一种基于陀螺仪碰撞检测的清扫机器人的制作方法

本实用新型涉及清洁机器人产品技术领域，尤其涉及一种自动化程度高、使用便利的基于陀螺仪碰撞检测的清扫机器人。

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背景技术：
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近些年，随着科技的不断进步和人们生活水平的逐渐提高，越来越多的具备高科技含量的设备陆续走进人们的日常生活，扫地机器人就是其中较为典型的例子，其可以自行的对屋内污物进行清理，且具有一定的智能化功能，为人们的生活带来了很大的便利。

然而，目前扫地机器人还存在较多的使用方面的不足之处，如充电方式较为单一、功能不够丰富、实际清洁水平较差，达不到满意的清洁要求，还有就是碰撞检测不够灵活，容易损坏零部件，且人性化程度不高。

基于上述问题，本领域的技术人员进行了大量的研发和实验，从扫地机器人的结构、功能等多方面入手进行改进和改善，并取得了较好的成绩。

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技术实现要素：
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为克服现有技术所存在的问题，本实用新型提供一种自动化程度高、使用便利的基于陀螺仪碰撞检测的清扫机器人。

本实用新型解决技术问题的方案是提供一种基于陀螺仪碰撞检测的清扫机器人，包括机器人主机体以及设置于该所述机器人主机体内部的电源、用于进行方位传感的陀螺仪、用于进行陀螺仪信号采集、碰撞信号精准计算以及全方位信号和探地信号采集的主控制器、数据存储器、用于对环境状况进行实时传感的第一红外传感器与第二红外传感器以及用于进行语音播报的发声装置；该陀螺仪、数据存储器、第一红外传感器、第二红外传感器以及发声装置与主控制器电性连接；在所述机器人主机体下部安设有驱动轮以及用于对污物进行吸取的风机；还包括设置于机器人主机体一侧的控制按钮以及功能插接口；在所述机器人主机体内部还设置有用于提供驱动轮驱动电流的驱动轮驱动电流输出单元、驱动轮控制单元、红外探测信号处理单元、风机驱动控制单元以及陀螺仪检测单元；该控制按钮、功能插接口、驱动轮驱动电流输出单元、驱动轮控制单元、红外探测信号处理单元、风机驱动控制单元以及陀螺仪检测单元与主控制器电性连接。

优选地，所述机器人主机体内部还设置有温度传感器以及用于对设备内部进行加速散热的散热器；还包括用于对紧急情况进行报警的报警器；该温度传感器、散热器与报警器与主控制器电性连接。

优选地，所述机器人主机体外侧设置有信号指示灯；且在该机器人主机体内部设置有对信号指示灯进行模式控制的指示灯控制单元。

优选地，所述机器人主机体侧边部位设置有散热窗口；散热器靠近该散热窗口设置。

优选地，所述机器人主机体内部还设置有用于与外部移动终端进行无线通讯连接的无线通讯网络单元；该无线通讯网络单元与主控制器电性连接。

优选地，所述无线通讯网络单元包括蓝牙传输单元、无线wifi传输单元、2.4G无线通讯单元、4G无线通讯单元以及5G无线通讯单元。

优选地，所述控制按钮为电源开关按钮；且功能插接口包括USB插接口、电源插接口以及网络插接口。

优选地，所述第一红外传感器、第二红外传感器分别安设于机器人主机体的左右两侧；且该信号指示灯位于机器人主机体上端端面部位。

优选地，所述机器人主机体整体呈圆柱体状。

与现有技术相比，本实用新型一种基于陀螺仪碰撞检测的清扫机器人通过同时设置机器人主机体11以及设置于该所述机器人主机体11内部的电源、用于进行方位传感的陀螺仪、用于进行陀螺仪信号采集、碰撞信号精准计算以及全方位信号和探地信号采集的主控制器、数据存储器、用于对环境状况进行实时传感的第一红外传感器与第二红外传感器以及用于进行语音播报的发声装置，结合设置于机器人主机体11内部用于提供驱动轮驱动电流的驱动轮驱动电流输出单元、驱动轮控制单元、红外探测信号处理单元、风机驱动控制单元以及陀螺仪检测单元，实际使用过程中，利用陀螺仪进行角速度信号传感，尤其是设备在与外部物体进行碰撞时，可以采集到精确的碰撞信息，主控制器根据陀螺仪检测单元信号的采集经过卡尔漫滤波处理，精准计算出特征信号，利于设备的正常运行，本设计结构设计合理，使用可靠度高，非常适合广泛使用。

[附图说明]

图1是本实用新型一种基于陀螺仪碰撞检测的清扫机器人的立体状态结构示意图。

[具体实施方式]

为使本实用新型的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定此实用新型。

请参阅图1，本实用新型一种基于陀螺仪碰撞检测的清扫机器人1包括机器人主机体11以及设置于该所述机器人主机体11内部的电源、用于进行方位传感的陀螺仪、用于进行陀螺仪信号采集、碰撞信号精准计算以及全方位信号和探地信号采集的主控制器、数据存储器、用于对环境状况进行实时传感的第一红外传感器与第二红外传感器以及用于进行语音播报的发声装置；该陀螺仪、数据存储器、第一红外传感器、第二红外传感器以及发声装置与主控制器电性连接；在所述机器人主机体11下部安设有驱动轮以及用于对污物进行吸取的风机；还包括设置于机器人主机体11一侧的控制按钮113以及功能插接口115；在所述机器人主机体11内部还设置有用于提供驱动轮驱动电流的驱动轮驱动电流输出单元、驱动轮控制单元、红外探测信号处理单元、风机驱动控制单元以及陀螺仪检测单元；该控制按钮113、功能插接口115、驱动轮驱动电流输出单元、驱动轮控制单元、红外探测信号处理单元、风机驱动控制单元以及陀螺仪检测单元与主控制器电性连接。

通过同时设置机器人主机体11以及设置于该所述机器人主机体11内部的电源、用于进行方位传感的陀螺仪、用于进行陀螺仪信号采集、碰撞信号精准计算以及全方位信号和探地信号采集的主控制器、数据存储器、用于对环境状况进行实时传感的第一红外传感器与第二红外传感器以及用于进行语音播报的发声装置，结合设置于机器人主机体11内部用于提供驱动轮驱动电流的驱动轮驱动电流输出单元、驱动轮控制单元、红外探测信号处理单元、风机驱动控制单元以及陀螺仪检测单元，实际使用过程中，利用陀螺仪进行角速度信号传感，尤其是设备在与外部物体进行碰撞时，可以采集到精确的碰撞信息，主控制器根据陀螺仪检测单元信号的采集经过卡尔漫滤波处理，精准计算出特征信号，利于设备的正常运行，本设计结构设计合理，使用可靠度高，非常适合广泛使用。

与此同时，采用陀螺仪替代防碰撞开关，大大降底了硬件成本，节约生产成本和时间，且本设备的内部算法自带学习功能，含有几十个碰撞模型信号，使得检测更稳定可靠。

本实用新型不涉及对软体的改进。

优选地，所述机器人主机体11内部还设置有温度传感器以及用于对设备内部进行加速散热的散热器；还包括用于对紧急情况进行报警的报警器；该温度传感器、散热器与报警器与主控制器电性连接。安全性能高。

优选地，所述机器人主机体11外侧设置有信号指示灯；且在该机器人主机体11内部设置有对信号指示灯进行模式控制的指示灯控制单元。

优选地，所述机器人主机体11侧边部位设置有散热窗口111；散热器靠近该散热窗口111设置。有利于提高设备的使用寿命。

优选地，所述机器人主机体11内部还设置有用于与外部移动终端进行无线通讯连接的无线通讯网络单元；该无线通讯网络单元与主控制器电性连接。智能化程度高。

优选地，所述无线通讯网络单元包括蓝牙传输单元、无线wifi传输单元、2.4G无线通讯单元、4G无线通讯单元以及5G无线通讯单元。

优选地，所述控制按钮113为电源开关按钮；且功能插接口115包括USB插接口、电源插接口以及网络插接口。

优选地，所述第一红外传感器、第二红外传感器分别安设于机器人主机体11的左右两侧；且该信号指示灯位于机器人主机体11上端端面部位。

优选地，所述机器人主机体11整体呈圆柱体状。

与现有技术相比，本实用新型一种基于陀螺仪碰撞检测的清扫机器人1通过同时设置机器人主机体11以及设置于该所述机器人主机体11内部的电源、用于进行方位传感的陀螺仪、用于进行陀螺仪信号采集、碰撞信号精准计算以及全方位信号和探地信号采集的主控制器、数据存储器、用于对环境状况进行实时传感的第一红外传感器与第二红外传感器以及用于进行语音播报的发声装置，结合设置于机器人主机体11内部用于提供驱动轮驱动电流的驱动轮驱动电流输出单元、驱动轮控制单元、红外探测信号处理单元、风机驱动控制单元以及陀螺仪检测单元，实际使用过程中，利用陀螺仪进行角速度信号传感，尤其是设备在与外部物体进行碰撞时，可以采集到精确的碰撞信息，主控制器根据陀螺仪检测单元信号的采集经过卡尔漫滤波处理，精准计算出特征信号，利于设备的正常运行，本设计结构设计合理，使用可靠度高，非常适合广泛使用。

以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。