扫地机的回充对准方法、装置及扫地机与流程

文档序号：21714754发布日期：2020-08-05 01:01阅读：749来源：国知局

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种扫地机的回充对准方法、装置及扫地机。

背景技术：

扫地机回充是指扫地机自动定位充电座，并移动到充电座进行充电，扫地机回充是扫地机持续工作的重要保证。目前，业内常用的扫地机回充的具体做法是充电座发出信号，扫地机的接收器接收信号从而对充电座进行定位，扫地机移动到充电座的位置进行充电。

但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有的扫地机都能够实现定位充电座并回到充电座，但存在扫地机的充电极片与充电座极片不能对准的问题。图2a示出了扫地机的充电极片与充电座极片为对准状态的示意图，图2b示出了扫地机的充电极片与充电座极片为非对准状态的示意图，由图可知，相比于对准状态，非对准状态下扫地机的充电极片与充电座极片的接触面积小，那么非对准状态下进行充电会使接触部分电阻增大的，温度上升造成安全隐患，并且当受到轻微扰动时极片容易脱离接触。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机的回充对准方法、装置及扫地机。

根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机的回充对准方法包括：

s0，执行回充动作；

s1，从激光雷达获取的点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的待处理点云数据；

s2，对待处理点云数据进行拟合处理，根据拟合结果确定充电座的外表面的延伸方向数据；

s3，根据充电座的外表面的延伸方向数据确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。

可选地，步骤s2进一步包括：

确定待处理点云数据中所包含的各个点的点数据，计算连接每两个相邻点的直线的方向数据；

根据连接每两个相邻的直线的方向数据，针对每一个预划分的角度区间，确定方向数据属于该角度区间的直线；

根据每一个角度区间所对应的各条直线的方向数据，确定充电座的外表面的延伸方向数据。

可选地，根据每一个角度区间所对应的各条直线的方向数据，确定充电座的外表面的延伸方向数据进一步包括：

根据每一个角度区间所对应的直线的条数确定目标角度区间，其中，目标角度区间所对应的直线的条数最大；

计算目标角度区间所对应的各条直线的方向数据的平均值，得到充电座的外表面的延伸方向数据。

可选地，方法还包括：

在根据拟合结果无法确定充电座的外表面的延伸方向数据的情况下，跳转执行步骤s0。

可选地，扫地机具有横向中心轴和纵向中心轴，横向中心轴与纵向中心轴相互垂直，并且，扫地机的充电极片设置于扫地机的横向中心轴的第一侧；

则预设角度范围内的区域位于扫地机的横向中心轴所在直线的第一侧；预设角度范围的区域被扫地机的纵向中心轴所平分。

可选地，在步骤s1之前，方法还包括：检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；

若是，则执行步骤s1；

若否，则返回步骤s0。

可选地，检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触进一步包括：

检测扫地机的充电极片与充电座极片接触而产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值；

若是，则判定扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触；

若否，则判定扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触。

可选地，在步骤s3之后，方法还包括：

判断扫地机是否满足预设的对准条件；

若否，则跳转执行步骤s0。

可选地，判断扫地机是否满足预设的对准条件具体包括：

判断扫地机的方向数据与充电座的外表面的延伸方向数据之间的夹角差是否处于预设角度范围内，若是，判定扫地机满足预设的对准条件。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机的回充对准装置，包括：

执行模块，适于执行回充动作；

提取模块，适于从激光雷达获取的点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的待处理点云数据；

拟合模块，适于对待处理点云数据进行拟合处理，根据拟合结果确定充电座的外表面的延伸方向数据；

控制模块，适于根据充电座的外表面的延伸方向数据确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。

可选地，拟合模块具体适于：

确定待处理点云数据中所包含的各个点的点数据，计算连接每两个相邻点的直线的方向数据；

根据连接每两个相邻的直线的方向数据，针对每一个预划分的角度区间，确定方向数据属于该角度区间的直线；

根据每一个角度区间所对应的各条直线的方向数据，确定充电座的外表面的延伸方向数据。

可选地，拟合模块进一步适于：

根据每一个角度区间所对应的直线的条数确定目标角度区间，其中，目标角度区间所对应的直线的条数最大；

计算目标角度区间所对应的各条直线的方向数据的平均值，得到充电座的外表面的延伸方向数据。

可选地，执行模块进一步适于：

在拟合模块根据拟合结果无法确定充电座的外表面的延伸方向数据的情况下，执行回充动作。

可选地，扫地机具有横向中心轴和纵向中心轴，横向中心轴与纵向中心轴相互垂直，并且，扫地机的充电极片设置于扫地机的横向中心轴的第一侧；

则预设角度范围内的区域位于扫地机的横向中心轴所在直线的第一侧；预设角度范围的区域被扫地机的纵向中心轴所平分。

可选地，装置进一步包括：

检测模块，适于检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；

则提取模块进一步适于：在检测模块检测到扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触的情况下，从激光雷达获取的点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的待处理点云数据；

执行模块进一步适于：在检测模块检测到扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触的情况下，执行回充动作。

可选地，检测模块进一步适于：

检测扫地机的充电极片与充电座极片接触而产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值；

若是，则判定扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触；

若否，则判定扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触。

可选地，装置进一步包括：

判断模块，适于在控制模块根据旋转角度控制扫地机进行旋转之后，判断扫地机是否满足预设的对准条件；

则执行模块进一步适于：若判断模块判断出扫地机不满足预设的对准条件，执行回充动作。

可选地，判断模块进一步适于：

判断扫地机的方向数据与充电座的外表面的延伸方向数据之间的夹角差是否处于预设角度范围内，若是，判定扫地机满足预设的对准条件。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机，包括上述扫地机的回充对准装置。

根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述扫地机的回充对准方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述扫地机的回充对准方法对应的操作。

根据本发明提供的扫地机的回充对准方法、装置及扫地机，方法包括：执行回充动作；从激光雷达获取的点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的待处理点云数据；对待处理点云数据进行拟合处理，根据拟合结果确定充电座的外表面的延伸方向数据；根据充电座的外表面的延伸方向数据确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。该方式在扫地机完成回充动作之后，利用激光雷达的点云数据拟合出充电座外表面的方向，根据充电座外表面的方向旋转扫地机，旋转之后的扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图；

图2a示出了扫地机的充电极片与充电座极片为对准状态的示意图；

图2b示出了扫地机的充电极片与充电座极片为非对准状态的示意图；

图3示出了根据本发明另一个实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图；

图4a示出了根据本发明一个实施例的预设角度范围的区域的示意图；

图4b示出了根据本发明一个实施例的相邻点的连线的示意图；

图5示出了根据本发明又一个实施例的扫地机的回充对准装置的结构示意图；

图6示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图2a示出的是充电座与扫地机的对准状态的示意图，图2b示出的是充电座与扫地机的非对准状态的示意图，图2a以及图2b中的虚线表示扫地机的纵向中心轴，由图可知，对准状态下扫地机的纵向中心轴与充电座的外表面直线垂直，而非对准状态下扫地机的纵向中心轴与充电座的外表面直线之间的夹角非直角。本发明方法的目的就是通过控制扫地机进行旋转，最终使扫地机的纵向中心轴与充电座的外表面直线相垂直。

图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

s0，执行回充动作。

例如，当检测到扫地机的剩余电量低于电量阈值时，执行回充动作，具体地，接收设置在充电座上的信号发射器所发射的信号，根据接受到的信号定位充电座，根据扫地机当前的位置和充电座的位置规划回充路径，控制扫地机按照回充路径移动到充电座。需要说明的是，本发明对扫地机回充的具体实现方式不作限定，总之，凡是能够实现扫地机回充的方式均包含在本发明的保护范围内。

s1，从激光雷达获取的点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的待处理点云数据。

本实施例中，可利用slam(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与建图)系统定位扫地机以及构建扫地机对应的环境地图，例如激光slam系统，激光slam系统包括激光雷达、轮式里程计以及惯性测量单元，其中，激光雷达采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离信息的点，被称为点云数据。

从激光雷达获得到点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的点云数据，作为待处理点云数据。例如，若充电极片设置在扫地机的后侧，那么，执行完回充动作，充电座位于扫地机的后方，则提取扫地机后方的区域所对应的点云数据进行处理，相反，若充电极片设置在扫地机的前侧，则提取扫地机前方的区域所对应的点云数据进行处理，总之，提取的是充电座方向上的点云数据，以便拟合出充电座的外表面的延伸方向数据。当然，在实际应用中，还可以提取扫地机四周区域所对应的点云数据，但这种方式相比于本实施例的方式效率较低并且准确性得不到保障。

s2，对待处理点云数据进行拟合处理，根据拟合结果确定充电座的外表面的延伸方向数据。

对待处理云数据所包含的各个点的点数据进行拟合处理，拟合得到充电座的外表面直线的延伸方向数据，其中，延伸方向数据具体可以是充电座的外表面直线在地图坐标系中的方向角度。

s3，根据充电座的外表面的延伸方向数据确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。

根据上述步骤确定了充电座外表面的延伸方向，也即，充电座外表面直线在地图坐标系中的方向角度，则根据充电座外表面直线在地图坐标系中的方向角度确定扫地机的旋转角度，扫地机按照该旋转角度进行旋转之后，扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。

根据本实施例所提供的扫地机的回充对准方法，首先执行回充动作；然后，从激光雷达获取的点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的待处理点云数据；其次，对待处理点云数据进行拟合处理，根据拟合结果确定充电座的外表面的延伸方向数据；最后根据充电座的外表面的延伸方向数据确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。该方式在扫地机完成回充动作之后，利用激光雷达的点云数据拟合出充电座外表面直线的方向，从而对扫地机进行微调，微调之后的扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。

图3示出了根据本发明另一个实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：

步骤s30，执行回充动作。

步骤s31，检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；若是，则执行步骤s32；若否，则跳转执行步骤s30。

回充动作结束时，扫地机的充电极片与充电座极片相接触，本实施例中，为了保证对准调整的精确度，只有在扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触的情况下，才继续执行后续的对准动作。因此，在回充动作执行之后，检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触，若稳定接触，则执行步骤s32，若不稳定接触，则跳转至步骤s30，重新执行回充动作。

当扫地机的充电极片与充电极片接触时，扫地的充电极片与充电座极片之间会产生电信号，扫地机的充电极片与充电极片稳定接触时，接触而产生的电信号是稳定的，能够一直持续下去；扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触时，接触而产生的电信号是不稳定的，可能是时断时续的或者仅能够持续很短的时间。

基于此，检测充电座的充电极片与充电座极片是否稳定接触的步骤包括以下具体实施方式：

检测扫地机的充电极片与充电座极片接触而产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值。若扫地机的充电极片与充电座极片接触而产生的电信号的持续时长达到预设时长阈值，则确定扫地机的充电极片与充电座极片接触稳定；若扫地机的充电极片与充电座极片接触而产生的电信号的持续时长未达到预设时长阈值，则确定扫地机的充电座极片与充电座极片不稳定接触。其中，电信号可以是电压信号和/或电流信号，本发明对此不做限定。预设时长阈值可以为500ms，当然，该预设时长阈值可以根据实际需要进行调节。

步骤s32，从激光雷达获取的点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的待处理点云数据。

从激光雷达获得到点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的点云数据，作为待处理点云数据。预设角度范围内的区域具体跟充电极片设置在扫地机的位置相关，例如，若充电极片设置在扫地机的后侧，那么，执行完回充动作，充电座位于扫地机的后方，则提取扫地机后方的区域所对应的点云数据进行处理，相反，若充电极片设置在扫地机的前侧，则提取扫地机前方的区域所对应的点云数据进行处理，总之，提取的是充电座方向上的点云数据，以便拟合出充电座的外表面直线。

具体地，本实施例中的扫地机具有横向中心轴和纵向中心轴，横向中心轴与纵向中心轴相互垂直，扫地机的充电极片设置于扫地机的横向中心轴的第一侧，则预设范围内的区域位于横向中心轴的第一侧。

图4a示出本发明一个实施例中预设角度范围的区域的示意图，其中，实线41表示扫地机的横向中心轴，虚线42表示扫地机的纵向中心轴，实线43表示预设角度范围内的区域的第一边界所在的直线，实线44表示预设角度范围内的区域的第二边界所在的直线。由图可知，纵向中心轴与横向中心轴互相垂直，扫地机的充电极片位于横向中心轴的左侧，则预设角度范围的区域位于扫地机的横向中心轴的左侧，并且预设角度范围的区域被扫地机的纵向中心轴平分。

以横向中心轴的第一侧为扫地机的后侧，那么，本步骤也就是提取扫地机的正后方预设角度范围内的区域，具体实施时，可以提取扫地机的正后方左右各45度，共90度内的区域所对应的点云数据，此时，该90度内的区域基本覆盖充电座的区域。

步骤s33，确定待处理点云数据中所包含的各个点的点数据，计算连接每两个相邻点的直线的方向数据。

其中，连接每两个相邻点的直线的方向数据具体可以指连接每两个相邻点的直线在地图坐标系中的方向角度值。本实施例中，扫地机自带即时定位与建图系统，能够实现实时定位和构建地图，则具体可以根据该系统确定待处理点云数据所对应的各个点在地图坐标系中的坐标，然后，根据每两个相邻点的坐标值，计算连接每两个相邻点的直线的方向角度值。

步骤s34，根据连接每两个相邻的直线的方向数据，针对每一个预划分的角度区间，确定方向数据属于该角度区间的直线。

预先划分角度区间，根据每一条直线的方向数据，确定该直线的方向数据所属该角度区间。其中，角度区间的区间宽度也可以根据实际需要进行设置。

步骤s35，根据每一个角度区间所对应的各条直线的方向数据，确定充电座的外表面的延伸方向数据。

其中，各条直线的方向数据具体是指各条直线在地图坐标系中的方向角度值，充电座的外表面的延伸方向数据具体是指充电座的外表面直线在地图坐标系中的方向角度值。

具体地，根据每一个角度区间所对应的直线的条数确定目标角度区间，其中，目标角度区间所对应的直线的条数最大；计算目标角度区间所对应的各条直线的方向数据的平均值，得到充电座的外表面的延伸方向数据。

图4b示出了根据本发明一个实施例的相邻点的连线的示意图，其中，图4b中的黑色实心点表示预设角度范围内的区域所对应的各个点，由图4b可知，按照从上到下的顺序，第1个点、第2个点以及第3个点位于同一直线上，第3个点与第4个点位于同一直线上，第4个点至第14个点的共11个点位于同一直线上。假设连接第1个点与第2个点的直线的方向数据属于第一角度区间；连接第3个点与第4个点的直线的方向数据属于第二角度区间；连接第4个点与第5个点的直线的方向数据属于第二角度区间。那么，最终得到的结果为：第一角度区间对应的直线的条数为2，第二角度区间对应的直线的条数为1，第三角度区间对应的直线的条数为10。

结合图4a以及图4b可知，第4个点至第14个点的共11个点是充电座的外表面所对应的点，由此可知，预设角度范围内的区域所对应的各个点中，充电座的外表面所对应的点的数量最多，相应地，充电座的外表面所对应的各个点连接形成的直线的条数最多，并且，由于充电座的外表面对应的各个点位于同一条直线上，第4个点至第14个点之间的10条直线的方向数据属于同一角度区间(第三角度区间)。因此，将上述第三角度区间确定为目标角度区间，计算目标角度区间所对应的各条直线的方向数据的平均值，就能够得到充电座的外表面的延伸方向数据。

具体实施时，可以建立直方图来更加清晰地表示直线条数和角度区间之间的映射关系，其中，横轴表示角度区间，纵轴表示方向属于该角度区间的直线的条数，确定直方图中纵轴最高的角度区间，计算该角度区间内各条直线的方向数据的平均值，就得到充电座的外表面的延伸方向数据。

另外，在实际应用中，不排除会出现根据点数据的拟合结果无法确定充电座的外表面的延伸方向数据的情况，例如，扫地机回充之后，与充电座之间的相对位置比较特殊，各个角度区间所对应的各条直线的条数一致，则在此情况下，跳转至步骤s30，重新执行回充动作。

步骤s36，根据充电座的外表面的延伸方向数据确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。

根据上述步骤确定了充电座的外表面直线在地图坐标系中的方向角度值，则根据扫地机的方向数据，确定扫地机的旋转角度。其中，扫地机的方向数据具体是指扫地机在地图坐标系中的方向角度值，例如，扫地机的横向中心轴或者纵向中心轴在地图坐标系中的方向角度值。

在具体实施时，还可以确定充电座的外表面直线的法线，根据法线确定扫地机的旋转角度。具体地，计算充电座的外表面直线的法线在地图坐标系中的方向角度值，然后，根据法线的方向角度值和扫地机的方向角度值之间的差值确定扫地机的旋转角度，使得扫地机旋转该旋转角度之后，能够与充电座对准。

步骤s37，判断扫地机是否满足预设的对准条件；若是，本方法结束；若否，则跳转执行步骤s30。

需要说明的是，虽然本实施例中所描述的对准状态是指扫地机的纵向中心轴与充电座外表面直线相垂直，但这是一种理想状态，具体应用中，可能会存在一些计算误差或者物理因素会影响回充对准方法的精确度，例如，扫地机并不是完全地原地旋转，而是受到充电座的阻挡稍微移动了。因此，为了避免这些因素的影响，本实施例中在一定的误差范围内均认为扫地机的充电极片与充电座极片处于对准状态。

基于此，为了排除一些外界因素对精确度的影响，在旋转结束之后，进一步判断扫地机是否满足预设的对准条件，若满足，则按照当前的接触状态进行充电，本方法结束；若不满足，则跳转至步骤s30，重新执行回充动作。

具体地，判断扫地机的方向数据与充电座的外表面的延伸方向数据之间的角度差是否处于第一预设角度范围内，若是，则判定扫地机满足预设的对准条件。

另外，若扫地机或者充电座被人为挪动了，导致旋转结束之后扫地机与充电座脱离接触，则需要重新执行回充动作。具体地，旋转结束之后，判断是否检测到扫地机的充电极片与充电座接触而产生的电信号；若否，则跳转执行步骤s30，重新执行回充动作。

由此可知，根据本实施例所提供的扫地机的回充对准方法，通过提取激光雷达获取的点云数据中包含的充电座方向上的点云数据，能够拟合出充电座的外表面直线的角度，根据充电座的外表面直线的角度对扫地机进行旋转，使得旋转之后的扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。同时，对是否对扫地机进行对准调整做了限制，只有当扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触时，才对扫地机进行对准调整，这种方式能够提升对准的精确度。

图5示出了根据本发明另一个实施例的扫地机的回充对准装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：执行模块51、提取模块52、拟合模块53以及控制模块54。

其中，执行模块51，适于执行回充动作；

提取模块52，适于从激光雷达获取的点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的待处理点云数据；

拟合模块53，适于对待处理点云数据进行拟合处理，根据拟合结果确定充电座的外表面的延伸方向数据；

控制模块54，适于根据充电座的外表面的延伸方向数据确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。

在一种可选的方式中，拟合模块53具体适于：

确定待处理点云数据中所包含的各个点的点数据，计算连接每两个相邻点的直线的方向数据；

根据连接每两个相邻的直线的方向数据，针对每一个预划分的角度区间，确定方向数据属于该角度区间的直线；

根据每一个角度区间所对应的各条直线的方向数据，确定充电座的外表面的延伸方向数据。

在一种可选的方式中，拟合模块53进一步适于：

根据每一个角度区间所对应的直线的条数确定目标角度区间，其中，目标角度区间所对应的直线的条数最大；

计算目标角度区间所对应的各条直线的方向数据的平均值，得到充电座的外表面的延伸方向数据。

在一种可选的方式中，执行模块51进一步适于：

在拟合模块根据拟合结果无法确定充电座的外表面的延伸方向数据的情况下，执行回充动作。

在一种可选的方式中，扫地机具有横向中心轴和纵向中心轴，横向中心轴与纵向中心轴相互垂直，并且，扫地机的充电极片设置于扫地机的横向中心轴的第一侧；

则预设角度范围内的区域位于扫地机的横向中心轴所在直线的第一侧；预设角度范围的区域被扫地机的纵向中心轴所平分。

在一种可选的方式中，装置进一步包括：

检测模块，适于检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；

则提取模块52进一步适于：在检测模块检测到扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触的情况下，从激光雷达获取的点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的待处理点云数据；

执行模块51进一步适于：在检测模块检测到扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触的情况下，执行回充动作。

在一种可选的方式中，检测模块进一步适于：

检测扫地机的充电极片与充电座极片接触而产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值；

若是，则判定扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触；

若否，则判定扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触。

在一种可选的方式中，装置进一步包括：

判断模块，适于在控制模块54根据旋转角度控制扫地机进行旋转之后，判断扫地机是否满足预设的对准条件；

则执行模块51进一步适于：若判断模块判断出扫地机不满足预设的对准条件，执行回充动作。

在一种可选的方式中，判断模块进一步适于：

判断扫地机的方向数据与充电座的外表面的延伸方向数据之间的夹角差是否处于预设角度范围内，若是，判定扫地机满足预设的对准条件。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的扫地机的回充对准方法。

图6示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)602、通信接口(communicationsinterface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。

其中：

处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。

通信接口604，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述扫地机的回充对准方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器602可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。

存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序610具体可以用于使得处理器602执行以下操作：

s0，执行回充动作；

s1，从激光雷达获取的点云数据中提取预设角度范围内的区域所对应的待处理点云数据；

s2，对待处理点云数据进行拟合处理，根据拟合结果确定充电座的外表面的延伸方向数据；

s3，根据充电座的外表面的延伸方向数据确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。