一种自动滤水磨地机器人的制作方法

本实用新型涉及一种磨地机器人，尤其涉及一种采用负压技术自动滤水的磨地机器人。

背景技术：

目前各类高档场所的地面为了保持光亮整洁，避免各类涂料的污渍，水泥浆固化物、油漆膜以及其它类似的污染附着物在地面顽固残留，通常会在对地面进行地面打磨处理，以去除顽固污渍并增加地面光洁度，给人以清洁透亮的舒适感受。

然而地面打磨是一项工作强度较高的工作，目前通常由工人操纵打磨机来完成，因此高度依赖于工人工作经验及技能，造成人力成本居高不下等问题，并且由于工人无法随叫随到并且长时间稳定工作，因而工作效率并不高，从而造成目前地面打磨领域的服务成本居高不下。

从而现有技术设计出了可以替代人工自动完成地面打磨工作的磨地设备，然而随着使用后发现现有技术的自动磨地设备的水箱需要经常人工补给，否则打磨用辅助液用尽后，会加速磨地设备的磨损同时也不利于地面顽固污渍的清洁，从而这一缺陷问题造成现有自动打磨设备无法长时间自主运行，降低了自主工作效率。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种自动滤水磨地机器人，其能够自动搜集污水并过滤，以循环利用打磨用辅助液自动形成补给。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种自动滤水磨地机器人，其包括：车厢，控制装置，打磨装置，移动装置，给水循环装置，该车厢内设有水箱，该水箱内分隔有初滤区及净化区，该给水循环装置包括：抽真空装置，净化单元，初滤单元，水搜集单元，给水单元，该抽真空装置收纳在该车厢内并向该水箱内施压制造负压环境，其中该初滤单元收纳在初滤区中，该净化单元收纳在该净化区中，而该初滤区与该净化区之间通过初滤单元连通，该净化单元分别与该净化区及该给水单元连通，该水搜集单元及该给水单元分别设置在该打磨装置上，通过水管分别与该初滤区及净化单元连通。

优选实施方式中，该车厢底部设有底盘，该移动装置包括：驱动轮，转向器，该转向器设置在该底盘的前端，该打磨装置包括：方向支架，打磨器，该方向支架前端与打磨器连接，其顶部与该转向器连接，以使该打磨装置支撑在该车厢的车头底部，该驱动轮分别连接在该方向支架底部及该底盘的尾部以形成对该车厢的支撑。

优选实施方式中，该打磨装置还包括：提升机构，升降机构，该方向支架与该打磨器之间通过提升机构活动连接，该驱动轮固定在该方向支架底部并于该控制装置连接受控，该升降机构设置在该方向支架上，该水搜集单元通过与该升降机构活动连接围设在该打磨器的尾部，该方向支架顶部设有开口，以供该水管插入并连通该水搜集单元与该初滤区。

优选实施方式中，该控制装置包括：导航模块，能源模块，总控器，该总控器及该能源模块收纳在该车厢内并分别与各功能装置及模块连接以供能并操控，该导航模块设置在该底盘的顶端。

优选实施方式中，该底盘前端设有第一腔，后端设有第二腔，该总控器收纳在该第一腔内，该转向器收纳在该第一腔内部前端对应该车厢的车头处，该能源模块收纳在该第二腔内，该转向器包括：转向电机，转向传动机构，传动盘，该转向电机带动该转向传动机构与该传动盘啮合传动，该传动盘底部与该方向支架顶部传动连接，该传动盘圆心开孔，以供该水管通过并连通该给水循环装置。

优选实施方式中，该提升机构包括：提升机，提升杠杆，提升支架，该打磨器及该方向支架之间由该提升支架活动连接，该提升机与该提升杠杆的伸缩杆连接，该提升杠杆两传动端分别与该方向支架及该提升支架杠杆连接。

优选实施方式中，该升降机构包括：升降器，滑轮件，绳索，该滑轮件固定在该方向支架的顶部底面，该升降器底部与该方向支架的尾部转动连接，该绳索挂在该滑轮件上且其两端分别与该水搜集单元及该升降器的顶部升降端连接。

优选实施方式中，该打磨器包括：磨头支架，驱动电机，变速器，磨料盘，该驱动电机与该变速器连接以在该磨头支架上部固定并与该控制装置连接受控，该磨料盘与该变速器传动连接并设置在该磨头支架底部，该水搜集单元呈月牙形围设在该方向支架尾部，该给水单元包括：洒水器，其设置在该磨头支架上，且其一端通过该水管与该净化单元连通，另一端向该磨料盘输液。

优选实施方式中，该车厢上还设有手动操控装置，其包括：方向盘，电子转向器，该方向盘设置在该车厢箱体上，并与容纳在该车厢内的电子转向器控制连接，该电子转向器与该控制装置连接，以操控该转向器带动该打磨装置转向。

优选实施方式中，该方向支架尾部设有充电接头，该能源模块包括：控制电源，蓄电池，该充电接头与该控制电源连接以向该蓄电池供能。

通过本实用新型提供的该自动滤水磨地机器人，其能够自动搜集污水并过滤，以循环利用打磨用辅助液自动形成补给，从而提高了自主运行时间，极大的增加了自主工作效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型自动滤水磨地机器人的结构示意图；

图2为本实用新型自动滤水磨地机器人的打磨装置处前侧结构示意图；

图3为本实用新型自动滤水磨地机器人的打磨装置处侧面结构示意图；

图4为本实用新型自动滤水磨地机器人的打磨装置的后侧结构示意图；

图5为本实用新型自动滤水磨地机器人的给水循环装置净化区的结构示意图；

图6为本实用新型自动滤水磨地机器人的给水循环装置初滤区的结构示意图；

图7为本实用新型自动滤水磨地机器人的底盘处的结构示意图；

图8为本实用新型自动滤水磨地机器人的底盘处的结构示意图。

附图标记说明

车厢1，控制装置2，打磨装置3，移动装置4，底盘11，驱动轮41，转向器42，方向支架31，打磨器32，导航模块21，能源模块22，总控器23，给水循环装置5，水箱12，初滤区121，净化区122，抽真空装置55，净化单元56，初滤单元57，水搜集单元52，给水单元53，水管54，提升机构33，升降机构34，第一腔13，第二腔14，转向电机421，转向传动机构422，传动盘423，提升机331，提升杠杆332，提升支架333，伸缩杆334，升降器341，滑轮件342，绳索343，磨头支架321，驱动电机322，变速器323，磨料盘324，手动操控装置6，方向盘61，电子转向器62，充电接头15，踏板17，稳定杆18，防撞装置7，防撞罩71，推杆开关72，连接杆73，探测器74，防撞幕帘711，幕帘片712，连接板713。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本领域的技术人员更好的理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，在本领域普通技术人员没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型的保护范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参阅图1至图8，根据本实用新型的实施例，提供了一种自动滤水磨地机器人，其包括：车厢1，控制装置2，打磨装置3，移动装置4，给水循环装置5，其中该车厢1底部设有底盘11，该移动装置4包括：驱动轮41，转向器42，该转向器42设置在该底盘11的前端，该打磨装置3包括：方向支架31，打磨器32，该方向支架31前端与打磨器32连接，其顶部与该转向器42连接，以使该打磨装置3支撑在该车厢1的车头底部，该驱动轮41分别连接在该方向支架31底部及该底盘11的尾部以形成对该车厢1的支撑。

该控制装置2包括：导航模块21，能源模块22，总控器23，该总控器23及该能源模块22收纳在该车厢1内并分别与各功能装置连接供能并操控，此外该导航模块21设置在该底盘11的顶端，其中本实施例下该导航模块21优选为激光雷达设备，其与该总控器23连接后可给出行进路线的规划及障碍探测。

进一步的，该底盘11前端设有第一腔13，后端设有第二腔14，其中该总控器23收纳在该第一腔13内，该转向器42收纳在该第一腔13内部前端对应该车厢1的车头处，其中该能源模块22收纳在该第二腔14内，且该第二腔14上还设有驱动轮41，其中该转向器42包括：转向电机421，转向传动机构422，传动盘423，该转向电机421带动该转向传动机构422与该传动盘423啮合传动，其中该第一腔13对应该传动盘423处设有开口，以供该传动盘423底部与该方向支架31顶部传动连接。

此外，该车厢1内设有水箱12，在优选实施方式下该水箱12为密闭容器，以容纳打磨用辅助液，其中该水箱12内还进一步分隔有初滤区121及净化区122，以对污水进行初步过滤后进行再次净化，而该给水循环装置5包括：抽真空装置55，净化单元56，初滤单元57，水搜集单元52，给水单元53，其中该抽真空装置55收纳在该车厢1内并向该水箱12内施压制造负压环境，其中该初滤单元57收纳在初滤区121中，该净化单元56收纳在该净化区122中，而该初滤区121与该净化区122之间通过初滤单元57连通过滤，该净化单元56分别与该净化区122及该给水单元53连通，该水搜集单元52及该给水单元53分别设置在该打磨装置上，通过水管分别与该初滤区121及净化单元56连通，籍此可以形成负压吸水循环过滤系统。

具体来说，该水箱12被设计为密闭容器可以设有密封舱盖便于补水，但其内腔被间隔成两个区域，即初滤区121及净化区122，虽未完全独立封闭，但皆容纳在该水箱12内并受到该抽真空装置55的负压影响，因此为了形成吸水循环，则该水搜集单元52与该初滤区121连接后由于负压影响将向该初滤区121内引入该打磨装置工作时残留的污水，籍此供收纳在此区中的该初滤单元57进行初步过滤后，向该净化区122内输送，其中在优选实施方式中，该初滤区121靠近水管54入口处可设置滤网，籍此提高过滤效果，而容纳在此区域的净化单元56则在此区域中对该区域的水进行再次过滤后，输向该给水单元53，籍此为该打磨装置3提供过滤后的打磨用辅助液，形成循环利用。

值得一提的是，采用本实用新型提供的该负压吸水循环过滤系统能够较好的适用于管径较粗的水管54及吸水头即水搜集单元52，相比传统的抽水泵，其吸取液体、浆体及胶质污垢的效果更优，并且吸立更足，避免因为吸立不足产生污渍残留，同时在同等吸立表现下，其设备工作噪音更低，整体表现十分优秀，籍此能够较好的循环补充水箱12内的打磨用辅助液，延长补液补水及工作时间，提高设备整体工作效率。

此外上述负压吸水循环过滤系统配合本实用新型给出的打磨装置3的紧凑结构能够更好的吸收打磨后的污水，以使得地面打磨和清洁一体完成，效率提升明显。具体来说该打磨器32包括：磨头支架321，驱动电机322，变速器323，磨料盘324，该驱动电机322与该变速器323连接以在该磨头支架321上部固定并与该控制装置2连接受控，该磨料盘324与该变速器323传动连接并设置在该磨头支架321底部。

而该水搜集单元52呈月牙形围设在该打磨装置3尾部，该给水单元53包括：洒水器，其设置在该磨头支架321上并贯通至该磨料盘324处，其一端通过该水管54与该净化单元56连通，另一端向该磨料盘324输液。

从而当该给水单元53向该打磨器32供水，经打磨后地面会残留具有污水及废渣，此时通过该水搜集单元52可以形成归集并向该初滤区121传输，经给水循环装置5处理后循环使用，以实现地面打磨过程中的给水、搜集污水，清洁及过滤等多重功效，从而极大的便利自动化的打磨作业，提高打磨效率。

值得一提的是，本实施例下的自动滤水磨地机器人的水搜集单元52及给水单元53在结构设计上能够及其靠近该打磨器32，因此能够较块的在污水还未凝结时立即回收，从而相比传统结构的打磨设备能够更好的清洁打磨后的地面。原因在于该磨料盘324在高速旋转后与地面会产生热量而此时给水单元53输液后，该液体也会被该磨料盘324加热，并容易和地面污水及杂质产生胶凝，因此此时如果不能马上被清理，则会在地面留下胶状的污垢，这样就很难被清理了，因此为了能够较块的在其未完全产生胶凝即水分还未被大量蒸发时，即被该水搜集单元52立即高效吸取，一方面能够降低该给水循环装置5的功率，环保节能，另一方面也可以降低工作噪音，从而一举多得，高效确保打磨地面的清洁。

此外为了使该打磨器32及水搜集单元52在非工作期间能远离地面，防止被污染或被磨损，并便于行进，进一步来说，该打磨装置3，还包括：提升机331构33，升降机构34，该方向支架31与该打磨器32之间通过提升机331构33活动连接，其中该提升机331构33包括：提升机331，提升杠杆332，提升支架333，该打磨器32及该方向支架31之间由该提升支架333活动连接，该提升机331与该提升杠杆332的伸缩杆334连接，该提升杠杆332两传动端分别与该方向支架31及该提升支架333杠杆连接，籍此当该提升机331带动该升降机构34的伸缩杆334伸缩后，即可带动该打磨器32相对该方向支架31提升并离地。籍此当打磨工作完成后，该打磨器32便可升起不再污染地面。

此外该方向支架31顶部设有开口，以供水管54插入并连通该水搜集单元52与该初滤区121，籍此在该方向支架31紧凑的结构中，合理的布设相关功能装置，以供形成协调工作。

进一步的，该驱动轮41固定在该方向支架31底部并与该控制装置2连接受控，其中该升降机构34设置在该方向支架31上，该升降机构34包括：升降器341，滑轮件342，绳索343，该滑轮件342固定在该方向支架31的顶部底面，该升降器341底部与该方向支架31的尾部转动连接，该绳索343挂在该滑轮件342上，且其两端分别与该水搜集单元52及该升降器341的顶部升降端连接，而该水搜集单元52通过与该升降机构34活动连接围设在该打磨器32的尾部，籍此通过该升降器341的伸缩经滑轮件342提起该绳索343来提升该水搜集单元52，从而防止其非工作时间接触地面。

另一方面为了稳定该水搜集单元52的提升过程，该水搜集单元52两侧还设有稳定杆，该稳定杆另一端在该打磨器32上活动连接，从而形成提升时的稳定支撑。

另一方面，该底盘11靠近该传动盘423处的外表面上固定连接有转向盘，其中该转向盘上设有转向槽，所述转向槽预设方位上设有限位，所述传动盘423与所述方向支架31顶端连接处的连接螺杆插入在该转向槽内，从而当该传动盘423带动该方向支架31旋转到该转向槽的限位时则被限止，从而限制其最大旋转角度，防止转向过度造成设备损坏，此外该传动盘423及转向盘圆心开孔，以允许该水管54通过并连通该给水循环装置5。从而在该底盘11内的紧凑的结构中，合理的布设相关功能装置，以供形成协调工作。

进一步的，为了便于人工设定及辅助操控打磨行进路线，该车厢1上还设有手动操控装置6，其包括：方向盘61，电子转向器6242，该方向盘61设置在该车厢1箱体上，并与容纳在该车厢1内的电子转向器6242控制连接，该电子转向器6242与该控制装置2连接，以操控该转向器42带动该打磨装置3转向，籍此实现手动辅助操作，在优选实施方式中为了便于操纵者驾驶，在该第二腔14的底部靠近所述能源模块22处设有可供抽拉收纳的踏板17，以供操纵者站立操控方向盘61，随着车体而移动。

在另一较佳实施方式中，该方向支架31尾部设有充电接头15，该能源模块22包括：控制电源，蓄电池，该充电接头15与该控制电源连接以向该蓄电池供能，从而获得独立电源，以便长时间无插电工作。

此外在优选实施方案中，为了确保防撞安全性，该自动滤水磨地机器人还包括：防撞装置7，该防撞装置7包括：防撞罩71，推杆开关72，连接杆73，探测器74，该防撞罩71呈弧形，其顶部设有连接板713，前侧设有防撞幕帘711，该连接板713通过该连接杆73连接在该打磨器32外形成遮罩，该推杆开关72布设在该打磨器32上对应靠近该防撞幕帘711处，该防撞幕帘711与该连接板713过度处设有倾斜区，该探测器74设置在该倾斜区上，该防撞装置7、移动装置4及打磨装置3分别与该控制装置2连接。

其中值得一提的是，本实用新型中的该防撞罩71上的防撞幕帘711由复数幕帘片712间隔而成，因此相比整体的防撞罩71更能敏感的传递碰撞受力，并且各幕帘片712也更易于被更小的受力弯曲形变，从而当一些较小或柔软的阻碍物或儿童触碰到该幕帘片712时，设置在各该幕帘片712后的该推杆开关72可以及时受到碰撞力，从而通知该控制装置2停止行进，并关闭打磨装置3，即刻完成安保措施，避免损伤扩大。而更为贴心的是，该防撞幕帘711与该连接板713过度处设有倾斜区上还设有探测器74，该探测器74也与该控制装置2连接，以向该打磨装置3的侧上方向探测，以弥补某些物体可能悬挂在空中未与地面接触的物体，而无法碰到防撞幕帘711的情况，从而进一步形成一道防撞防线，籍此形成多方位的防撞功效，并在碰撞不可避免时形成最终保险措施，并极大的减少碰撞时的双方损伤，确保机器人自身及被撞物体或人的安全。

综上所述，通过本实用新型提供的该自动滤水磨地机器人，其能够自动搜集污水并过滤，以循环利用打磨用辅助液自动形成补给，从而提高了自主运行时间，极大的增加了自主工作效率。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

此外，本实用新型实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型实施例的思想，其同样应当视为本实用新型实施例所公开的内容。