全自动清洁机器人系统及控制方法与流程

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种全自动清洁机器人系统及控制方法。

背景技术：

近年来，随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家具清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。用于拖地的清洁机器人在工作时需要大量的清水润湿地面，并且在清洗过后需要将作业后的污水回收，需要频繁换水，降低工作效率，浪费水资源。而现有的解决方法是在清洁机器人中设置水循环模块，将回收的污水再次使用，这种方法虽然节省了水资源，但是不知道这些污水的混浊程度而再次使用，则不仅无法有效对地板进行清洁，还会造成二次污染。

技术实现要素：

为解决上述问题，本发明提供了一种全自动清洁机器人系统及控制方法，大大提高了清洁机器人的清洁效率和工作时间。本发明的具体技术方案如下：

一种全自动清洁机器人系统，它包括清洁机器人和基座，清洁机器人，该清洁机器人上设有清水箱、污水箱、第一水泵、第二水泵、传感器组件、拖擦组件和集水组件，所述拖擦组件设置在清洁机器人的底端，所述清水箱与拖擦组件相连且清水箱与拖擦组件之间设有电子阀，所述集水组件设置在拖擦组件的后端，所述集水组件通过第一水泵与污水箱相连，所述污水箱通过第二水泵与清水箱相连，所述传感器组件设置在污水箱上，用于检测污水箱中污水的混浊度；基座，该基座上设有拖擦组件用于自清洗的清洗槽、用于给清水箱加水的加水装置和用于收集污水箱中的污水的排水装置。清洁机器人通过污水箱中的污水的混浊度来决定是否将污水箱中的污水再次使用还是到基座中加水和排水，不会持续使用污水进行清洁，也不会将较为干净的污水直接倒掉，频繁换水，在节省水资源的同时，还提高了清洁机器人的工作效率。

于本发明的一个或多个方案中，所述传感器组件为红外传感器，该红外传感器包括红外发射器和红外接收器，所述红外发射器和红外接收器分别设置在污水箱的两侧。通过红外光的检测强度来判断污水的混浊程度，准确度高。

于本发明的一个或多个方案中，所述加水装置包括进水管、电子阀和连接头，所述进水管通过电子阀与连接头相连，所述进水管用于连接自来水水龙头，所述连接头用于对接清水箱。进水管在连接水龙头后，不需用户对基座加水，自动化程度高，使用方便，减少人力成本。

于本发明的一个或多个方案中，所述清洗槽中设有清洗刷，该清洗刷竖直设置在清洗槽中，所述清洗槽与排水装置相连。清洁机器人的拖擦组件可以在清洗槽中自转来使用清洗刷进行自清洗，智能程度高，不需要用户清洗拖擦组件，减少人力成本。

于本发明的一个或多个方案中，所述排水装置包括污水槽和排污管，所述污水槽用于与污水箱对接，所述污水槽与清洗槽相连，所述排污管一端与污水槽相连，另一端设置在基座的外部，用于外部排水管相连。通过将排污管与外部排水管相连，可以直接将污水排放，防止污水在基座中存放出现发臭和滋生细菌等问题。

于本发明的一个或多个方案中，所述污水箱与第二水泵之间设有过滤器。过滤器防止污水中的垃圾堵塞第二水泵。

于本发明的一个或多个方案中，所述集水组件包括刮水器和连接管，所述连接管用于连接刮水器和第一水泵，所述刮水器用于将地面上的水吸入到连接管中。通过刮水器和第一水泵将使用过后的污水回收，不仅保持环境干爽，还有利于对污水循环使用。

于本发明的一个或多个方案中，所述基座中设有用于给清洁机器人充电的充电装置。基座不仅可以对清洁机器人进行加水和排水，还可以对清洁机器人进行充电，功能强大。

于本发明的一个或多个方案中，所述清水箱中设有水位传感器，该水位传感器设置在清水箱中的下端部，用于检测清水箱中的水位。水位传感器可以有效帮助清洁机器人有效检测清水箱中的剩余水量，防止清洁机器人的拖擦组件磨坏地板。

一种清洁机器人系统的控制方法，该控制方法由上述的全自动清洁机器人系统执行，所述控制方法包括以下步骤：s1：清洁机器人接收到水位传感器的水位信息后通过传感器组件获取污水箱中的污水的混浊度；s2：清洁机器人将污水箱中的污水的混浊度与预设值进行对比，如果混浊度小于预设值，则进入步骤s3；如果混浊度不小于预设值，则进入步骤s4；s3：清洁机器人控制第二水泵将污水箱中的污水抽取到清水箱中，并继续工作；s4：清洁机器人进行回座，并在回座后发送换水信息至基座，使基座对清洁机器人进行加水和排水，然后继续工作。清洁机器人自动对污水循环使用和更换清洗用水，实现清洁机器人的全自动化，不需人为干涉，实用性高，功能强大。

附图说明

图1为本发明的清洁机器人的结构示意图；

图2为本发明的基座的结构示意图；

图3为本发明的清洁机器人系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

在本发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本发明描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。

在发明中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

下面结合说明书的附图，通过对本发明的具体实施方式作进一步的描述，使本发明的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

参照附图1和图2可知，一种全自动清洁机器人系统，它包括清洁机器人1和基座2，清洁机器人1，该清洁机器人1上设有清水箱3、污水箱4、第一水泵5、第二水泵6、传感器组件6、拖擦组件7和集水组件，所述清水箱3和污水箱4都为透明箱体，不仅方便观察清水箱3和污水箱4的装载情况和水的混浊度，并方便用户来决定是否需要清洗清水箱3和污水箱4。所述拖擦组件7设置在清洁机器人1的底端，拖擦组件7可以是转盘式，也可以是滚动式，所述清水箱3与拖擦组件7相连且清水箱3与拖擦组件7之间设有电子阀8，所述集水组件设置在拖擦组件7的旁边，所述集水组件通过第一水泵5与污水箱4相连，所述污水箱4通过第二水泵6与清水箱3相连，所述传感器组件6设置在污水箱4上，用于检测污水箱4中污水的混浊度；基座2，该基座2上设有拖擦组件7用于自清洗的清洗槽9、用于给清水箱3加水的加水装置和用于收集污水箱4中的污水的排水装置。清洁机器人1通过污水箱4中的污水的混浊度来决定是否将污水箱4中的污水再次使用还是到基座2中加水和排水，不会持续使用污水进行清洁，也不会将较为干净的污水直接倒掉，频繁换水，在节省水资源的同时，还提高了清洁机器人1的工作效率。

作为其中一种实施例，所述传感器组件6为红外传感器，该红外传感器包括红外发射器和红外接收器，所述红外发射器和红外接收器分别设置在污水箱4的两侧。通过红外光的检测强度来判断污水的混浊程度，准确度高。红外发射器和红外接收器也可以并列设置，来检测红外光的反射强度，该红外传感器设置在污水箱4的外部，不限位置，不受污水箱4的水量影响即可。传感器组件6只要可以检测水的混浊度的传感器即可。实用性强。

作为其中一种实施例，所述加水装置包括进水管10、电子阀11和连接头12，所述进水管10通过电子阀8与连接头12相连，所述进水管10用于连接自来水水龙头，所述连接头12用于对接清水箱3，连接头12在与清水箱3连接后，电子阀8来控制是否给清水箱3加水。进水管10在连接水龙头后，不需用户对基座2加水，自动化程度高，使用方便，减少人力成本。所述清洗槽9中设有清洗刷13，该清洗刷13竖直设置在清洗槽9中，所述清洗槽9与排水装置相连。清洁机器人1的拖擦组件7可以在清洗槽9中自转来使用清洗刷13进行自清洗，清洁机器人1在转动的过程中，还会湿润拖擦组件7来提高清洗效率，智能程度高，不需要用户清洗拖擦组件7，减少人力成本。所述排水装置包括污水槽14和排污管15，所述污水槽14用于与污水箱4对接，所述污水槽14与清洗槽9相连，所述排污管15一端与污水槽14相连，另一端设置在基座2的外部，用于外部排水管相连。通过将排污管15与外部排水管相连，可以直接将污水箱4中的污水排放，防止污水在基座2中存放出现发臭和滋生细菌等问题。基座2的的进水管10和排污管15也可以采用水箱来替代，使基座2的使用不受环境影响；也可以两个装置同时设置在基座2上，提高基座2的实用性。所述清水箱3中设有水位传感器19，该水位传感器19设置在清水箱3中的下端部，用于检测清水箱3中的水位。水位传感器19可以有效帮助清洁机器人1有效检测清水箱3中的剩余水量，防止清洁机器人1的拖擦组件7磨坏地板。

作为其中一种实施例，所述污水箱4与第二水泵6之间设有过滤器16。过滤器16防止污水中的垃圾堵塞第二水泵6。所述集水组件包括刮水器17和连接管18，所述连接管18用于连接刮水器17和第一水泵5，所述刮水器17用于将地面上的水吸入到连接管18中。通过刮水器17和第一水泵5将使用过后的污水回收，不仅保持环境干爽，还有利于对污水循环使用。所述基座2中设有用于给清洁机器人1充电的充电装置。基座2不仅可以对清洁机器人1进行加水和排水，还可以对清洁机器人1进行充电，功能强大。

参照附图3可知，一种清洁机器人系统的控制方法，该控制方法由上述的全自动清洁机器人1系统执行，所述控制方法包括以下步骤：s1：清洁机器人1接收到水位传感器的水位信息后通过传感器组件6获取污水箱4中的污水的混浊度；s2：清洁机器人1将污水箱4中的污水的混浊度与预设值进行对比，如果混浊度小于预设值，则进入步骤s3；如果混浊度不小于预设值，则进入步骤s4；s3：清洁机器人1控制第二水泵6将污水箱4中的污水抽取到清水箱3中，并继续工作；s4：清洁机器人1进行回座，并在回座后发送换水信息至基座2，使基座2对清洁机器人1进行加水和排水，然后继续工作。清洁机器人1自动对污水循环使用和更换清洗用水，实现清洁机器人1的全自动化，不需人为干涉，实用性高，功能强大。

在说明书的描述中，参考术语“合一个实施例”、“优选地”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点，包含于本发明的至少一个实施例或示例中，在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或者示例中以合适方式结合。说明书的描述中连接的所述连接方式具有明显的效果和实用效力。

通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本发明不局限于上述的具体实施方式，在本发明基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本发明的保护范围，应由各权利要求限定之。