w接触后会紧贴于该待清洁表面w并相对于行走方向反向弯曲，使污水可经由该沟槽c324与该待清洁表面w之间的间隙进入该吸水口c323，并受该后刮片c322阻挡留滞于该吸水口c323的吸水范围内被吸取进入该水箱e2内收集；

该刮液机构c3在该机体a于该待清洁表面w上行走时，该刮片机构c32的两端侧可能碰触到该待清洁表面w上的障碍物，此时在该万向接头c316的作用下，该支撑机构c31可在水平方向上摆动使该滚轮c317顺着障碍物表面滚过闪避障碍物；在该刮片机构c32遇到该待清洁表面w上的凸出物时，相互枢接的该第二支撑件c312与该第三支撑件c313可在垂直方向上枢转进行第一阶段的摆动，若凸出物的型体较大时，该万向接头c316可提供该第一支撑件c311、与该第一支撑件c311连动的该第二支撑件c312在垂直方向上进行更大幅度的第二阶段摆动，使该刮片机构c32可越过凸出物；其中，该支撑机构c31的该第一支撑件c311受该本体a4底部的一限位件a48限制其水平摆动范围。

请参阅图2、3，该侦测单元f设于该机体a前侧的该罩壳a5与该安装部a47上，在该罩壳a5的不同水平高度上分别布设有该传感器f2、该传感器f4、该传感器f5与该传感器f6，其高度分配为该传感器f4>该传感器f2>该传感器f5>该传感器f6，其中，该罩壳a5上开设有可提供设于该罩壳a5内侧面的该传感器f2旋转扫描外部空间的一水平方向的侦测视窗a52，并在该侦测视窗a52的两端侧各枢设有一可部分凸出于该罩壳a5外缘的滚轮a53，可在机体a碰触障碍物时顺着障碍物表面滚过闪避障碍物；在该安装部a47前缘设有该传感器f1与该传感器f3，其高度分配为该传感器f1>该传感器f3；该控制单元g设于该安装部a47的下方，该触控介面g1显露于该安装部a47的上表面；请配合参阅图4，该动力单元i设有两并列的电池i1于该本体a4的该底架a43上，可压低该机体a的重心，平衡该水箱e2的重量。

请参阅图4、5，装设于该第二容置区a2的该水箱e2，其箱体e21底部凹设有一滑槽e212，其对应该第一间隔部a42上表面的两个相互平行的导引部a421的方向，该滑槽e212的宽度约略等于两个导引部a421最外侧间的距离，该滑槽e212的高度约略等于该导引部a421的高度；该箱体e21的外观可分为一嵌纳部e213与一外显部e214，两者分设于行走方向之前、后两侧，该嵌纳部e213的宽度小于该外显部e214，该外显部e214之后侧对应该第一间隔部a42与该罩盖a46，具有约略呈弧形且可形成该机体a外观的一部分的形状；该外显部e214两端各凹设有一可按压的施力部e2141，该外显部e214两端之前侧各设有一卡扣部e2142可分别与两侧部a41后侧的卡扣部a413对应卡扣结合，且可通过按压该施力部e2141解除该卡扣部e2142与该卡扣部a413的卡扣结合；在该嵌纳部e213上方的该盖体e22具有较该嵌纳部e213宽的横幅，在该水箱e2放置于该第二容置区a2时，该盖体e22凸出该嵌纳部e213宽度的部分可抵靠于两侧部a41的肩部a412上且该嵌纳部e213容置于两侧部a41之间，使该盖体e22由该第二容置区a2上方的该第二开口a21显露，形成该机体a外观的一部分的形状，该外显部e214由该第二容置区a2后侧的该第三开口a22显露；

在该盖体e22前侧设有一第一衔接孔e222与一第二衔接孔e223，两者分别对应设于该安装部a47后侧的一第一衔接管a471与一第二衔接管a472，该第一衔接管a471连通该压力泵d3的上管路d31，该第二衔接管a472连通该第二负压机构d2的管路d21。

请参阅图5、6、7，该集水区e211内靠近该盖体e22的两侧边角处各设有一杆状的限位件e215，其两端分别跨设在相邻且垂直的两侧边上，该可挠性软袋e23的一袋口e231可朝上并使该袋口e231周缘套设在两侧的限位件e215上，用以固定该袋口e231位置与高度，使与该第一衔接孔e222连通的该抽水管e24可由该袋口e231置入该可挠性软袋e23内；该集水区e211底部的一旁侧设有一排水口e216，其连通一可收纳于该外显部e214后侧的收纳槽e2143(图8)内的排水管e27；位于该集水区e211后侧的该第一吸水管e25，其可通过一手动拨动的升降机构e28进行上下位移，使该第一吸水管e25底端可选择性地插入该镂口a422(图4)内，该升降机构e28设有一手提部e281与一夹管部e282；该第一吸水管e25上端穿经一槽状过滤网e217，使被吸入的污水由该第一吸水管e25上端冒出后，可经过该滤网e217过滤大型污尘后再至该集水区e211内；

该盖体e22设有该第一衔接孔e222与该第二衔接孔e223的一侧与该箱体e21的一侧枢接，另一侧设有两个卡扣部e224可与该箱体e21另一侧的两个卡扣部e218对应卡扣结合，使该盖体e22可相对于该箱体e21在垂直方向枢转，选择性地开启或关闭该盖体e22。

请参阅图7、9，该盖体e22内的该负压通路e221与该集水区e211连通处设有一防逆机构e29，其设有一网状护罩e291与一挡止件e292，该护罩e291设于该盖体e22上对应罩覆于该盖体e22的一负压吸口e225之外，该挡止件e292设于该护罩e291内使其可在该护罩e291底部与该负压吸口e225间移动，该挡止件e292为可在液体上漂浮的低密度材质所构成，当该污水区e2112的污水被收集到一定高度时，该挡止件e292在液体上漂浮上升至屏蔽该负压吸口e225，使污水不会由该负压吸口e225被吸入该负压通路e221内；其中，在本发明实施例中，该挡止件e292为圆筒状，但亦可球体或薄片。

请参阅图10、11、12，该升降单元h设有一个例如马达所构成的驱动器h1，用以驱动一滑轮h2正、逆时针旋转，该驱动器h1与该滑轮h2固定于该第三间隔部a45的一固定架a451上；该滑轮h2上设有三个卷收槽h21，可供一第一拉绳h3、一第二拉绳h4与一第三拉绳h5的一端容置且固定其中，该第一拉绳h3的另一端与该连杆c23相连结，该第二拉绳h4与该第三拉绳h5的另一端先穿经该第三间隔部a45上侧的一开槽a452后，绕经数个辅助滑轮h6沿着该第三间隔部a45与该底架a43的侧面布设，再分别穿经该底架a43底部的两个开槽a431与该刮液机构c3的该连结件c319连结；

该升降单元h在该升降平台c21上设有数个升盘机构h7，其由一电磁铁h71与一升降杆h72所构成，该升盘机构h7两两设置于该驱动器c22两侧，该电磁铁h71设于该升降平台c21下方位于该升降杆h72靠近该刷盘c24的一端，该升降杆h72的另一端设有一限制部h721，其与该升降平台c21上方之间夹设有一弹性元件(图未示)，使该升降杆h72常保持在上升状态(该电磁铁h71不与该刷盘c24接触)。

本发明实施例在实施上，使该机体a在待清洁表面w上行走以该机体a底部的该清洁单元c进行该待清洁表面w的清洁工作时，位于行走方向前侧的该吸尘机构c1先将诸如毛发、细绳、线丝、地毯纤维及其他容易缠绕于该刷洗机构c2刷毛c242上的污尘吸入该集尘盒e1内收集；再经由位于该吸尘机构c1后侧的该刷洗机构c2，在该待清洁表面w上分别以两刷盘c24水平地正、逆时针朝机体a中间旋转，对该待清洁表面w进行刷洗；最后经由位于该刷洗机构c2后侧的该刮液机构c3，刮除该刷洗机构c2刷洗完的污水至该水箱e2内收集；

当自走式清洁装置不进行清洁作业仅进行多点移动时，自走式清洁装置可通过该升降单元h将该刷洗机构c2与该刮液机构c3提升远离该待清洁表面w，以减少两者与该待清洁表面w的摩擦阻力，此时，该控制单元g控制该滑轮h2逆时针旋转(图13)，以同时卷收该第一拉绳h3、该第二拉绳h4与该第三拉绳h5，使该第一拉绳h3拉动该连杆c23以连动该升降平台c21提升，该第二拉绳h4与该第三拉绳h5亦同时拉动该刮液机构c3提升；其中，因该驱动器c22的该连轴件c221与该刷盘c24的该连轴部c245并无紧密的嵌合，该刷盘c24是受该待清洁表面w在垂直方向的支撑，故在该升降平台c21提升时，该电磁铁h71产生磁力下降贴吸在该刷盘c24的该磁吸部c247上(图14)，使该刷盘c24被该电磁铁h71吸附后与该升降平台c21一同提升；反之，当自走式清洁装置需进行清洁作业时，该控制单元g控制该滑轮h2顺时针旋转，使该刷洗机构c2与该刮液机构c3可下降贴靠于该待清洁表面w上；

当自走式清洁装置需更换该刷盘c24时，使该升降平台c21再提升且该电磁铁h71不产生吸附该刷盘c24的磁力，使该驱动器c22的该连轴件c221与该刷盘c24的该连轴部c245分离，该刷盘c24不与该升降平台c21一同提升而留置于该待清洁表面w上(图15)，待操作人员在相同位置换上新刷盘c24后(此时可开启该罩壳a5方便更换)，再控制该升降平台c21下降使该驱动器c22的该连轴件c221插入该刷盘c24的该连轴部c245；

当自走式清洁装置需更换该水箱e2时，操作人员先拉出该排水管e27排出该污水区e2112内的污水后，通过该升降机构e28对该第一吸水管e25进行向上位移使其底端脱离该镂口a422，操作人员再以其手部伸入该施力部e2141按压解除该卡扣部e2142与该卡扣部a413的卡扣结合，同时操作人员可通过伸入该施力部e2141的手部，将已减轻污水重量的该水箱e2，由位于该机体a后侧上方的该第二容置区a2后侧的该第三开口a22水平地向后移出置放于一台车(图未示)上；再开启该盖体e22由该袋口e231注入干净的清水或清洁液至该可挠性软袋e23内，使该可挠性软袋e23膨胀填满该集水区e211内的空间；当该集水区e211填满液体后，操作人员使该水箱e2底部的该滑槽e212对应该第一间隔部a42上表面的两个导引部a421后，顺着该导引部a421将该水箱e2由台车水平地由该第三开口a22水平地向前移入该第二容置区a2内，最后使该卡扣部e2142与该卡扣部a413对应卡扣结合，并通过该升降机构e28对该第一吸水管e25进行向下位移使其底端再插入该镂口a422。

本发明实施例的自走式清洁装置及其清洁方法，在该机体a的行走方向上依序以该吸尘机构c1、该刷洗机构c2与该刮液机构c3对该待清洁表面w进行三种不同方式的清洁；且位于前侧的该吸尘机构c1先将诸如毛发、细绳、线丝、地毯纤维及其他容易缠绕于该刷洗机构c2的该刷盘c24或容易在刷洗过程中相互交缠结成块状的污尘吸入该集尘盒e1内收集，使该刷洗机构c2的该刷盘c24可对已初步清洁的该待清洁表面w进行刷洗，减少污尘缠绕于该刷盘c24或在污水中集结成块的可能性，以利该刮液机构c3可直接刮除该待清洁表面w上的污水，减少污水残留在该待清洁表面w，可提升自走式清洁装置的清洁效率；此外，在该机体a单纯移动而不进行清洁作业时，该升降单元h可同时提升该刷洗机构c2与该刮液机构c3远离该待清洁表面w，以降低两者与该待清洁表面w的摩擦阻力；且在该升降单元h提升该刷洗机构c2的该升降平台c21时，该升盘机构h7可选择性地吸附该刷盘c24同时提升或留置于该待清洁表面w，提供操作人员更换该刷盘c24的便利性。

请参阅图16、17，本创作另一实施例主要是在一机体a’的清洁单元c’中另增设有两个侧刷机构c4’，两个侧刷机构c4’分别设于一罩壳a5’的一侦测视窗a52’的两端，该侧刷机构c4’以一水平方向的悬臂c41’的一端与该罩壳a5’枢接，使该侧刷机构c4’可相对于该罩壳a5’在水平方向上枢转；该悬臂c41’另一端的上方设有一滚轮c42’，使该侧刷机构c4’在碰触到障碍物时可在水平方向上摆动使该滚轮c42’顺着障碍物表面滚过闪避障碍物；该悬臂c41’另一端的下方设有一驱动器c43’，可驱动一侧刷c44’以垂直该待清洁表面w的旋转轴线旋转，使该侧刷c44’在该机体a’外以其周缘环列等间距放射状布设的数个根刷毛c441’拨扫该机体a’周围的污尘至该机体a’前侧的一吸尘机构c1的吸尘范围内，亦可在机体a’沿着障碍物边缘行走时，以该侧刷c44’拨扫清洁边缘角落的污尘，可更加提升清洁单元c’的清洁效率。

请参阅图16、18、19，本创作另一实施例将水箱e2’的盖体e22’分为一第一盖体e221’与一第二盖体e222’，该第一盖体e221’固定于其下方的一箱体e21’上，该第一盖体e221’的一侧设有一第一衔接孔e223’与一第二衔接孔e224’，另一侧与该第二盖体e222’的一侧枢接，通过枢接位置的改变使水箱e2’在不移出该机体a’的情形下，亦可使该第二盖体e222’相对于该第一盖体e221’在垂直方向枢转，选择性地开启或关闭该第二盖体e222’。

但是以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，即大凡依本发明申请专利范围及发明说明内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明专利涵盖的范围内。