一种磁性感应开关及智能自移动装置的制作方法

本实用新型涉及智能清洁技术领域，具体而言涉及一种磁性感应开关及智能自移动装置。

背景技术：

随着人们生活水平的提高，智能自移动装置(例如扫地机器人)的应用越来越广泛，以逐渐成为人们生活中必不可少的日常用品。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，能凭借一定的人工智能，自动、自主地在房间内完成地面清扫工作，节省人们为家务而付出的时间和劳动力。

传统扫地机器人为了防止扫地机器人碰翻宠物食盆、误入洗手间等情况发生，通常会在地面和地毯上增加磁条，并在扫地机器人底壳设置霍尔传感器，通过霍尔传感器感知磁条的方式来防止扫地机器人移动到不适当区域。然而，将磁条设置在地毯上方，将影响美观程度，设置在地毯下方，由于感应距离增加，容易导致霍尔传感器无法感应到磁条，影响避障效果。若向下延伸霍尔传感器(也即将霍尔传感器设置在距离底壳底面更低的位置处)，会导致霍尔传感器离地太近，影响扫地机器人在行走期间越过障碍。

因此，鉴于上述问题的存在，本实用新型提供一种新的磁性感应开关及智能自移动装置。

技术实现要素：

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种磁性感应开关，所述磁性感应开关设置在智能自移动装置的壳体的底部，所述磁性感应开关包括：

可移动的活动键，所述活动键内部具有容纳腔，其中，所述活动键在受到压力时移动；

磁力传感器，至少部分设置在所述活动键的容纳腔内；

复位件，设置在所述壳体内，以在所述压力释放后，控制所述活动键向外移动。

示例性地，所述磁性感应开关还包括：

上盖，间隔设置在所述活动键的上方，其中，所述复位件的固定端抵靠所述上盖的底面，所述复位件的自由端抵靠所述活动键的顶端。

示例性地，所述磁性感应开关还包括：

转动轴，所述转动轴固定于所述壳体的底壳上，所述活动键通过所述转动轴设置在所述壳体的底部，其中，所述转动轴的轴线与水平方向平行。

示例性地，所述复位件包括扭转弹簧，所述扭转弹簧包括线圈部，以及与所述线圈部的两端分别连接的第一扭臂和第二扭臂，其中，所述线圈部套设于所述转动轴上，所述第一扭臂的顶端抵靠于设置在所述活动键的外侧壁上的固定部上，所述第二扭臂抵靠于和所述活动键的外侧壁相对的所述底壳的侧壁上。

示例性地，所述复位件包括弹簧，和/或，所述磁力传感器包括霍尔传感器。

本实用新型再一方面提供一种智能自移动装置，所述智能自移动装置包括至少一个前述的磁性感应开关，所述智能自移动装置包括扫地机器人。

示例性地，所述智能自移动装置的壳体包括底壳，所述底壳上设置有容纳至少部分所述磁性感应开关的空腔。

示例性地，所述智能自移动装置的壳体包括底壳，所述底壳上设置有容纳至少部分所述磁性感应开关的空腔，所述磁性感应开关的活动键的顶端设置在所述空腔内，所述活动键的底端自所述底壳的底面露出。

示例性地，所述空腔内设置有向内凸出的支撑部，所述活动键的顶端具有向所述活动键的四周外侧延伸的凸出部，所述凸出部抵靠于所述支撑部上。

示例性地，所述磁性感应开关的上盖上设置有穿线孔，与所述磁性感应开关的磁力传感器电连接的电线自所述穿线孔穿过。

本实用新型的磁性感应开关设置在智能自移动装置的壳体底部，其中，该磁性感应开关包括可移动的活动键，其磁力传感器设置在所述活动键中，复位件设置在所述壳体内，当智能自移动装置在行进过程中遇到障碍物时，障碍物对活动键施加压力，活动键受到压力沿受力方向移动，压力消失时沿恢复形变的方向移动，使得活动键向受力方向移动，从而不会被障碍物卡住，而当越过障碍物之后，压力消失，复位件则对活动键施加力使活动键向恢复形变的方向移动从而复位。因此，本实用新型的磁性感应开关以及包括该磁性感应开关的智能自移动装置，既可以方便感应，又不会阻碍智能自移动装置跨越障碍物。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1A示出了本实用新型一个实施方式的智能自移动装置的仰视图；

图1B示出了本实用新型一个实施方式的智能自移动装置的俯视图；

图2A示出了本实用新型一个实施方式的智能自移动装置的立体示意图；

图2B示出了图2A中局部区域A处的局部放大示意图；

图3A示出了本实用新型一个实施方式的磁性感应开关的分解示意图；

图3B示出了本实用新型一个实施方式的在B处磁性感应开关的局部放大剖面示意图；

图4示出了本实用新型另一个实施方式的磁性感应开关的局部剖面示意图；

图5A示出了本实用新型一个实施方式的智能自移动装置遇到障碍物的示意图；

图5B示出了本实用新型一个实施方式的智能自移动装置感应地毯下的磁条的示意图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本实用新型能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本实用新型的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。

应当明白，当元件或层被称为“在...上”、“与...相邻”、“连接到”或“耦合到”其它元件或层时，其可以直接地在其它元件或层上、与之相邻、连接或耦合到其它元件或层，或者可以存在居间的元件或层。相反，当元件被称为“直接在...上”、“与...直接相邻”、“直接连接到”或“直接耦合到”其它元件或层时，则不存在居间的元件或层。应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本实用新型教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，然后，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。器件可以另外地取向(旋转90度或其它取向)并且在此使用的空间描述语相应地被解释。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本实用新型的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本实用新型提出的技术方案。本实用新型的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

传统扫地机器人为了防止扫地机器人碰翻宠物食盆，误入洗手间等，通常会在地面和地毯上增加磁条，在扫地机器人底壳设置霍尔传感器，防止扫地机器人去到不想去的地方，但是有的时候磁条放在地毯上面影响美观，放在地毯下，由于感应距离增加，无法感应到磁条，如果向下延伸霍尔传感器(也即将霍尔传感器设置在距离底壳底面更低的位置处)，这样设置会导致霍尔传感器离地太近，影响扫地机器人在行走期间越过障碍。

为了解决目前用于磁感应的传感器距离地面太近时，影响智能自移动装置在行走期间越过障碍的问题，本实用新型提供一种磁性感应开关，所述磁性感应开关设置在智能自移动装置的壳体的底部，所述磁性感应开关包括：

可移动的活动键，所述活动键内部具有容纳腔，其中，所述活动键在受到压力时移动；

磁力传感器，至少部分设置在所述活动键的容纳腔内；

复位件，设置在所述壳体内，以在所述压力释放后，控制所述活动键向恢复形变的方向移动。

本实用新型的磁性感应开关设置在智能自移动装置的壳体底部，其中，该磁性感应开关包括可移动的活动键，其磁力传感器设置在所述活动键中，复位件设置在所述壳体内，当智能自移动装置在行进过程中遇到障碍物时，障碍物对活动键施加压力，使得活动键向受到压力的方向移动，从而不会被障碍物卡住，而当越过障碍物之后，压力消失，复位件则对活动键施加力使活动键向恢复形变的方向移动从而复位。例如，当智能自移动装置在行进过程中遇到障碍物时，障碍物对活动键施加向上的压力，使得活动键向壳体内移动，从而不会被障碍物卡住，而当越过障碍物之后，压力消失，复位件则对活动键施加力使活动键向壳体外移动从而复位。因此，本实用新型的磁性感应开关以及包括该磁性感应开关的智能自移动装置，既可以方便感应，又不会阻碍智能自移动装置跨越障碍物。

下面，参考附图对本实用新型的磁性感应开关和智能自移动装置做详细说明，其中，其中，图1A示出了本实用新型一个实施方式的智能自移动装置的仰视图；图1B示出了本实用新型一个实施方式的智能自移动装置的俯视图；图2A示出了本实用新型一个实施方式的智能自移动装置的立体示意图；图2B示出了图2A中局部区域A处的局部放大示意图；图3A示出了本实用新型一个实施方式的磁性感应开关的分解示意图；图3B示出了本实用新型一个实施方式的在B处磁性感应开关的局部放大剖面示意图；图4示出了本实用新型另一个实施方式的磁性感应开关的局部剖面示意图；图5A示出了本实用新型一个实施方式的智能自移动装置遇到障碍物的示意图；图5B示出了本实用新型一个实施方式的智能自移动装置感应地毯下的磁条的示意图。

值得一提的是本实施例中主要以所述智能自移动装置为扫地机器人的情况为例对本使用新型的方案进行解释和说明，但本领域技术人员能够想到的是智能自移动装置并不局限于扫地机器人，还可以是其他的例如吸尘器等等的装置。

作为示例，如图1A和图1B所示，所述智能自移动装置100包括壳体，其中所述壳体内部具有空腔(未示出)，所述壳体包括底壳101和顶壳106，其中底壳和顶壳106组合为整个智能自移动装置的壳体。

底壳101和顶壳106可以通过卡扣的方式或者由紧固件(例如螺钉、螺栓)进行紧固连接的方式而组合在一起，其中底壳101和顶壳106之间具有空腔，该空腔用于容纳所述智能自移动装置的各种元部件。

所述底壳101可以由例如塑料的材料一体成型，其包括多个预先形成的槽、凹陷或结构部件，用于将所述智能自移动装置的各种元部件安装或集成在底壳101上。

在一些实施例中，所述顶壳106也可以由例如塑料的材料一体成型，并且被构造为与底壳101互补，并且对安装到所述底壳101的各个部件提供保护。所述底壳101和顶壳106可以通过各种合适的紧固件(例如螺钉、螺栓)可拆卸地组合在一起，并且在结合在一起之后，所述底壳101和顶壳106形成高度较小的封装结构，封装结构具有沿着其前后轴线大致对称的大致圆柱形构造，或者其他适合形状的对称构造。

在一个实施例中，所述智能自移动装置还包括转向轮102，其设置在壳体的下方，其中，所述转向轮102包括沿竖直方向设置的转动轴。该所述转向轮能够绕转动轴在水平360°范围内进行旋转。

示例性地，在所述底壳101的底部设置有容纳所述转向轮102的凹槽(未示出)，在所述转向轮102附接至所述底壳101时，所述转向轮的至少部分轮体从所述底壳101的底部向外凸出。

所述转向轮102例如可以为万向轮，或者其他适合的转向轮结构。示例性地，所述转向轮102包括轮体和基座。所述转向轮102位于所述智能自移动装置例如扫地机器人的前后直径的一端。在所述智能自移动装置的底壳101的底部上设置有凹槽，所述基座安装在该凹槽内且可以在与所述基座的底面平行的水平面上旋转，轮体被安装在基座上并且可以在与所述水平面垂直的垂直面上旋转。所述基座大体具有圆形结构，轮体被偏心地安装在所述圆形基座上。例如，所述基座包括倾斜表面，所述倾斜表面相对于所述基座的底面倾斜并且与所述轮体相邻，从而在清扫期间，所述倾斜表面在所述轮体的前方以减少所述轮体对智能自移动装置的运动所产生的阻力。在一些实施例中，所述基座的倾斜表面相对于底壳101的底面倾斜5°-30°，例如10°、15°、20°等等。在一些实施例中，所述轮体位于比底壳101的底面低0.3-3厘米的位置，例如，所述轮体的最低端比底壳101的底面低0.5厘米、1厘米、2厘米等等。

虽然在上述实施例中，智能自移动装置例如扫地机器人只具有一个转向轮，但在另外一些实施例中，所述扫地机器人也可以具有两个或者更多个转向轮。例如，所述扫地机器人可以具有第一转向轮和第二转向轮，所述第一转向轮和所述第二转向轮位于所述扫地机器人的前后直径的一端并且相互间隔分开。

在一个示例中，所述智能自移动装置还包括第一驱动轮组件1041和第二驱动轮组件1042，每个驱动轮组件都具有各自独立操作的电机。

第一驱动轮组件1041和第二驱动轮组件1042被独立地安装在底壳101的底面横向直径的相对两端的凹槽中，所述横向直径与前后直径相垂直，通常转向轮设置在前后直径上。由于两个驱动轮组件通过独立的电机驱动，能够为智能自移动装置提供更宽范围的转向操纵，例如，急转弯、逐渐转弯和原地转弯等。所述将两个驱动轮组件安装在横向直径的两端为所述扫地机器人提供了更强的转向能力。需要说明的是，在清扫期间，扫地机器人的多个轮子，包括所述转向轮、第一驱动轮组件和第二驱动轮组件，全部的底端都到达与活动键的底面平行的平面，使得扫地机器人平稳运行。

在一个示例中，所述智能自移动装置还包括清扫系统，用于清扫或处理地板表面。清扫系统可以为干式清扫系统或湿式清扫系统。作为示例，如图1A所示，干式清洁系统主要的清洁功能源于滚刷结构103、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统。与地面具有一定干涉的滚刷结构将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷结构与尘盒结构之间的吸尘口前方，然后被风机结构产生并经过尘盒结构的有吸力的气体吸入尘盒结构。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pick up efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个负责的系统设计问题。干式清扫系统还可包含具有旋转轴的边刷，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清扫系统的滚刷区域中。

作为示例，如图1B所示，所述智能自移动装置100还包括用户接口107，其可以安置在智能自移动装置的顶壳或者侧壁上，以接收一个或多个用户命令和/或显示智能自移动装置的当前状态。用户接口能够与控制器通信，使得由用户接口接收的一个或多个用户命令可使例如扫地机器人的智能自移动装置执行例如清扫的例行程序。

为了防止例如扫地机器人的智能自移动装置碰翻宠物食盆，误入洗手间等，通常会在智能自移动装置运行的地面和地毯上增加磁条。本实用新型的发明人通过在智能自移动装置的壳体的底部设置磁性感应开关105，如图1A、2A和图2B所示，防止智能自移动装置去到不适当区域。

示例性地，所述智能自移动装置包括至少一个磁性感应开关105，例如，1个、2个、3个、4个等，其中，该磁性感应开关105可以设置在所述智能自移动装置100的底壳的底部的任何适合的位置，所述磁性感应开关105至少一部分外露在所述智能自移动装置的底壳内部，所述磁性感应开关105至少一部分安装在所述智能自移动装置的底壳的内部，例如，所述磁性感应开关105设置在转向轮102的外侧。在一个示例中，两个磁性感应开关105设置在所述转向轮102的两侧，进一步优选地，两个磁性感应开关105对称设置在所述转向轮102的两侧。

下面，参考图3A至图3B对本实用新型一个实施例中的磁性感应开关105做详细解释和说明。

在本实用新型的一个实施例中，所述磁性感应开关105包括可移动的活动键1051，其设置在所述壳体的底部，所述活动键1051内部具有容纳腔，其中，所述活动键在受到压力时向所述壳体内移动。

所述活动键1051的容纳腔用于容纳磁力传感器，其容纳空间的大小和尺寸与所容纳的磁力传感器的大小和尺寸相匹配。所述活动键1051可以是塑料或者其他适合材质的活动键，其可以通过一体成型而获得相应的形状和结构。

在一个示例中，如图3B所示，所述壳体包括底壳101，所述底壳101上设置有容纳至少部分所述磁性感应开关105的空腔，所述活动键1051的顶端设置在所述空腔内，所述活动键1051的底端自所述底壳101的底面露出。

其中，活动键1051的最底端的位置可以根据实际应用需要进行设置，由于本实用新型实施例中的活动键1051是可移动的，例如是可上下移动的，该上下移动可以是竖直的上下移动，或者也可以是绕转动轴的旋转，因而活动键的底端的位置能够向壳体内移动。示例性，在不受外界压力时，所述活动键1051的最低端的位置可以尽可能的低，例如，活动键1051的最低端距离地面的距离在0.2cm以上，这样设置的目的是为了使放置在活动键内的磁力传感器的位置也相应尽可能的低，从而降低了与设置在智能自移动装置运行面(例如地毯或地面)上方或下方的磁条之间的距离，使得磁力传感器能够方便感应磁条，防止智能自移动装置进入不适当区域。并且，由于活动键1051是可移动的，使得其遇到障碍物时可以收缩到壳体内，能够避免影响机器人的移动，其中，所述磁条可以包括至少一个钕铁硼磁铁，或者其他适合的磁铁。

在一个示例中，在所述底壳101的用于容纳所述活动键1051的空腔内设置有向内凸出的支撑部，所述活动键1051的顶端具有向所述活动键的四周外侧延伸的凸出部1057，所述凸出部1057抵靠于所述支撑部上，在活动键1051不受其他外力的时候，该支撑部支撑活动键1051使其固定设置在所述底壳101的底部。可选地，所述支撑部和底壳101可以是一体成型。

或者其他适合的能够将所述活动键1051设置在底壳101上，并且使其可移动的方式均可以适用于本申请。

进一步，所述磁性感应开关105还包括磁力传感器1052，磁力传感器1052设置在所述活动键1051的容纳腔内。其中磁力传感器1052可以以任意适合的固定方式固定设置在活动键1051的容纳腔内，例如，磁力传感器通过焊接、粘接或者螺接等方式固定于所述容纳腔内。

可选地，所述磁力传感器1052包括霍尔传感器，或者其他适合的磁力传感器。示例性地，所述霍尔传感器包括印刷线路板组件(PCBA)。

在智能自移动装置的行进路线上或者在智能自移动装置不适当区域边界处设置有磁条，该磁条用于产生磁场，所述磁力传感器感应该磁场，从而产生感应信号，并将所述感应信号传输给智能自移动装置的处理单元，以用于智能自移动装置做出判断。

在一个示例中，如图3A所示，所述磁性感应开关105还包括复位件1053，其设置在所述智能自移动装置的壳体内，更具体地，复位件1053设置在所述活动键1051的上方，且设置在所述壳体的底壳101内部，以在所述压力释放后，控制所述活动键1051向所述壳体外移动，使活动键恢复初始位置。

可选地，复位件1053可以是任意适合的具有复位功能的元件，例如弹簧，所述弹簧可以是未发生形变的弹簧或者还可以是压缩弹簧，该压缩弹簧为还未达到该弹簧的最大压缩形变的弹簧。

具体地，如图3A所示，所述磁性感应开关105还包括上盖1054，上盖1054间隔设置在所述活动键1051的上方，其中，所述复位件1053设置在所述活动键1051的顶端与所述上盖1054之间，具体地，复位件的固定端抵靠所述上盖的底面，所述复位件的自由端抵靠所述活动键的顶端。当复位件1053为弹簧时，该弹簧的自由端抵靠活动键1051的顶端，固定端抵靠上盖1054的底面。该上盖1054能够起到限位作用，同时由于其固定设置，位于上盖和活动键之间的复位弹簧能够在两者之间压缩或恢复形变，进而带动活动键的上下移动，使得位于活动键内的磁力传感器也会随之上下移动。

在一个示例中，如图3B所示，所述壳体包括底壳101，所述底壳101上设置有容纳至少部分所述活动键的空腔，其中，所述上盖1054固定设置在所述底壳101上，并与所述用于容纳活动键的空腔的顶部开口相对。底壳101上的空腔的横截面形状可以是方型也可以是圆形，或者也可以是其他多边形。

所述上盖1054通过任意适合的方式固定在底壳101上，例如通过粘接或者螺接的方式将上盖固定于底壳101上。在一个具体示例中，通过螺接的方式将上盖1054固定于底壳101上，其中，在上盖1054上设置有螺纹孔，通过与该螺纹孔尺寸匹配的例如螺钉或者螺栓的连接件将上盖1054设置于底壳101上。

在一个示例中，如图3A所示，所述磁力传感器1052通过电线1055与外部电路电连接，例如与磁力传感器的电源电连接，以对磁力传感器提供工作电压，外部电路还可以包括用于接收磁力传感器1052产生的感应信号的部件，例如控制模块，控制模块可以包括微控制单元(MCU)、以及其他的控制电路。

可选地，所述上盖1054上设置有穿线孔1056，与所述磁力传感器1052电连接的电线1055自所述穿线孔1056穿过与外部电路电连接。

由于上述的磁性感应开关在遇到障碍物时能够向壳体内移动，也即向上移动，从而能够有效的跨越障碍物。并且，磁性感应开关在复位件的作用下能够复位，在没有遇到障碍物(即活动键没有受到压力作用时)，其距离运行面(例如地毯)的距离也会更近，从而可以方便感应磁条，有效防止自移动装置去到不适当的区域或空间。并且由于磁性感应开关的可移动性(或也称可伸缩性)，因此，磁条可以设置在地毯等的下方，增加美观性的同时，还不会影响到对磁条的感应，同时还能避免由于磁性感应开关位置低而导致的阻碍智能自移动设备移动的问题。

下面，参考图4，对本实用新型另一实施例中的磁性感应开关做解释和说明。值得一提的是，在本文中，不同实施例之间在不矛盾的前提下是可以相互结合的，前述实施例中相同的部件同样可以用于本实施例中。

具体地，如图4所示，所述磁性感应开关105包括可移动的活动键1051，其设置在所述壳体的底部，所述活动键1051内部具有容纳腔，其中，所述活动键在受到压力时向所述壳体内移动。

所述活动键1051的容纳腔用于容纳磁力传感器，其容纳空间的大小和尺寸与所容纳的磁力传感器的大小和尺寸相匹配。所述活动键1051可以是塑料或者其他适合的材质活动键，其可以通过一体成型而获得相应的形状和结构。

在一个示例中，如图4所示，所述壳体包括底壳101，所述底壳101上设置有容纳至少所述活动键1051的空腔，所述活动键1051的顶端设置在所述空腔内，所述活动键1051的底端自所述底壳101的底面露出。

其中，活动键1051的最底端的位置可以根据实际应用需要进行设置，由于本实用新型实施例中的活动键1051是可移动的，例如是可上下移动的，该上下移动可以是竖直的上下移动，或者也可以是绕转动轴的旋转，因而活动键的底端的位置能够向壳体内移动。示例性，在不受外界压力时，所述活动键1051的最低端的位置可以尽可能的低，例如，活动键1051的最低端距离地面的距离在0.2cm以上，这样设置的目的是为了使放置在活动键内的磁力传感器的位置也相应尽可能的低，从而降低了与设置在智能自移动装置运行面(例如地毯或地面)上方或下方的磁条之间的距离，使得磁力传感器能够方便感应磁条，防止智能自移动装置进入不适当区域。其中，所述磁条可以包括至少一个钕铁硼磁铁，或者其他适合的磁铁。

在本实施例中，主要以所述活动键1051绕设置在所述底壳101上的转动轴402旋转，从而使活动键1051的位置上下移动的情况为例进行说明。

在一个示例中，在所述底壳101的用于容纳所述活动键1051的空腔内设置有向内凸出的支撑部，所述活动键1051的至少一侧的顶端包括向所述活动键的外侧延伸的凸出部，所述凸出部抵靠于所述支撑部上。可选地，所述支撑部和底壳101可以是一体成型。

或者其他适合的能够将所述活动键1051设置在底壳101上，并且使其可移动的方式均可以适用于本申请。

进一步，所述磁性感应开关还包括转动轴402，所述转动轴固定于所述底壳101上，所述活动键1051通过所述转动轴402设置在所述壳体的底部。例如，所述活动键1051的外侧壁上固定设置有轴套，该轴套与转动轴402相匹配，所述转动轴穿过所述轴套，使得活动键1051能够绕转动轴402旋转。

转动轴402可以通过任意适合的方式固定设置在所述底壳101上，例如转动轴402的两端分别固定在用于容纳活动键1051的空腔内凸出的支撑部上。可选地，转动轴402的轴线与水平方向平行。

在一个示例中，如图4所示，所述磁性感应开关105还包括复位件1053，其设置在智能自移动装置的壳体内，以在所述压力释放后，控制所述活动键1051向所述壳体外移动，使活动键恢复初始位置。

可选地，复位件1053可以是任意适合的具有复位功能的元件，例如所述复位件可以包括扭转弹簧。

在一个示例中，所述扭转弹簧包括线圈部，以及与所述线圈部的两端分别连接的第一扭臂和第二扭臂，其中，所述线圈部套设于所述转动轴402上，所述第一扭臂的顶端抵靠于设置在所述活动键1051的外侧壁上的固定部上，所述第二扭臂抵靠于和所述活动键1051的外侧壁相对的所述底壳101的侧壁上，该侧壁是指朝向转动轴402，并与转动轴的轴线相平行的侧壁。

所述扭转弹簧的形状可以是任意适合的扭转弹簧的形状，在此不做具体限定。

在一个示例中，如图4所示，所述壳体包括底壳101，所述底壳101上设置有容纳至少部分所述活动键的空腔，其中，磁性感应开关105还包括上盖，上盖固定设置在所述底壳101上并间隔与所述活动键1051之间存在间隔，该上盖同时还可以起到限位作用，限制活动键1051向上移动的距离。

所述上盖通过任意适合的方式固定在底壳101上，例如通过粘接或者螺接的方式将上盖固定于底壳101上。在一个具体示例中，通过螺接的方式将上盖固定于底壳101上，其中，在上盖上设置有螺纹孔，通过与该螺纹孔尺寸匹配的例如螺钉或者螺栓的连接件将上盖设置于底壳101上。

在一个示例中，所述磁力传感器1052通过电线1055与外部电路电连接，例如与磁力传感器的电源电连接，以对磁力传感器提供工作电压。

由于上述的磁性感应开关在遇到障碍物时，障碍物对磁性感应开关施加压力，压缩复位件1053，使得活动键1051可以绕转动轴在一定范围内旋转，从而使磁性感应开关能够向壳体内移动，也即向上移动，从而能够有效的跨越障碍物。并且，在离开障碍物之后，复位件1053例如为扭转弹簧，其恢复形变，对活动键1051的弹力作用，使得活动键1051绕转动轴旋转，从而使磁性感应开关能够向壳体外移动，也即向下移动，磁性感应开关在复位件的作用下能够复位，其距离运行面(例如地毯)的距离也会更近，从而可以方便感应磁条，有效防止自移动装置去到不该去的区域或空间。并且由于磁性感应开关的可移动性(或也称可伸缩性)，因此，磁条可以设置在地毯等的下方，增加美观性的同时，还不会影响到对磁条的感应。

如图5A所示，当智能自移动装置在遇到障碍物51时，该障碍物51的顶面高度高于磁性感应开关105的最低点，在智能自移动装置跨越该障碍物51时会对磁性感应开关105施加压力，例如施加向上的压力，受到该压力作用，磁性感应开关105内的复位件(例如弹簧)将发生压缩，使得磁性感应开关105的位置上移，进而使磁性感应开关不会对智能自移动装置跨越障碍物造成阻碍。

在智能自移动装置离开障碍物之后，被压缩的复位件(例如弹簧)将释放弹性势能，将存储的弹性势能转换为对磁性感应开关的活动键施加的向下压力，从而控制所述磁力传感器伴随活动键向壳体外移动，直到磁性感应开关的位置恢复到初始位置，该初始位置也即为未遇到障碍物受压时的位置，在智能自移动装置工作期间，如图5B所示，当智能自移动装置的磁性感应开关105接近例如地毯53下的磁条52时，磁力传感器便可感测到强烈的磁场，相反地，当智能自移动装置远离磁条时，磁力传感器便无法感测到磁场，或智能感应到微弱的磁场。因此，可以根据磁力传感器感应到强烈的磁场所产生的感应信号，来判断此时智能自移动装置在磁条附近，而本实施例的方案中由于磁力传感器距离地面的高度较低，因此即使磁条位于地毯下，其也能够方便感应到磁条，并且，智能自移动装置的控制模块根据该感应信号，控制其驱动轮的转速、转向，用以停止或开启智能自移动装置的移动，或是调整智能自移动装置的移动速度(加速或减速)或移动方向(回转或巡航)，从而防止智能自移动装置去到不适当区域。

示例性地，所述控制模块包括控制电路和微控制单元(MCU)，其中控制电路包括驱动轮组件的控制电路、磁力传感器的控制电路、清扫系统的控制电路等。

综上所述，本实用新型的磁性感应开关以及智能自移动装置其通过将磁性感应开关设置为可移动或可伸缩的，从而既能灵敏的感应设置在运行面上或者面下的磁条，也不会对越过障碍物形成阻碍，并且，还能够使磁条设置在运行面以下，而不会影响感应的灵敏度，保证了美观性。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。