一种清洁方法及相关设备与流程

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种清洁方法及相关设备。

背景技术：

现代生活中，机器人的应用越来越广泛，清洁机器人一般具有控制系统，驱动系统，电源管理系统等，可以实现自动完成某项工作。由于清洁机器人的可移动性，一般使用可充电电池组为清洁机器人提高电能。

为了提高清洁机器人的智能性以及使用的便利性，减少人类的干预操作，现代清洁机器人一般具备自主回充功能，在清洁机器人执行清洁任务过程中，当机器人检测到本体的电池电量降低到原始充电阈值(出厂设置的充电阈值)时，就切换到回充模式，控制清洁机器人移动至充电座进行充电，待充满电后，继续进行清洁任务。然而在电量不太充足或者清洁任务很多时，清洁机器人耗电量仍然很大。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种清洁方法及相关设备，用于将清洁机器人的工作模式调整至省电模式，并控制清洁机器人在省电模式下进行清洁操作，从而可以提高单次电池放电循环的工作时间和清洁面积。

第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括处理器；所述处理器被配置为：获取省电指令；基于所述省电指令，将所述清洁机器人的工作模式调整至省电模式；控制所述清洁机器人在所述省电模式下进行清洁操作。

本申请中，获取省电指令，并基于该省电指令，将清洁机器人的工作模式调整至省电模式，并控制清洁机器人在省电模式下进行清洁操作，从而可以提高单次电池放电循环的工作时间和清洁面积。

在一种可能的实现方式中，所述处理器具体被配置为：接收所述省电指令，所述省电指令由用户输入；或者获取对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量；当所述第一预计剩余电量低于当前充电阈值时，生成所述省电指令。

本申请中，在一种方式下，处理器可以接收用用户输入的省电指令，并根据该省电指令将工作模式调整至省电模式，由于清洁机器人可以实时展示电池的剩余电量，由用户决定是否进入省电模式，更为贴合用户的需要。

在另一种方式下，处理器也可以预估对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量，当该第一预计剩余电量低于当前充电阈值时，自动生成省电阈值，从而使得机器人尽量在一个电池循环中完成对清洁区域的清洁操作，避免进入充电循环，且由处理器自动生成该省电指令，提高了清洁机器人的智能性。

在一种可能的实现方式中，所述处理器还被配置为：接收对所述清洁机器人包含的至少一个部件的运行参数的设置指令；根据所述设置指令，确定所述省电模式下的清洁指令。

本申请中，处理器在将清洁机器人的工作模式调整为省电模式之前，需要获取该省电模式下的操作指令，而该操作指令可以为接收对清洁机器人包含的至少一个部件的运行参数的设置指令，从而根据该设置指令，确定省电模式下的操作指令，使得清洁机器人的省电模式更贴近用户的需求。

在一种可能的实现方式中，所述处理器还被配置为：获取对待清洁区域进行清洁操作之后所述电池的第一预计剩余电量；根据所述第一预计剩余电量与所述当前充电阈值的差值，生成所述省电模式下的清洁指令策略。

本申请中，处理器也可以在获取到清洁机器人对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量，从而根据该第一预计剩余电量与电池当前充电阈值的差值，来自动生成省电模式下的操作指令，从而尽量保证该省电模式下，可以在一个电池循环中完成对待清洁区域的清洁操作，以避免进入充电循环；且由处理器自动生成省电模式下的操作指令，提高了清洁机器人的智能性。

在一种可能的实现方式中，所述清洁机器人还包括用于执行所述清洁操作的部件，所述用于执行所述清洁操作的部件包括风机、边刷或中扫；所述处理器执行所述省电模式下的清洁指令的方式，包括以下至少一种：优化所述清洁机器人的清洁路径；调整所述清洁机器人的风机的运行速度；调整所述清洁机器人的边刷的清扫速度；调整所述清洁机器人的中扫的清扫速度；降低所述清洁机器人中不用于执行所述清洁操作的部件的用电量。

本申请中，提供了省电模式下的清洁指令的具体实现方式，从而提高了本方案的可操作性。

在一种可能的实现方式中，所述清洁机器人还包括电池，所述处理器还被配置为：获取所述电池的充电阈值调整指令；基于所述充电阈值调整指令，将所述电池的当前充电阈值调整为第一阈值，所述第一阈值低于所述当前充电阈值。

本申请中，处理器还可以根据获取到的充电阈值调整指令，将电池的当前充电阈值调低，也即将清洁机器人进入回充模式的时间延后，进一步单次电池放电循环的工作时间和清洁面积。

在一种可能的实现方式中，所述处理器具体被配置为：当所述电池的剩余电量达到当前充电阈值时，生成所述电池的充电阈值调整指令；或者获取所述清洁机器人对待清洁区域进行清洁操作之后所述电池的第一预计剩余电量；在所述第一预计剩余电量低于所述当前充电阈值的情况下，生成所述电池的充电阈值调整指令。

本申请中，处理器可以电池的剩余电量到当前充电阈值时，生成电池的充电阈值调整指令，处理器也可以对待清洁区域进行清洁操作之后所述电池的第一预计剩余电量进行预估，并在第一预计剩余电量低于当前充电阈值的情况下，生成电池的充电阈值调整指令。

由于该第一阈值低于该电池的当前充电阈值，当待清洁区域为一小块，处理器可以通过上述两种方式中的任一种调低充电阈值，以尽量避免清洁机器人进入充电循环中，由于清洁机器人完成一次充电操作所占用的时间较长，从而缩短整个清扫过程，提高用户体验。

在一种可能的实现方式中，所述处理器具体被配置为：当所述电池的剩余电量达到所述当前充电阈值时，获取所述清洁机器人的当前位置；根据所述清洁机器人的当前位置和充电座的位置，确定控制所述清洁机器人执行充电操作所需电量的第一最小值；根据所述第一最小值确定所述第一阈值，其中，所述第一阈值大于或等于所述第一最小值。

本申请中，处理器在生成充电阈值调整指令之后，可以获取到清洁机器人的当前位置，从而预估出控制该清洁机器人执行充电操作所需的第一最小值，将该第一阈值设为大于或等于该第一最小值，从而尽量避免该第一阈值过小，清洁机器人无法实现自动回充的现象，以保证该清洁机器人的智能性。

在一种可能的实现方式中，所述处理器具体被配置为：获取所述清洁机器人对待清洁区域进行清洁操作之后所述电池的第一预计剩余电量；根据所述第一预计剩余电量确定所述第一阈值，其中，所述第一阈值小于或等于所述第一预计剩余电量。

本申请中，处理器对待清洁区域进行清洁操作之后的电池的第一预计剩余电量进行预估，从而确定该第一阈值，由于该第一阈值小于或等于所述第一预计剩余电量，当待清洁区域为一小块时，通过本方案，可以确保机器人不会进入充电循环中，提高了清洁机器人的智能性；且由于清洁机器人完成一次充电操作所占用的时间较长，从而缩短整个清扫过程，提高用户体验。

在一种可能的实现方式中，所述处理器具体被配置为：获取所述待清洁区域的地图和对所述待清洁区域进行清洁操作的历史用电数据；根据所述地图和所述历史用电数据，确定对待清洁区域进行清洁操作之后所述电池的第一预计剩余电量。

本申请中，处理器结合待清洁区域的地图和对该区域进行清洁操作的历史用电数据来生成该第一预计剩余电量，从而使得该第一预计剩余电量更加贴近实际剩余电量，提高电量预估过程的精确性。

在一种可能的实现方式中，所述处理器还被配置为：获取在所述省电模式下对所述待清洁区域进行清洁操作之后所述电池的第二预计剩余电量；在所述第二预计剩余电量高于或等于所述当前充电阈值的情况下，生成所述省电指令。

本申请中，处理器先获取在所述省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量，并判断该第二预计剩余电量是否高于或等于当前充电阈值，在该第二预计剩余电量高于或等于当前充电阈值时，生成省电指令。由于若第二预计剩余电量高于或等于当前充电阈值，则清洁机器人对待清洁区域进行清洁操作之后电池的实际剩余电量大概率也会高于或等于当前充电阈值，从而确保该清洁机器人不会在清洁过程中进入充电循环，降低了整个清洁过程的时长。

在一种可能的实现方式中，所述处理器还被配置为：获取在所述省电模式下对所述待清洁区域进行清洁操作之后所述电池的第二预计剩余电量；在所述第二预计剩余电量低于第二阈值的情况下，以正常模式进行所述清洁操作；当电池的剩余电量达到原始充电阈值时，控制所述清洁机器人搜索所述充电座，以进行充电；其中，所述第二阈值为当所述清洁机器人知道充电座位置时，控制所述清洁机器人移动至所述充电座所需电量的最大值，所述第一阈值小于或等于所述第二阈值。

本申请中，当处理器发现该第二预计剩余电量低于第二阈值，则控制清洁机器人以正常模式进行清洁，并在达到当前充电阈值时，进行充电，也即当处理器确定调整阈值也大概率无法在单次放电循环内完成对待清洁区域的清洁操作时，以正常模式进行清洁操作，可以保证清洁的质量。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取对待清洁区域进行清洁操作所消耗的预计电量；获取所述预计电量与所述当前充电阈值相加后的第三阈值；控制所述清洁机器人进行充电，直到所述电池的电量等于或略大于所述第三阈值；控制器该清洁机器人清洁剩余区域。

本申请中，处理器还可以在对清洁机器人进行充电时，获取对待清洁领域进行清洁操作所消耗的预计电量和电池的当前充电阈值，得到第三阈值，从而将电池中充入部分电后继续进行清洁操作，也即直到所述电池的电量等于或略大于所述第三阈值，缩短了充电操作的时长，从而缩短了整个清洁过程的时长。

第二方面，本申请实施例提供了一种充电方法，所述方法应用于清洁机器人，所述方法包括：获取省电指令；基于所述省电指令，将所述清洁机器人的工作模式调整至省电模式；控制所述清洁机器人在所述省电模式下进行清洁操作。

第三方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：获取模块，用于获取省电指令；调整模块，用于基于所述省电指令，将所述清洁机器人的工作模式调整至省电模式；清洁模块，用于控制所述清洁机器人在所述省电模式下进行清洁操作。

第四方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持网络设备实现上述方面中所涉及的功能，例如，例如发送或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存网络设备必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

本申请第二方面至第四方面的有益效果，可以参考第一方面。

附图说明

图1为本申请实施例提供的清洁机器人的一种结构示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁机器人的控制系统的一种示意图；

图3为本申请实施例提供的清洁方法的一种流程示意图；

图4为本申请实施例提供的清洁方法的一种流程示意图；

图5为本申请实施例提供的清洁方法的一种流程示意图；

图6为本申请实施例提供的清洁机器人的另一种结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种清洁方法及相关设备，用于将清洁机器人的工作模式调整至省电模式，并控制清洁机器人在省电模式下进行清洁操作，从而可以提高单次电池放电循环的工作时间和清洁面积。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。术语“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。

图1为本申请实施例提供的清洁机器人的一种结构示意图，参阅图1，清洁机器人100可以包括处理器111、存储器112、驱动组件113、传感器114、电池120、风机130、边刷141、中扫142、左轮151和右轮152。

电池120提供清洁机器人100所需的电力。所述处理器111使用电池120提供的电力来控制清洁机器人100的每个元件。

风机130可设置于机身主体110的内部。与地面具有一定干涉的中扫142将地面上的垃圾扫起并卷带到中扫142与尘盒结构之间的吸尘口的前方，然后被风机130产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒中。风机130还可以包括过滤器，对吸入的物体进行过滤。

边刷141可设置于机器人本体110的壳体下面的前方位置，相较于机身主体110的壳体前伸出一定的相对距离，用于在清洁机器人10行进中进行垃圾清扫。

中扫142可设置于机器人本体110壳体底部的位置，用于在清洁机器人100行进中与地面形成干涉，将地面上的垃圾进行清扫和回收。

左轮151及右轮152分别以对称的方式居中地布置在机器主体110的底部的相对侧。在执行清洁期间执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。

本申请实施例中，处理器111包括，但不限于：中央处理器、单片机、数字信号处理器、微处理器等。可以根据预先存储的地图信息控制清洁机器人100移动，也即处理器111可以控制清洁机器人100，根据地图信息向待清洁区域移动，并且当清洁机器人100移动到对应的位置区域时，执行清洁操作。处理器111还可以实时监测电池120的剩余容量，并且当监测到电池120的剩余容量达到预设值时，根据地图信息控制清洁机器人100前往充电座300，进行充电。

本申请实施例中，存储器112用于存储指令和数据，处理器111可以读取存储器112中存储的指令执行相应的功能。存储器112可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)和非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)。非易失性存储器可以包括硬盘驱动器(harddiskdrive，hdd)，固态硬盘(solidstatedrives，ssd)，硅磁盘驱动器(silicondiskdrive，sdd)，只读存储器(read-onlymemory，rom)，只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)，磁带，软盘，光数据存储设备等，其中，存储器112可以独立于处理器111，也可以集成于处理器111之中，具体存储器112与处理器111的位置关系，此处不进行限定。

本申请实施例中，驱动组件113可以是用于施加驱动力的电动机。驱动组件113连接风机130、边刷141和中扫142。在驱动组件113的控制下，驱动组件113可以驱动风机130、边刷141和中扫142。在一具体实现中，驱动组件113包括风机驱动子单元、边刷驱动子单元、中扫驱动子单元、左轮驱动子单元和右轮驱动子单元，其中风机驱动子单元与风机单元130连接，边刷驱动子单元与边刷141连接，中扫驱动子单元与中扫142连接，左轮驱动子单元与左轮151连接，右轮驱动子单元与右轮152连接。

传感器114包括以下一种或者多种的组合：超声波传感器，射频(rf)传感器，地磁传感器，位置敏感设备(psd)传感器、图像传感器、红外传感器等等。

可以理解的是，在一个或者多个实施例中，清洁机器人100还可以包括输入输出单元、位置测量单元、电源、无线通信单元等。

本申请实施例中，清洁机器人100也可以通过输入输出单元接收设置指令。该输入输出单元可以显示屏的形式展示出来，也可以为按钮的形式。

需要说明的是，实际应用中，清洁机器人100还可包括其他模块或组件，清洁机器人100可具有比图1示出的部件更多或更少的部件，可以组合两个或更多个部件，或者可具有部件的不同配置实现，清洁机器人100中各个组件的连接关系或者数据传输并不限于图1所示，图1是一种示例。

为方便理解，图2示出了本申请实施例提供的清洁机器人的控制系统的一种示意图，也即本申请提供的清洁机器人可以应用于图2所示的清洁机器人控制系统中，参阅图2，该机器人控制系统可以包括清洁机器人100、终端设备200和充电座300。

其中，终端设备200与清洁机器人100通信连接，用于向清洁机器人100发送设置指令或控制指令，用于远程控制清洁机器人100。终端设备100可以是如图1所示的蜂窝电话，但不限于此，终端设备100还可以使用pad、膝上型计算机、数字照相机或者遥控器等设备，具体此处不做限定。

充电座300可以用于给清洁机器人100充电。

应当理解，图2仅为应用环境的一种示意，清洁机器人100的另一应用环境中，也可以不存在用于远程控制机器人的终端设备200，用户仅通过清洁机器人100上自带的输入输出单元输入控制指令，作为示例，例如清洁机器人上的按钮、触摸屏等等，具体实现方式，此处不做限定。

以上所提供的清洁机器人可以用于执行如下清洁方法，具体参阅图3，本申请实施例提供的清洁方法的一个实施例，可以包括：

301、处理器获取省电指令。

302、处理器基于省电指令，将清洁机器人的工作模式调整至省电模式。

本实施例及后续实施例中，清洁机器人可以有多种工作模式，作为示例，例如正常模式、省电模式、细致模式等，不同工作模式下耗电量不同。在执行相同任务时，在省电模式下的耗电量低于在正常模式下的耗电量。

303、处理器控制清洁机器人在省电模式下进行清洁操作。

在一实施例中，处理器获取省电指令，基于省电指令，将清洁机器人的工作模式调整至省电模式，并控制清洁机器人在省电模式下进行清洁操作，当清洁机器人在省电模式下执行清洁操作时，消耗的电量较低，因此，可以提高单次电池放电循环的工作时间和清洁面积。

有一种可能的实现方式中，步骤301包括：

处理器接收省电指令，省电指令由用户输入；或者处理器获取在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量；当处理器确定第一预计剩余电量低于当前充电阈值时，生成省电指令。

在一种实现方式中，省电指令可以由用户直接输入，比如用户通过点击清洁机器人上的“省电模式”的按钮，或者通过与清洁机器人关联的遥控器、终端设备等，向清洁机器人发送“省电模式”的切换信号等，具体此处不做限定。由于清洁机器人可以实时展示电池的剩余电量，由用户根据展示的电量决定是否进入省电模式，更为贴合用户的需要。

在另一种实现方式中，省电指令也可以由处理器自动生成，比如，处理器也可以预估对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量，当第一预计剩余电量低于当前充电阈值时，自动生成省电指令，基于省电指令将清洁机器人的工作模式调整至省电模式，从而降低清洁机器人在执行任务时的耗电量，可以提高单次电池放电循环的工作时间和清洁面积，且由处理器自动生成省电指令，提高了清洁机器人的智能性。

有一种可能的实现方式中，方法还包括：处理器接收对清洁机器人包含的至少一个部件的运行参数的设置指令；处理器根据设置指令，确定省电模式下的清洁指令。

在一实施例中，清洁机器人上可以设置有调节各部件运行参数的按钮，从而通过按钮接收对至少一个部件的运行参数的设置指令，也可以为内置有无线接收模块，通过无线接收远程控制装置发送的设置指令，并根据设置指令，确定省电模式下的操作指令，使得清洁机器人的省电模式更贴近用户的需求。作为示例，例如可以通过清洁机器人上与风机对应的按钮调节风机的运行速度，从而调整风机的运行速度，作为另一示例，例如可以接收手机发送的调低音量的设置指令，并降低音量等，具体设置指令的接收方式，可以根据实际情况灵活设定，此处不做限定。

在一实施例中，由用户输入对清洁机器人包含的至少一个部件的运行参数的设置指令，并根据设置指令确定省电模式下的操作指令，更加符合用户的需求，提高用户体验。例如，用户想清扫某一区域a，但用户估计电量又不足时，可以同时配置省电模式，从而提高单次电池循环的清扫面积。

有一种可能的实现方式中，方法还包括：获取在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量；根据第一预计剩余电量与当前充电阈值的差值，生成省电模式下的清洁指令策略。

在一实施例中，处理器也可以在获取到第一预计剩余电量之后，生成第一预计剩余电量与当前充电阈值的差值，从而将差值作为目标省电量，生成省电模式下的操作指令，以使总省电量可以达到目标省电量。作为示例，例如总电量为单位1，当前充电阈值为0.3，当前电量为0.4，清洁子区域a的预计耗电量为0.2，则第一预计剩余电量为0.2，则差值为0.1，处理器需要以0.1作为省电目标，生成省电模式下的操作指令。清洁机器人在执行清洁任务时，评估剩余未清扫面积所需的电量，并通过未清扫面积所需的电量与当前充电阈值的关系，生成省电指令以控制清洁机器人的清扫，可以更准确的控制电池的电量，充分利用电池的电量以提高单次充电循环的清扫面积。

在一实施例中，根据第一预计剩余电量与电池当前充电阈值的差值，来自动生成省电模式下的操作指令，从而尽量保证省电模式下，可以在一个电池循环中完成对待清洁区域的清洁操作，以避免进入充电循环；且由处理器自动生成省电模式下的操作指令，提高了清洁机器人的自动性。

有一种可能的实现方式中，处理器执行省电模式下的清洁指令的方式，包括以下至少一种：

优化清洁机器人的清洁路径；

调整清洁机器人的风机的运行速度；

调整清洁机器人的边刷的清扫速度；

调整清洁机器人的中扫的清扫速度；

降低清洁机器人中不用于执行清洁操作的部件的用电量。

在一实施例中，优化清洁机器人的清洁路径的方式可以为调整机器人移动速度，从而降低总的清洁时长；也可以为在清洁路径为弓字形时，调宽弓字形清扫间隔宽度，从而降低剩余路径长度，从而降低总的清洁时长；还可以为对非重点区域简化清扫，例如对非重点区域由10％的重复清扫降低为不重复清扫等。通过优化路径，降低重复清扫，提高电池单次循环的清扫面积。

在一实施例中，可以根据待清洁区域调整风机、边刷或中扫的速度，作为示例，例如在硬质地板上可以将降低风机的运行速度；而在毛毯上可以降低中扫的运行速度等。通过降低风机、边刷或中扫的速度，减少电池供应的电力，从而提高电池单次循环的清扫面积。

在一实施例中，不用于执行清洁操作的部件可以包括音箱、灯光、温度传感器或室内环境传感器等，可以降低音量、降低灯光显示功率、关闭温度传感器等。通过减少清洁机器人的附加组件的功率，以减少电池供应的电力，从而提高电池单次循环的清扫面积。

应当理解，上述举例仅为证明本方案的可实现性，具体省电模式下的清洁指令可以结合实际情况灵活处理，此处不做限定。

在一实施例中，提供了省电模式下的清洁指令的具体实现方式，从而提高了本方案的可操作性。

以上所提供的清洁机器人还可以用于执行如下清洁方法，具体参阅图4，本申请实施例提供的清洁方法的另一个实施例，可以包括：

401、处理器获取省电指令。

402、处理器基于省电指令，将清洁机器人的工作模式调整至省电模式。

403、处理器控制清洁机器人在省电模式下进行清洁操作。

在一实施例中，步骤401至403与图3所示实施例中的步骤301至303类似，此处不做赘述。

404、处理器获取充电阈值调整指令。

405、处理器基于充电阈值调整指令，将电池的当前充电阈值调整为第一阈值。

在一实施例中，处理器在获取到充电阈值调整指令后，可以将电池的当前充电阈值调整为第一阈值，其中，第一阈值低于电池的当前充电阈值。将电池的充电阈值调至低于当前充电阈值的第一阈值时，可以使清洁机器人有更多的电量去执行剩余的任务，从而提高单次循环的清扫面积。在一实施例中，充电阈值调整指令的获取时间可以为在清洁机器人对待清洁区域进行清洁操作之前，也可以为电池的剩余电量达到电池的当前充电阈值时。

应当理解，本实施例不限定步骤401至403与步骤404和405的执行顺序，可以先执行步骤401至403，再执行步骤404和405；也可以先执行步骤404和405，再执行步骤401至403；还可以同时执行步骤401至403和步骤404和405。

在一实施例中，处理器不仅将工作模式调整为省电模式，还可以根据获取到的充电阈值调整指令，将电池的当前充电阈值调低，也即使清洁机器人有更多的电量去执行剩余的任务，因此，进一步提高了单次电池放电循环的工作时间和清洁面积。

有一种可能的实现方式中，步骤404具体包括：

当处理器确定电池的剩余电量达到当前充电阈值时，生成电池的充电阈值调整指令；或者处理器获取清洁机器人在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量；在处理器确定第二预计剩余电量低于当前充电阈值的情况下，生成电池的充电阈值调整指令。

待清洁区域与清洁机器人的一个独立的任务相对应，作为示例，例如甲区域共分为4个子区域，分别为子区域a、子区域b、子区域c和子区域d，若清洁任务为清洁甲区域，则待清洁区域为整个甲区域；若清洁任务为清洁子区域b，则待清洁区域为子区域b等，应当理解，此处举例，仅为方便理解，具体不做限定。

在一种实现方式中，由于处理器中存储有电池的当前充电阈值，且处理器可以实时监控电池的剩余电量，因此，处理器可以判断电池的剩余电量是否达到当前充电阈值，在达到当前充电时，可以触发生成电池的充电阈值调整指令。作为示例，例如总电量为单位1，当前充电阈值可以为0.3，也可以为0.25等，具体此处不做限定。

在另一种实现方式中，由于清洁机器人的存储器中存储有待清洁区域的地图，处理器可以利用地图，对清洁待清洁区域所产生的预计耗电量进行预估，并用电池的当前电量减去预计耗电量，从而获得清洁机器人对待清洁区域执行完清洁操作之后电池的第一预计剩余电量，当第一预计剩余电量低于当前充电阈值的情况下，生成电池的充电阈值调整指令。作为示例，例如总电量为单位1，当前充电阈值为0.3，当前电量为0.8，清洁子区域a的预计耗电量为0.6，则第一预计剩余电量为0.2，则第一预计剩余电量低于当前充电阈值，生成充电阈值调整指令。应当理解，此处举例，仅为方便理解，具体不做限定。根据存储的历史清扫数据对未清扫区域所需的电量进行评估，能更准确的评估剩余电量，从而更准确的调整充电阈值，从而提高单次充电循环的清扫面积。

在一实施例中，由于第一阈值低于电池的当前充电阈值，当待清洁区域为一小块，处理器可以通过上述两种方式中的任一种调低充电阈值，以尽量避免清洁机器人进入充电循环中，由于清洁机器人完成一次充电操作所占用的时间较长，从而缩短整个清扫过程，提高用户体验。

有一种可能的实现方式中，步骤405具体包括：

1)当处理器确定电池的剩余电量达到当前充电阈值时，获取清洁机器人的当前位置。2)处理器根据清洁机器人的当前位置和充电座的位置，确定控制清洁机器人执行充电操作所需电量的第一最小值。3)处理器根据第一最小值确定第一阈值，其中，第一阈值大于或等于第一最小值。

在一实施例中，执行充电操作可以包括控制清洁机器人移动至充电座处，并控制清洁机器人与充电座建立充电连接。

在一实施例中，利用即时定位与地图构建(simultaneouslocalizationandmapping，slam)地图，处理器可以实时定位当前位置。则当处理器确定电池的剩余电量达到当前充电阈值时，可以获取到清洁机器人的当前位置，处理器根据存储器中存储的地图，获取到充电座的位置，并对将清洁机器人移动至充电座，并与充电座建立充电连接的所需电量进行预估，从而确定第一最小值，然后根据将第一阈值确定为大于或等于第一最小值。在清洁机器人知道充电座的位置时，调整后的阈值是大于或等于清洁机器人回充所需的电量。因此，在清洁机器人知道充电座的位置时，且剩余电量达到调整后的阈值时，可以提高清洁机器人能成功找到充电桩进行充电的概率，同时也提高单次电池循环的清扫面积。

在一实施例中，处理器在确定第一阈值之后，可以将电池的当前充电阈值调整为第一阈值，从而第一阈值成为了电池的当前充电阈值，处理器控制清洁机器人清洁剩余区域，而在清洁过程中，随着电量的下降，电池的电量再次达到电池的当前充电阈值但尚未清洁完待清洁区域时，处理器可以重复执行上述步骤1)至3)，直至清洁机器人清洁完待清洁区域。

在一实施例中，处理器将第一阈值设为大于或等于第一最小值，从而尽量避免第一阈值过小，清洁机器人无法实现自动回充的现象，以保证清洁机器人的智能性。

由于清洁机器人在对待清洁区域进行清洁的过程中，可能离充电座越来越近，则在达到调整后的当前充电阈值时，可能执行充电操作所需的电量更小，则如果尚未清洁完待清洁区域时，可以根据清洁机器人的位置，再次调低电池的当前充电阈值以进一步避免机器人进入充电循环中，从而缩短整个清扫过程，提高用户体验。

有一种可能的实现方式中，步骤405具体包括：

处理器获取清洁机器人在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量；处理器根据第二预计剩余电量确定第一阈值，其中，第一阈值小于或等于第二预计剩余电量。

在一实施例中，第一阈值可以略小于或者等于第二预计剩余电量。作为示例，例如总电量为单位1，当前充电阈值为0.3，第二预计剩余电量为0.25，则可以将第一阈值设定为0.25、0.22或0.2等，具体不做限定。

在一实施例中，根据第一预计剩余电量确定第一阈值，可以确保机器人不会进入充电循环中，提高了清洁机器人的智能性；且由于清洁机器人完成一次充电操作所占用的时间较长，从而缩短整个清扫过程，提高用户体验。

以上所提供的清洁机器人还可以用于执行如下清洁方法，具体参阅图5，本申请实施例提供的清洁方法的又一个实施例，可以包括：

501、处理器获取在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量。

具体的，步骤501可以包括：

处理器获取待清洁区域的地图和在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作的历史用电数据；处理器根据地图和历史用电数据，确定在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量。

在一实施例中，由于处理器中预存有待清洁区域的地图，处理器可以获取待清洁区域的地图和在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作的历史用电数据，并根据地图和历史用电数据，对电池的第二预计剩余电量进行预估。

在一实施例中，历史用电数据可以反映出清洁机器人在省电模式下清洁待清洁区域的一般用电情况，待清洁区域的地图可以实时反应待清洁区域的环境状况，从而使得第一预计剩余电量更加贴近实际剩余电量，提高电量预估过程的精确性。

502、处理器判断第二预计剩余电量是否高于或等于当前充电阈值，若低于当前充电阈值，则进入步骤503；若高于或等于当前充电阈值，则进入步骤506。

503、处理器判断第二预计剩余电量是否高于或等于第二阈值，若高于或等于第二阈值，则进入步骤504；若低于当前充电阈值，则进入步骤508。

本实施例及后续实施例中，第二阈值为当清洁机器人知道充电座位置时，控制清洁机器人移动至充电座所需电量的最大值，也即在待清洁区域中，距离充电座最远的位置移动至充电座所需电量。

504、处理器生成电池的充电阈值调整指令。

在一实施例中，处理器在生成电池的充电阈值调整指令之前，会先判断第二预计剩余电量是否高于或等于第二阈值，当第二预计剩余电量高于或等于第二阈值时，才生成充电阈值调整指令，由于若第二预计剩余电量高于或等于第二阈值，则大概率调整后的第一阈值也高于或等于第二阈值，且清洁机器人中存储有待清洁区域的地图，则当电池的剩余电量达到第一阈值时，处理器可以根据充电座的位置，实现对清洁机器人的自动回充功能，从而不仅降低了清洁过程的时长，而且保证了清洁机器人的智能性，提高了用户体验。

505、处理器基于充电阈值调整指令，将电池的当前充电阈值调整为第一阈值。

在一实施例中，步骤505与图4所示实施例中的步骤405类似，此处不做赘述。

506、处理器生成省电指令。

507、处理器基于省电指令，将清洁机器人的工作模式调整至省电模式。

508、处理器控制清洁机器人在省电模式下进行清洁操作。

在一实施例中，步骤506至508与图3所示实施例中的步骤301至303类似，此处不做赘述。

在一实施例中，在一种实现方式下，处理器先获取在所述省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量，并判断第二预计剩余电量是否高于或等于当前充电阈值，在第二预计剩余电量高于或等于当前充电阈值时，生成省电指令。由于若第二预计剩余电量高于或等于当前充电阈值，则清洁机器人对待清洁区域进行清洁操作之后电池的实际剩余电量大概率也会高于或等于当前充电阈值，从而确保清洁机器人不会在清洁过程中进入充电循环，降低了整个清洁过程的时长。

在另一种实现方式下，处理器在确定第二预计剩余电量高于或等于第二阈值时，生成省电指令，由于若第二预计剩余电量高于或等于第二阈值，由于第一阈值等于或低于第二阈值，则清洁机器人对待清洁区域进行清洁操作之后电池的实际剩余电量大概率会高于或等于第一阈值，从而确保清洁机器人不会在清洁过程中进入充电循环，降低了整个清洁过程的时长。

509、处理器控制清洁机器人以正常模式进行清洁操作。

510、当处理器确定电池的剩余电量达到当前充电阈值时，控制清洁机器人搜索充电座，以进行充电。

在一实施例中，在当确定电池的剩余电量达到当前充电阈值时，处理器可以结合预先存储的地图信息，搜索充电座，以将清洁机器人移动至充电座，并与充电座建立充电连接，以进行充电。

在一实施例中，当处理器发现第二预计剩余电量低于第二阈值，则控制清洁机器人以正常模式进行清洁，并在达到当前充电阈值时，进行充电，也即当处理器确定调整阈值也大概率无法在单次放电循环内完成对待清洁区域的清洁操作时，以正常模式进行清洁操作，可以保证清洁的质量。

有另一种可能的实现方式中，方法还可以包括：获取对待清洁区域进行清洁操作所消耗的预计电量；获取预计电量与当前充电阈值相加后的第三阈值；控制清洁机器人进行充电，直到电池的电量等于或略大于第三阈值；控制器清洁机器人清洁剩余区域。

在一实施例中，当处理器控制清洁机器人与充电座建立连接后，对清洁机器人进行充电，处理器可以结合待清洁区域的地图和对待清洁区域进行清洁操作的历史耗电量，对待清洁区域进行清洁操作所消耗的预计电量进行预估，并获取电池的当前充电阈值，从而获取到预计电量与当前充电阈值相加后的第三阈值，并控制清洁机器人通过充电座充电，直到电池的电量等于或略大于第三阈值。缩短了充电操作的时长，从而缩短了整个清洁过程的时长。

参阅图2，本申请实施例还提供了清洁机器人100的一个实施例，清洁机器人包括处理器111，

处理器111被配置为：

获取省电指令；

基于省电指令，将清洁机器人的工作模式调整至省电模式；

控制清洁机器人在省电模式下进行清洁操作。

一种可能的实现方式中，处理器111具体被配置为：

接收省电指令，省电指令由用户输入；或者

获取在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池120的第一预计剩余电量；

当第一预计剩余电量低于当前充电阈值时，生成省电指令。

一种可能的实现方式中，处理器111还被配置为：

接收对清洁机器人包含的至少一个部件的运行参数的设置指令；

根据设置指令，确定省电模式下的清洁指令。

一种可能的实现方式中，处理器111还被配置为：

获取在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池120的第一预计剩余电量；

根据第一预计剩余电量与当前充电阈值的差值，生成省电模式下的清洁指令策略。

一种可能的实现方式中，清洁机器人还包括用于执行清洁操作的部件，用于执行清洁操作的部件包括风机、边刷或中扫；

处理器111执行省电模式下的清洁指令的方式，包括以下至少一种：

优化清洁机器人的清洁路径；

调整清洁机器人的风机130的运行速度；

调整清洁机器人的边刷141的清扫速度；

调整清洁机器人的中扫142的清扫速度；

降低清洁机器人中不用于执行清洁操作的部件的用电量。

一种可能的实现方式中，清洁机器人还包括电池120，处理器111还被配置为：

获取电池120的充电阈值调整指令；

基于充电阈值调整指令，将电池120的当前充电阈值调整为第一阈值，第一阈值低于当前充电阈值。

一种可能的实现方式中，处理器111具体被配置为：

当电池120的剩余电量达到当前充电阈值时，生成电池120的充电阈值调整指令；或者

获取清洁机器人在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池120的第二预计剩余电量；

在第二预计剩余电量低于当前充电阈值的情况下，生成电池120的充电阈值调整指令。

一种可能的实现方式中，处理器111还被配置为：

当电池120的剩余电量达到当前充电阈值时，获取清洁机器人的当前位置；

根据清洁机器人的当前位置和充电座的位置，确定控制清洁机器人执行充电操作所需电量的第一最小值；

根据第一最小值确定第一阈值，其中，第一阈值大于或等于第一最小值。

一种可能的实现方式中，处理器111还被配置为：

获取清洁机器人在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池120的第二预计剩余电量；

根据第二预计剩余电量确定第一阈值，其中，第一阈值小于或等于第二预计剩余电量。

一种可能的实现方式中，处理器111具体被配置为：

获取待清洁区域的地图和在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作的历史用电数据；

根据地图和历史用电数据，确定在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池120的第二预计剩余电量。

一种可能的实现方式中，处理器111还被配置为：

获取在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池120的第二预计剩余电量；

在第二预计剩余电量高于或等于当前充电阈值的情况下，生成省电指令。

一种可能的实现方式中，处理器111还被配置为：

获取在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池120的第二预计剩余电量；

在第二预计剩余电量低于第二阈值的情况下，控制清洁机器人以正常模式进行清洁操作；

当电池120的剩余电量达到原始充电阈值时，控制清洁机器人搜索充电座，以进行充电；

其中，第二阈值为当清洁机器人知道充电座位置时，控制清洁机器人移动至充电座所需电量的最大值，第一阈值小于或等于第二阈值。

一种可能的实现方式中，处理器111还被配置为：

获取对待清洁区域进行清洁操作所消耗的预计电量；获取预计电量与当前充电阈值相加后的第三阈值；

控制清洁机器人进行充电，直到电池120的电量等于或略大于第三阈值；

控制器清洁机器人清洁剩余区域。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

参阅图6，本申请实施例还提供了清洁机器人100的另一实施例，该清洁机器人可以包括：

获取单元601，用于获取省电指令；

调整单元602，用于基于省电指令，将清洁机器人的工作模式调整至省电模式；

清洁单元603，用于控制清洁机器人在省电模式下进行清洁操作。

在一实施例中，获取单元601获取省电指令，由调整单元602基于该省电指令，将清洁机器人的工作模式调整至省电模式，并由清洁单元603控制清洁机器人在省电模式下进行清洁操作，从而可以提高单次电池放电循环的工作时间和清洁面积。

一种可能的实现方式中，获取单元601具体用于：

接收省电指令，省电指令由用户输入；或者

获取在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量；

当第一预计剩余电量低于当前充电阈值时，生成省电指令。

一种可能的实现方式中，清洁机器人100还包括：

接收单元604，用于接收对清洁机器人包含的至少一个部件的运行参数的设置指令；

确定单元605，用于根据设置指令，确定省电模式下的清洁指令。

一种可能的实现方式中，

获取单元601，还用于获取在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量；

清洁机器人100还包括：

生成单元606，还用于根据第一预计剩余电量与当前充电阈值的差值，生成省电模式下的清洁指令策略。

一种可能的实现方式中，清洁机器人还包括用于执行清洁操作的部件，用于执行清洁操作的部件包括风机、边刷或中扫；

处理器执行省电模式下的清洁指令的方式，包括以下至少一种：

优化清洁机器人的清洁路径；

调整清洁机器人的风机的运行速度；

调整清洁机器人的边刷的清扫速度；

调整清洁机器人的中扫的清扫速度；

降低清洁机器人中不用于执行清洁操作的部件的用电量。

一种可能的实现方式中，清洁机器人还包括电池，

获取单元601，还用于获取电池的充电阈值调整指令；

调整单元602，还用于基于充电阈值调整指令，将电池的当前充电阈值调整为第一阈值，第一阈值低于当前充电阈值。

一种可能的实现方式中，获取单元601具体用于：

当电池的剩余电量达到当前充电阈值时，生成电池的充电阈值调整指令；或者

获取清洁机器人在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量；

在第二预计剩余电量低于当前充电阈值的情况下，生成电池的充电阈值调整指令。

一种可能的实现方式中，获取单元601，还用于当电池的剩余电量达到当前充电阈值时，获取清洁机器人的当前位置；

确定单元605，还用于根据清洁机器人的当前位置和充电座的位置，确定控制清洁机器人执行充电操作所需电量的第一最小值；

确定单元605，还用于根据第一最小值确定第一阈值，其中，第一阈值大于或等于第一最小值。

一种可能的实现方式中，获取单元601，还用于获取清洁机器人在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量；

确定单元605，还用于根据第二预计剩余电量确定第一阈值，其中，第一阈值小于或等于第二预计剩余电量。

一种可能的实现方式中，获取单元601具体用于：获取待清洁区域的地图和在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作的历史用电数据；

确定单元605具体用于：根据地图和历史用电数据，确定在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量。

一种可能的实现方式中，获取单元601，还用于获取在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量；

生成单元606，具体用于在第二预计剩余电量高于或等于当前充电阈值的情况下，生成省电指令。

一种可能的实现方式中，获取单元601，还用于获取在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第二预计剩余电量；

清洁单元603，具体用于在第二预计剩余电量低于第二阈值的情况下，控制清洁机器人以正常模式进行清洁操作；

清洁机器人100还包括：

充电单元607，用于当电池的剩余电量达到原始充电阈值时，控制清洁机器人搜索充电座，以进行充电；

其中，第二阈值为当清洁机器人知道充电座位置时，控制清洁机器人移动至充电座所需电量的最大值，第一阈值小于或等于第二阈值。

一种可能的实现方式中，充电单元607还用于：

获取对待清洁区域进行清洁操作所消耗的预计电量；

获取预计电量与当前充电阈值相加后的第三阈值；

控制清洁机器人进行充电，直到电池的电量等于或略大于第三阈值；

清洁单元603，还用于在充电单元607确定电池的电量等于或略大于第三阈值时，控制器该清洁机器人清洁剩余区域。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。