清洁机器人的控制方法及清洁机器人与流程

1.本公开涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种清洁控制方法及清洁机器人。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，越来越多的机器人走进了人们的生活，例如扫地机器人、清洁机器人等，给人们的生产和生活带来极大的便利。
3.清洁机器人通常是按照设定的路线或工作方式进行作业。相关技术中，清洁机器人在清洁工作区域的角落的时候，通常在预设范围内转向或在清洁机器人碰撞到墙体(或围栏)时，先后退，再以预设角度转弯。相关技术中，在预设范围内转向，往往无法将角落区域清洁干净；在碰撞到墙体后，先后退，再以预设角度转弯，在抹布上脏污较多时，碰撞会导致抹布上脏污的跌落，同时也无法将角落区域清洁干净，清洁机器人无法根据当前的工作模式匹配的相应针对角落的清洁方式，以避免出现无法清洁角落区域，或清洁后掉落垃圾再次污染角落区域的情况。
4.因此，亟需一种可以使清洁机器人更加有效、清洁工作区域角落的解决方案。


技术实现要素：

5.为克服相关技术中存在的至少一个问题，本公开提供一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人。
6.根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁机器人的控制方法，包括：
7.在识别到工作区域角落的情况下，获取清洁机器人的工作模式，所述工作模式包括清洁阶段和/或清洁类型；
8.确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式；
9.按照所述清洁方式，控制所述清洁机器人清洁工作区域的角落。
10.以上的清洁机器人的控制方法，通过获取机器人当前的工作模式，确定与当前的工作模式相匹配的角落的清洁方式，控制清洁机器人在当前的工作模式下，以适合的角落清洁方式对角落进行清洁，以此获取更好的角落的清洁效果。
11.在一种可能的实现方式中，所述角落的清洁方式包括下述中的至少一种：
12.第一清洁方式，包括以预设的角度和预设的方向转弯；
13.第二清洁方式，包括直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯；
14.第三清洁方式，包括：
15.步骤(1)，直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离；
16.步骤(2)，以预设的角度和预设的方向转弯，转弯后转向180度掉头；
17.重复执行步骤(1)至预设次数后执行步骤(2)，或交替执行步骤(1)和步骤(2)至预设次数；
18.所述预设的方向包括远离角落的方向，所述预设的角度包括清洁机器人前进方向
与所述预设的方向的夹角。
19.在一种可能的实现方式中，所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式，包括：
20.在所述工作模式包括一个清洁阶段的情况下，所述角落的清洁方式包括所述第三清洁方式。
21.在一种可能的实现方式中，所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式，包括：
22.在所述工作模式包括多个清洁阶段的情况下，若所述清洁机器人工作在第一清洁阶段，则匹配的角落的清洁方式包括所述第一种清洁方式；
23.若所述清洁机器人工作在第二及以上清洁阶段，则匹配的角落的清洁方式包括所述第二清洁方式。
24.在一种可能的实现方式中，所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式包括：
25.若所述工作模式包括干拖地类型，则匹配的角落的清洁方式包括所述第一清洁方式；
26.若所述工作模式包括湿拖地类型，则匹配的角落的清洁方式包括所述第二清洁方式。
27.在一种可能的实现方式中，所述清洁阶段包括第一清洁阶段和第二清洁阶段，所述第一清洁阶段对应的清洁类型包括干拖地类型和/或湿拖地类型，所述第二清洁阶段对应的清洁类型包括干拖地类型和/或湿拖地类型。
28.在一种可能的实现方式中，所述第一清洁阶段对应的清洁类型为干拖地类型，所述第二清洁阶段对应的清洁类型为湿拖地类型。
29.在一种可能的实现方式中，所述第一清洁阶段包括：清洁整个工作区域；
30.所述第二清洁阶段包括：清洁整个工作区域。
31.在一种可能的实现方式中，所述第一清洁阶段中的清洁整个工作区域包括：
32.先清洁工作区域的边界，再以弓字型方式清洁工作区域，或者先以弓字型方式清洁工作区域，再清洁工作区域的边界；
33.所述第二清洁阶段中的清洁整个工作区域包括：
34.在所述第一清洁阶段之后，再次清洁工作区域的边界，和以弓字型方式清洁工作区域，或者再次以弓字型方式清洁工作区域，和清洁工作区域的边界。
35.在一种可能的实现方式中，所述第一清洁阶段和第二清洁阶段的清洁类型相同。
36.在一种可能的实现方式中，所述第一清洁阶段包括：清洁整个工作区域；
37.所述第二清洁阶段包括：清洁工作区域的边界。
38.在一种可能的实现方式中，所述第一清洁阶段中的清洁整个工作区域包括：
39.先清洁工作区域的边界，再以弓字型方式清洁工作区域，或者先以弓字型方式清洁工作区域，再清洁工作区域的边界；
40.所述第二清洁阶段包括：
41.在所述第一清洁阶段之后，再次清洁工作区域的边界。
42.根据本公开实施例的第二方面，提供一种清洁机器人，包括：主体；
43.存储器，用于存储处理器可执行的指令；
44.处理器，执行所述指令时实现本公开实施例任一项的清洁机器人的控制方法。
45.在一种可能的实现方式中，清洁机器人还包括：位置传感器，用于获取机器人的位置信息。
46.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
47.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
48.图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图；
49.图2是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的流程图；
50.图3是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图；
51.图4是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图；
52.图5是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图。
具体实施方式
53.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
54.图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图。参考图1所示，清洁机器人100在客厅内进行清洁工作。图中包含了工作区域的边界105、充电站104、沙发107等。其中，所述工作区域的边界105用于限定工作区域106和非工作区域，例如房间以外，在本应用场景中，工作区域的边界包括墙壁，还可以包括沙发107或其他家居的底部轮廓。清洁机器人100在清洁的过程中，分成工作区域106的清洁以及沿边清洁两部分，其中，所述沿边清洁包括沿工作区域的边界清洁。在沿边界105清洁的过程中，遇到角落处，角落形成于相邻的墙壁、相邻的家居、异形的家居拐角等，清洁机器人难以清洁到的区域。根据清洁机器人的工作模式，确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式。在一个示例中，角落的清洁方式可以包括：在第一次沿边清洁的过程中，识别到工作区域的角落，以预设角度转弯，参考路径101，在此过程中不与墙壁发生碰撞，以防止落灰；在第二次沿边清洁的过程中，识别到工作区域的角落，先向前行驶，参考路径102，碰撞到墙壁后，再后退，参考路径103，然后以预设角度转弯，参考路径101。通过该角落的清洁方式，可以使角落的地方清洁的更加干净。
55.下面结合附图2对本公开所述的清洁机器人的控制方法进行详细的说明。图2是本公开提供的清洁机器人的控制方法的一种实施例的方法流程图。虽然本公开提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本公开实施例提供的执行顺序。
56.具体的，如图2所示为本公开提供的一种清洁机器人的控制方法，包括：
57.步骤201，在识别到工作区域角落的情况下，获取清洁机器人的工作模式，所述工作模式包括清洁阶段和/或清洁类型。
58.本公开实施例中，所述清洁机器人包括可以自主导航、工作和充电的机器人，所述清洁机器人上设有清洁介质，如拖布等。所述清洁类型可以包括干拖地类型和湿拖地类型。所述清洁阶段可以包括第一清洁阶段、第二清洁阶段
…
第n清洁阶段，其中，第一清洁阶段、第二清洁阶段
…
第n清洁阶段具有时间上先后连续性。所述清洁阶段还可以包括清洁阶段的总数，例如，工作全程分为一个清洁阶段，工作全程分为两个清洁阶段。所述清洁阶段和工作类型，在清洁机器人开始工作前，就提前设置好了。所述工作模式可以包括单独的清洁阶段、单独的清洁类型，以及清洁阶段与清洁类型的组合。所述清洁阶段与清洁类型的组合，例如第一清洁阶段，对应干拖地的清洁类型，第二清洁阶段对应湿拖地的清洁类型。
59.本公开实施例中，识别工作区域角落的方法在一个示例中，可以包括：利用视觉传感器、激光雷达传感器进行定位，将清洁机器人的位置与预设的工作地图进行匹配，确定清洁机器人的前方是否存在角落。在另一个示例中，可以利用红外传感器或超声波传感器探测清洁机器人与墙体或障碍物的距离，例如在沿变行驶的过程中，发现清洁机器人的不同方位都存在障碍物或墙体，则表示可能出现角落。
60.步骤202，确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式。
61.本公开实施例中，所述角落的清洁方式可以包括以预设的角度和预设的方向转弯；直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯；直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离、以预设的角度和预设的方向转弯，掉头，直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，以预设的角度和预设的方向转弯；以及在所述角落区域范围内前后、左右反复清洁等。本公开实施例，根据清洁机器人当前的工作模式，例如，清洁机器人当前工作在第一工作阶段，对应的角落的清洁方式可以包括以预设的角度和预设的方向转弯。再例如，清洁机器人当前工作在第二工作阶段，对应的角落的清洁方式可以包括直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯等。
62.步骤203，按照所述角落的清洁方式，控制所述清洁机器人清洁工作区域的角落。
63.本公开实施例中，按照所述角落的清洁方式，控制所述清洁机器人进行清洁的过程中，可借助惯导定位传感器、红外或距离传感器，确定清洁机器人的转向角的大小和方向。可借助碰撞传感器，感知清洁机器人与工作区域边界的碰撞。在获取到上述传感器数据后，确定到对应的角落的清洁方式，将控制指令传输到清洁机器人的行走部件，完成对应的动作。
64.本公开实施例的清洁机器人的控制方法，通过获取机器人当前的工作模式，确定与当前的工作模式相匹配的角落的清洁方式，控制清洁机器人在当前的工作模式下，以适合的角落清洁方式对角落进行清洁，以此获取更好的角落的清洁效果。
65.例如，当前工作在第一清洁阶段，则控制清洁机器人以预设的角度转弯。由于第一清洁阶段，工作区域的清洁度较低，拖布上回沾染较多的脏污，因此，以预设的角度转弯可以快速的转过角落区域，防止在角落区域因碰撞造成脏污的跌落。再例如，当前工作在第二清洁阶段，控制清洁机器人碰撞、后退和转弯，可以对角落内部区域进行深度的清洁，由于
第二清洁阶段的清洁度相对较高，因此，碰撞不会引起脏污的跌落，并且能很好的掌控与边界的距离，使其以离边界较近的距离转弯，对角落区域实现深度清洁。相较于传统的角落清洁或不清洁的方法，本公开实施例能够清洁效果更加整洁干净。
66.在一种可能的实现方式中，所述角落的清洁方式包括下述中的至少一种：
67.第一清洁方式，包括以预设的角度和预设的方向转弯；
68.第二清洁方式，包括直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯；
69.第三清洁方式，包括：
70.步骤(1)，直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离；
71.步骤(2)，以预设的角度和预设的方向转弯，转弯后转向180度掉头；
72.重复执行步骤(1)至预设次数后执行步骤(2)，或交替执行步骤(1)和步骤(2)至预设次数；
73.所述预设的方向包括远离角落的方向，所述预设的角度包括清洁机器人前进方向与所述预设的方向的夹角。
74.本公开实施例中，所述第一清洁方式可以参考图1中的路线101，即在清洁机器人行驶至角落区域时，以预设的角度和预设的方向转弯。所述预设的角度可以包括0-90度，所述预设角度大小和清洁机器人距离前面边界的距离有关，一般来说，距离越大，角度越小。所述预设的方向可以包括和沿边方向一致的方向，参考图1所示，例如，沿边界线清洁的方向包括顺时针方向，则预设的方向可以包括顺时针方向。在一个示例中，所述预设的方向包括远离角落的方向，所述预设的角度包括清洁机器人前进方向与所述预设的方向的夹角。本公开实施例中，所述第二清洁方式可以参考图1中路线102、路线103和路线101，包括直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯。本公开实施例中，所述后退预设距离可以包括后退清洁机器人的横向半个车身的距离，例如两轮距离的一半，以使得清洁机器人能够充分的紧靠工作区域的边界。
75.图3和图4是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图。参考图3所示，本公开实施例中，第三种清洁方式中，重复执行步骤(1)，如路线301，在一个示例中，所述预设次数可以包括一次及以上次数，然后执行步骤(2)，如路线302。在另一个示例中，例如第二次沿边采用逆时针的方向，按照第三种清洁方式的重复执行步骤(1)至预设次数后执行步骤(2)可以达到多次重点清洁角落的目的。参考图4所示，第三种清洁方式中，交替执行步骤(1)和步骤(2)至预设次数可以包括：首先执行步骤(1)，参考路线401，直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离。第二执行步骤(2)，参考路线402、路线403，以预设的角度和预设的方向转弯，转弯后转向180度掉头。第三再次执行步骤(1)，参考路线404。第四再次执行步骤(2)，参考路线405，依次类推。本公开实施例中，第三清洁方式能够对角落区域进行重点深度清洁。
76.在一种可能的实现方式中，所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式，包括：
77.在所述工作模式包括多个清洁阶段的情况下，若所述清洁机器人工作在第一清洁阶段，则匹配的角落的清洁方式包括第一种清洁方式，即以预设的角度和预设的方向转弯；
78.若所述清洁机器人工作在第二及以上清洁阶段，则匹配的角落的清洁方式包括第
二清洁方式，即直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯。
79.本公开实施例中，所述多个清洁阶段可以包括第一清洁阶段、第二清洁阶段
…
第n清洁阶段，其中，第一清洁阶段、第二清洁阶段
…
第n清洁阶段具有时间上先后连续性。在一个示例中，若所述清洁机器人工作在第一清洁阶段，则匹配的角落的清洁方式包括上述实施例中的第一清洁方式，以预设的角度和预设的方向转弯。在另一个示例中，若所述清洁机器人工作在第二及以上清洁阶段，则匹配的清洁榜示包括上述实施例中的第二清洁方式，若所述清洁机器人工作在第二及以上清洁阶段，则匹配的角落的清洁方式包括直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯。
80.本公开实施例，在第一清洁阶段时，工作区域的清洁度较低，拖布上回沾染较多的脏污，因此，以预设的角度转弯可以快速的转过角落区域，防止在角落区域因碰撞造成脏污的跌落。再例如，当前工作在第二及以上清洁阶段，控制清洁机器人碰撞、后退和转弯，可以对角落内部区域进行深度的清洁，由于第二及以上清洁阶段的清洁度相对较高，因此，碰撞不会引起脏污的跌落，并且能很好的掌控与边界的距离，使其以离边界较近的距离转弯，对角落区域实现深度清洁。
81.在一种可能的实现方式中，所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式，包括：
82.在所述工作模式包括一个清洁阶段的情况下，确定匹配角落的清洁方式包括第三清洁方式，即步骤(1)，直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离；
83.步骤(2)，以预设的角度和预设的方向转弯，转弯后转向180度掉头；
84.重复执行步骤(1)至预设次数后执行步骤(2)，或交替执行步骤(1)和步骤(2)至预设次数。
85.本公开实施例中，所述工作模式包括一个清洁阶段，即在一次清洁过程中，对于同一个工作区域的角落，只有一次清洁过程。在该种情况下，采用上述实施例中第三清洁模式进行清洁。本公开实施例中第三清洁模式的具体实现：步骤(1)，直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离；步骤(2)，以预设的角度和预设的方向转弯；重复执行步骤(1)至预设次数后执行步骤(2)，或交替执行步骤(1)和步骤(2)至预设次数，与上述实施例相同，在这里不在赘述。
86.本公开实施例，对于工作区域的沿边清洁次数较少的工作模式，采用上述第三清洁模式，能够起到深度清洁角落的作用。
87.在一种可能的实现方式中，在所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式包括：
88.若所述工作模式包括干拖地类型，则匹配的角落的清洁方式包括第一清洁方式，即以预设的角度和预设的方向转弯；
89.若所述工作模式包括湿拖地类型，则匹配的角落的清洁方式包括第一清洁方式，即直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯。
90.本公开实施例中，干拖地类型中，粉尘粘贴在拖布上不够牢固，因此，由于第二清洁方式有碰撞的步骤，极易将粉尘跌落，因此，在干拖地类型中，匹配的角落的清洁方式包括以预设的角度和预设的方向转弯。湿拖地类型中，粉尘粘贴在拖布上比较牢固，可以通过
第二清洁方式，对角落区域进行深度清洁。
91.本公开实施例根据不同的清洁类型，确定匹配的角落的清洁方式，提高了清洁效果。
92.在一种可能的实现方式中，所述工作模式包括第一清洁阶段和第二清洁阶段，所述第一清洁阶段对应的清洁类型包括干拖地类型和/或湿拖地类型，所述第二清洁阶段对应的清洁类型包括干拖地类型和/或湿拖地类型。
93.本公开实施例中，清洁阶段与拖地类型的组合方式可以包括：第一清洁阶段可以包括干拖地类型，第二清洁阶段也可以包括干拖地类型；第一清洁阶段可以包括湿拖地类型，第二清洁阶段也可以包括湿拖地类型；第一清洁阶段可以包括干拖地类型，第二清洁阶段可以包括湿拖地类型；第一清洁阶段可以包括湿拖地类型，第二清洁阶段可以包括干拖地类型。
94.本公开实施例，不论是干拖地类型还是湿拖地类型均可以通过多次清洁，达到提高角落区域清洁度的目的。
95.在一种可能的实现方式中，第一清洁阶段包括：清洁整个工作区域；第二清洁阶段包括：清洁整个工作区域。
96.图5是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的应用场景图。参考图5所示，所述第一清洁作阶段对应干拖地类型，所述第二清洁阶段对应湿拖地类型，所述第一清洁阶段中的清洁整个工作区域包括：
97.先清洁工作区域的边界，再以弓字型方式清洁工作区域，或者先以弓字型方式清洁工作区域，再清洁工作区域的边界；
98.所述第二清洁阶段中的清洁整个工作区域包括：
99.在所述第一清洁阶段之后，再次清洁工作区域的边界，和以弓字型方式清洁工作区域，或者再次以弓字型方式清洁工作区域，和清洁工作区域的边界。
100.本公开实施例中，在第一清洁阶段，先清洁工作区域的边界，如路线501，沿工作区域的边界清洁一周，对应于第一清洁阶段，角落的清洁方式可以包括以预设的角度和预设的方向转弯。所述以弓字型方式清洁工作区域，如路线502。本公开实施例中，清洁机器人在进行工字型方式清洁的过程中，可以利用激光传感器与slam技术相结合，按照弓字型路径全面覆盖整个工作区域。在第二清洁阶段，清洁完工作区域之后，再次清洁清洁区域的边界，参考路线503，对应于第二清洁阶段，角落的清洁方式包括直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯。最后，参考路线503，以弓字型方式清洁工作区域。当然在本公开实施例中，针对第一清洁阶段和第二清洁阶段，清洁工作区域的边界和以弓字形方式清洁工作区域的先后顺序可以调换，在第一清洁阶段可以先以弓字型方式清洁工作区域，再清洁工作区域的边界，在第二清洁阶段再次以弓字型方式清洁工作区域，和清洁工作区域的边界。
101.本公开实施例中，所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式，包括：
102.在第一清洁阶段识别到工作区域角落的情况下，确定与所述第一清洁阶段相匹配的角落的清洁方式包括：以预设的角度和预设的方向转弯；
103.在第二清洁阶段识别到工作区域角落的情况下，确定与所述第二清洁阶段相匹配的角落的清洁方式包括：直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度
和预设的方向转弯。
104.本公开实施例采用干湿两种类型拖地，分别对应第一清洁阶段和第二清洁阶段。对于每一个清洁阶段，分成沿边清洁和工作区域的清洁，并且在沿边清洁中，采用不同的角落清洁方式，能够全面的清洁工作区域及工作区域的边界，并深度清洁工作区域的角落。
105.在一种可能的实现方式中，第一清洁阶段和第二清洁阶段的清洁类型相同。第一清洁阶段和第二清洁阶段均为干拖地类型，或者第一清洁阶段和第二清洁阶段均为湿拖地类型。
106.在一种可能的实现方式中，第一清洁阶段包括：清洁整个工作区域；第二清洁阶段包括：清洁工作区域的边界。
107.在一种可能的实现方式中，第一清洁阶段包括：先清洁工作区域的边界，再以弓字型方式清洁工作区域，或者先以弓字型方式清洁工作区域，再清洁工作区域的边界；
108.所述第二清洁阶段包括：
109.在所述第一清洁阶段之后，再次清洁工作区域的边界。
110.本公开实施例中，第一清洁阶段和第二清洁阶段的拖地类型相同，可以同时为干拖地类型或湿拖地类型。在第一清洁阶段，先清洁工作区域的边界，参考路线501，对应于第一清洁阶段，角落的清洁方式可以包括以预设的角度和预设的方向转弯。再以弓字型方式清洁工作区域，参考路线502。在第二清洁阶段之后，再次清洁工作区域的边界，参考路线503，对应于第二清洁阶段，角落的清洁方式包括直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯。当然在本公开实施例中，针对第一清洁阶段和第二清洁阶段，清洁工作区域的边界和以弓字形方式清洁工作区域的先后顺序可以调换，在第一清洁阶段可以先以弓字型方式清洁工作区域，再清洁工作区域的边界。
111.本公开实施例中，所述确定与所述工作模式相匹配的角落的清洁方式，包括：
112.在第一清洁阶段识别到工作区域角落的情况下，确定与所述第一清洁阶段相匹配的角落的清洁方式包括第一清洁方式，即以预设的角度和预设的方向转弯；
113.在第二清洁阶段识别到工作区域角落的情况下，确定与所述第二清洁阶段相匹配的角落的清洁方式包括第二清洁方式，即直行直到碰撞到工作区域的边界，后退预设距离，并以预设的角度和预设的方向转弯。
114.本公开实施例中，第一清洁阶段和第二清洁阶段对应的拖地类型相同，对应于不能进行干湿转换的清洁机器人，通过本技术公开的方案，也能够实现全面的清洁工作区域及工作区域的边界，并深度清洁工作区域的角落。
115.本公开实施例还包括一种清洁机器人，包括：
116.主体；
117.存储器，用于存储处理器可执行的指令；
118.处理器，执行所述指令时实现本公开实施例任一项清洁机器人的控制方法。
119.本公开实施例中，所述清洁机器人除上述部件以外，还可以包括行走部件、驱动部件、清洁部件、位置传感器、障碍物探测器等。在主体的前部设置有碰撞传感器、障碍物探测器，所述障碍物探测器可以包括红外传感器、超声波传感器、激光雷达传感器和视觉传感器等，其中超声波传感器工作时，将超声波信号发射到机器人的行进路径上，并接收从障碍物反射的超声波信号，从而确定障碍物是否存在以及离障碍物的距离，红外传感器包含红外
发射器和接收器，红外接收器接收从障碍物反射回的红外线，来确定障碍物是否存在以及离障碍物的距离。机器人通过障碍区探测器检测周围的障碍物，例如墙壁、沙发等。在一个示例中，所述清洁机器人还设有距离探测器，例如在行进轮上连接编码器，并通过计算轮子的旋转次数测量机器人的行进距离。此外，机器人还设有方向传感器、如码盘、加速度传感器或陀螺仪等，用来判断和控制机器人的行进方向。所述清洁部件包括拖布、水箱等，在机器人拖布变脏的情况下，可以自动的到基站处去更换拖布。还可以通过水箱，将干拖布变成湿拖布。
120.在一种可能的实现方式中所述清洁机器人还包括：位置传感器，用于获取机器人的位置信息。所述位置传感器包括上述红外传感器、超声波传感器、激光雷达传感器和视觉传感器，本公开在此不再赘述。
121.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
122.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。