清洁机器人的制作方法

本实用新型属于智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术：

现代生活中，自主清洁装置的出现为地面的清洁提供了便利，降低了劳动强度。家用清洁机器人为常见的自主清洁设备，能在家庭房间内自动行进，并同时吸入周边的灰尘或杂质，从而完成地面清洁。

而在家庭中，很多场合存在一些阶梯门槛，如阳台客厅、客厅卫生间、推拉门等，这些阶梯门槛会成为清洁机器人移动的障碍。当遇到这些障碍物时，现有的扫地机器人很大一部分会被卡住，需要人工进行干预才能脱困。为提高清洁机器人的越障能力，通常采用滚轮进行越障，而通过滚轮越障，仍然存在容易失衡或越障能力差的问题，无法真正达到可靠越障的使用需求。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供一种清洁机器人，以解决清洁机器人越障能力差的问题。

为解决上述问题，本实用新型的技术方案是这样实现的：一种清洁机器人，包括驱动组件和履带行走组件，所述履带行走组件包括：支撑件，所述支撑件通过连接件与所述驱动组件或与所述清洁机器人的壳体连接；传动部件，活动设置在所述支撑件上，并与所述驱动组件连接，以在所述驱动组件的驱动下转动；导向轮组件，活动设置在所述支撑件上，沿清洁行进的方向，所述导向轮组件包括设置在所述传动部件下方、并位于两侧的第一导向轮和第二导向轮；行走轮组件，与所述支撑件活动连接，设置在所述导向轮组件的下方且位于所述第一导向轮和所述第二导向轮之间；履带，绕所述传动部件、所述导向轮组件和所述行走轮组件的表面设置，以至少在所述第一导向轮和所述行走轮组件之间形成第一斜面以及在所述第二导向轮和所述行走轮组件之间形成第二斜面。

优选地，所述第一斜面的斜率与所述第二斜面的斜率相同。

优选地，所述行走轮组件包括多个沿水平方向间隔的滚轮，所述履带包括位于所述滚轮的下方的第三平面，所述第一斜面和所述第二斜面通过所述第三平面连接。

优选地，所述传动部件包括套筒和传动齿，所述套筒与所述驱动组件固定连接，所述传动齿沿周向设置在所述套筒一端的表面。

优选地，所述套筒一端为所述套筒上远离所述驱动组件的一端。

优选地，所述履带包括位于所述传动部件与所述第一导向轮之间的第四斜面和位于所述传动部件与所述第二导向轮之间的第五斜面，所述第四斜面的斜率与所述第五斜面的斜率相同。

优选地，所述驱动组件包括驱动件和变速箱，所述驱动件与所述变速箱的输入轴相连，所述传动部件连接于所述变速箱的输出轴。

优选地，所述支撑件开设有通孔，所述变速箱的输出轴穿过所述通孔，在所述输出轴和所述支撑件之间设置所述连接件以连接。

优选地，所述支撑件位于所述传动部件、所述导向轮组件、所述行走轮组件和所述履带的内侧。

优选地，所述履带行走组件还包括端盖，所述端盖相对所述支撑件设置，位于所述传动部件、所述导向轮组件、所述行走轮组件和所述履带的外侧：所述端盖与所述导向轮组件和所述行走轮组件连接。

本实用新型所提供的清洁机器人，履带行走组件中的导向轮组件设置成包括第一导向轮和第二导向轮，而且，第一导向轮和第二导向轮设置在传动部件的下方并位于传动部件的两侧。同时，将行走轮组件设置在第一导向轮和第二导向轮之间，并位于导向轮组件的下方；并采用在传动部件、导向轮组件和行走轮组件的表面绕设有履带，以至少在第一导向轮和行走轮组件之间形成第一斜面和在第二导向轮和所述行走轮组件之间形成第二斜面。这样，在清洁机器人清洁行进的方向上，位于前方和后方都具有斜面，而通过斜面，使清洁机器人的越障能力得到增强，便能够可靠实现前进方向的越障和后退方向的越障，具有双重越障性能。并且，通过履带与障碍物接触移动，接触面积大，提升了越障过程中的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的履带行走组件与壳体之间的装配示意图；

图3是本实用新型实施例提供的履带行走组件与壳体之间的装配示意图，图中省略了端盖；

图4是本实用新型实施例提供的驱动组件和履带行走组件的装配示意图，图中省略了端盖。

附图标记说明：

1、清洁机器人；10、壳体；11、驱动组件；111、驱动件；112、变速箱；12、履带行走组件；121、传动部件；1211、套筒；1212、传动齿；122、支撑件；1241、第一导向轮；1242、第二导向轮；125、行走轮组件；1251、滚轮；126、履带；1261、第一斜面；1262、第二斜面；1263、第三平面；1264、第四斜面；1265、第五斜面；127、端盖。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是直接设置、连接，也可以通过居中元部件、居中结构间接设置、连接。

在具体实施方式中所描述的各个具体技术特征和各实施例，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征的组合可以形成不同的实施例和技术方案。为了避免不必要的重复，本实用新型中各个具体技术特征的各种可能的组合方式不再另行说明。

如图1所示，本实用新型实施例提供的一种清洁机器人1，包括驱动组件11(参照图4)和履带行走组件12。履带行走组件12用于承载支撑清洁机器人1的壳体10，而壳体10内安装有能够实现自动清洁功能的其它必要组件(如控制组件、滚刷和尘盒等)在此并不做赘述。这样，通过履带行走组件12来支撑壳体10，使壳体10与清洁面之间具有一定的距离；而驱动组件11用于提供能够驱使履带行走组件12转动的驱动力，以便在履带行走组件12的转动下而能够实现整个清洁机器人1的移动，用于对清洁位置进行调整。

如图2和图3所示，该履带行走组件12(参照图1)包括传动部件121、支撑件122、导向轮组件、行走轮组件125和履带126(参照图1)。传动部件121活动设置在支撑件122上，并与驱动组件11固定连接，以能够在驱动组件11的驱动下转动；支撑件122通过连接件与驱动组件11或与清洁机器人1的壳体10连接，使支撑件122与驱动组件11之间能够相对转动；导向轮组件活动设置在支撑件122上，而且沿清洁行进的方向，导向轮组件包括设置在传动部件121的下方，并位于两侧的第一导向轮1241和第二导向轮1242，第一导向轮1241和第二导向轮1242均能够相对支撑件122转动；行走轮组件125与支撑件122连接，并设置在导向轮组件的下方且位于第一导向轮1241和第二导向轮1242之间；履带126则绕传动部件121、导向轮组件和行走轮组件125的表面设置，以至少在第一导向轮1241和行走轮组件125之间形成第一斜面1261和在第二导向轮1242和行走轮组件125之间形成第二斜面1262。通过这样设置，实现了该将履带行走组件12集成为一个独立部件，安装时，只需传动部件121与驱动组件11固定连接即可，安装方便性好。而且，在清洁机器人1清洁行进的方向上，第一斜面1261和第二斜面1262分别位于前方和后方，即在清洁行进的方向的前方和后方分别形成有斜面，而通过斜面，使清洁机器人1的越障能力得到增强，能够可靠实现前进越障或后退越障，具有双重越障性能。并且，通过履带126与障碍物接触移动，由于履带126自身面积较大，便起到了增加与障碍物接触面积的作用，从而提升了越障过程中的稳定性。

如图2和图3所示，本实用新型实施例中所提供的履带行走组件12(参照图1)，由于将行走轮组件125设置在第一导向轮1241和第二导向轮1242之间，并位于第一导向轮1241和第二导向轮1242的下方。从而，在将履带126绕传动部件121、导向轮组件和行走轮组件125的表面设置之后，便在第一导向轮1241与行走轮组件125之间形成有第一斜面1261以及在第二导向轮1242与行走轮组件125之间成有第二斜面1262，而且，第一斜面1261的倾斜方向是朝斜上方倾斜，即自清洁面向上倾斜延伸，与清洁面的距离越来越大。这样，该斜面的开口与清洁机器人1(参照图1)清洁移动前进的方向相同，均朝向于移动清洁方向的前方，从而清洁机器人1在移动清洁的过程中，碰触到的障碍物便由斜面的开口侧进入斜面内，并随着履带126的转动而能够由障碍物的上方越过，便实现了翻越障碍。同样，在第二斜面1262的倾斜方向是朝斜上方倾斜，即自清洁面向上倾斜延伸，与清洁面的距离越来越大。这样，该斜面的开口与清洁机器人1清洁移动后退的方向相同，从而清洁机器人1在移动后退的过程中，碰触到的障碍物便由斜面的开口侧进入斜面内，并随着履带126的转动而能够由障碍物的上方越过，便同样可以实现翻越障碍物。此种通过将绕设的履带126形成有斜面，使清洁机器人1的越障能力得到增强，能够可靠实现前进越障或后退越障。而且在越障的过程中，履带126与障碍物的接触面积大，便提升了越障的平稳性。

如图2和图3所示，第一斜面1261和第二斜面1262分别位于清洁机器人1(参照图1)移动清洁的前方和后方，即在具体使用中，可通过第一斜面1261来满足前进方向上的越障需求，而第二斜面1262便可以在清洁机器人1后退时进行越障。这样，第一斜面1261和第二斜面1262的设置，便能够实现前进方向和后退方向上的越障，提升了清洁机器人1的越障性能。而且，在实际设置中，优选将第一斜面1261的斜率与第二斜面1262的斜率设置成相同，便具有相同的越障性能。当然，可以理解地，在其他实施例中，可根据不同的设计需求，将第一斜面1261和第二斜面1262的斜率设置成不同。

如图2和图3所示，行走轮组件125包括多个沿水平方向间隔的滚轮1251，而履带126便从各滚轮1251的表面绕设，使履带126(参照图1)形成为包括位于滚轮1251的下方的第三平面1263，第一斜面1261和第二斜面1262通过第三平面1263连接。这样，在具体的移动过程中，第三平面1263用于与清洁面接触，而第三平面1263具有较大的面积。这样，通过第三平面1263与清洁面接触，提升了位置行动过程中的平稳性。当然，在满足清洁机器人1平稳移动的前提下，也可将行走轮组件125设置成只有一个滚轮1251。

如图3和图4所示，在本实用新型实施例中，传动部件121与驱动组件11连接，成为整个履带行走组件12中用于提供驱动力的部件，通过该传动部件121转动而驱使履带126(参照图1)转动，进而能够使清洁机器人1整体的移动。因而，为了提高传动部件121与履带126之间传动的可靠性，采用将传动部件121设置成包括套筒1211和传动齿1212，而套筒1211与驱动组件11固定连接，传动齿1212沿周向设置在套筒1211一端的表面。而且，套筒1211一端优选为套筒1211上远离驱动组件11的一端。这样设置，该履带126不仅绕设在套筒1211上，而且履带126与传动齿1212之间也形成有传动结构，用于传动齿1212配合而实现传动，便能够使传动部件121与履带126之间可靠传动，防止履带126与传动部件121之间发生滑动，进而能够使履带126可靠转动而实现清洁位置移动的可靠性。

如图2和图3所示，履带126还包括位于传动部件121与第一导向轮1241之间的第四斜面1264和位于传动部件121与第二导向轮1242之间的第五斜面1265，而且优选将第四斜面1264的斜率与第五斜面1265的斜率设置成相同。即，由于传动部件121设置在第一导向轮1241和第二导向轮1242之间的上方，因而，便形成有第四斜面1264和第五斜面1265。这样，该履带行走组件12的整体形状为一个五边形结构，整体美观性好，不仅具有可靠的越障能力，而且，传动部件121是位于第一导向轮1241和第二导向轮1242之间的上方进行传动，便实现了无论驱动部件正转还是反转，都有导向轮进行导向，驱动可靠性好。

如图4所示，该驱动组件11包括驱动件111和变速箱112，驱动件111与变速箱112的输入轴相连，传动部件121连接于变速箱112的输出轴。这样，驱动件111所提供的驱动力在经过变速箱112的转换之后，能够获得较大的驱动力，从而，不仅能够可靠实现清洁位置的变动，而且还能够可靠实现越障。

在本实用新型实施例中，整个履带行走组件12集成为一个独立部件，然后通过连接件来实现与驱动组件11连接。具体地连接方式为：在支撑件122上开设有通孔，变速箱112的输出轴穿过通孔与传动部件121连接，而且在输出轴和支撑件122之间设置连接件，通过该连接件而实现输出轴与支撑件122之间的活动连接。这样，传动部件121，导向轮组件和行走轮组件125均位于支撑件122的同一侧，由支撑件122来提供支撑。而在连接件的连接作用下，实现了整个履带行走组件12与变速箱112的输出轴之间的活动连接，使输出轴能够相对支撑件122转动，实现驱使传动部件121转动。在具体设置中，优选地将该连接件设置为轴承。

如图3所示，在本实用新型实施例中，导向轮组件和行走轮组件125均活动连接在支撑件122上，而且，优选将支撑件122设置在位于传动部件121、导向轮组件、行走轮组件125和履带126的内侧。这样，该支撑件122与输出轴连接的位置距离变速箱112的位置较近，而整个履带行走组件12的重量通过输出轴来提供支撑。因而，采用此种方式来设置支撑件122，能够提升整体结构的稳定性。

如图1和图2所示，为实现对导向轮组件和行走轮组件125提供可靠的活动支撑，在本实用新型实施例中，还采用将履带行走组件12设置成还包括端盖127，而且端盖127相对支撑件122设置，并位于传动部件121(参照图3)、导向轮组件、行走轮组件125和履带126的外侧，同时，将端盖127与导向轮组件和行走轮组件125连接。这样，安装后的导向轮组件和行走轮组件125的两端分别为支撑件122和端盖127，即导向轮组件和行走轮组件125的两端分别有支撑件122和端盖127来提供活动支撑，提升了履带行走组件12整体结构的稳定性。

本实用新型实施例中所提供的清洁机器人，通过采用将履带行走组件集成设置成一个独立的部件，安装方便性好。同时，通过采用将履带行走组件设置成至少包括第一斜面和第二斜面，该第一斜面和第二斜面能够用于行驶当中进行障碍物的翻越，而且越障能力强，可靠性好，能够有效实现障碍物的翻越，使清洁机器人清洁的可靠性得到了提升。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。