扫地机碰撞检测结构及扫地机的制作方法

1.本实用新型涉及到清洁技术领域，具体而言涉及到一种扫地机碰撞检测结构及扫地机。


背景技术：

2.随着科技的发展和生活水平的提高，扫地机逐渐走进了人们的日常生活。扫地机是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，例如用于扫除灰尘或体积较小的固体垃圾的扫地机器人、用于清除水渍的拖地机器人、用于去除难以清洗的污渍的扫地机等。
3.扫地机上常设有用于覆盖并保护雷达的雷达盖，雷达盖常凸设在扫地机本体的上表面，造成雷达盖高于扫地机本体的情况。目前只在雷达盖的四周设有触碰开关，在扫地机本体碰撞到障碍物体时，障碍物挤压雷达盖，雷达盖挤压触碰开关，扫地机本体接收反馈信号并控制自身转换方向，使其避开障碍物体，避免其与障碍物体发生碰撞；但是，现有的触碰开关垂直抵触雷达盖，一个触碰开关只能传感一个方位的碰撞，若设置多个与雷达盖抵触的触碰开关，仍然存在盲区；雷达盖的整个侧面均抵触有触碰开关，每个触碰开关间无缝隙设置，触碰开关间会相互影响，影响传感效果。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的为提供一种扫地机碰撞检测结构及扫地机，旨在解决一个触碰开关只能传感雷达盖一个方位的碰撞，雷达盖的碰撞传感存在盲区的技术问题。
5.为实现上述目的本实用新型采取以下技术方案：
6.一种扫地机碰撞检测结构，包括壳体、传感件和雷达盖，所述壳体的上端设置有用于安装所述传感件和雷达盖的安装槽，所述传感件的下端固定设置在所述安装槽的槽底，所述雷达盖的上端凸出于所述安装槽；所述雷达盖的下端设置有容纳槽，所述传感件容纳在所述容纳槽内，所述容纳槽的槽边倾斜设置。
7.进一步地，所述传感件包括主板和多个触动开关，所述主板固定在所述安装槽的槽底，多个所述触动开关的下端分别固定在所述主板上；所述触动开关沿所述安装槽的周向间隔设置；
8.其中，所述触动开关为微动开关。
9.进一步地，还包括控制件，所述主板与所述控制件通讯连接。
10.进一步地，所述雷达盖的下端设置有多个所述容纳槽，多个所述触动开关分别容纳在对应的所述容纳槽内。
11.进一步地，所述容纳槽的槽边向外倾斜，所述容纳槽的槽底与所述传感件的上端间设置有第一间隙。
12.进一步地，所述触动开关的侧边与所述容纳槽的槽边夹角范围为40度到50度。
13.进一步地，所述壳体包括面壳和中壳，所述中壳上设置有所述安装槽，所述面壳密
封所述安装槽的上端开口，所述面壳上设置有用于安装所述雷达盖的安装孔；所述雷达盖的下端容纳在所述安装槽内，所述雷达盖的上端通过安装孔凸出于所述壳体。
14.进一步地，所述雷达盖包括盖体和凸起，所述凸起设置于所述盖体的下端，并沿所述盖体的周向凸出于所述盖体，多个所述容纳槽设置在所述凸起的下端，所述凸起设置于所述安装槽内，且所述面壳抵挡所述凸起的上端。
15.进一步地，当所述雷达盖处于自然状态下，所述凸起的上端与所述面壳的下端件设置有第二间隙。
16.本实用新型还公开了一种扫地机，所述扫地机包括上述任一项所述的扫地机碰撞检测结构。
17.有益效果：
18.当雷达盖的上端受到碰撞时，雷达盖向下移动，传感件容纳在容纳槽内，下端固定设置在安装槽的槽底，容纳槽的槽底挤压传感件，传感件能够传感雷达盖的上端受到碰撞。当雷达盖的侧边受到碰撞时，槽边挤压传感件的侧边。槽边倾斜设置，挤压传感件的侧边，雷达盖向上移动，槽边挤压传感件上端的侧边，传感件能够传感雷达盖的上端受到碰撞，根据传感件上端的侧边被挤压的位置，能够判定雷达盖受碰撞的方位，传感件能够传感雷达盖的侧边受到碰撞。一个传感件可以传感雷达盖多个方位的碰撞，雷达盖的碰撞传感不存在盲区。
附图说明
19.图1是实用新型一实施例中扫地机碰撞检测结构的结构示意图；
20.图2是实用新型一实施例中扫地机前行碰撞到障碍时检测结构和雷达盖装配的剖面结构示意图；
21.图3是实用新型一实施例中扫地机前行没有碰撞到障碍时检测结构和雷达盖装配的剖面结构示意图；
22.图4是实用新型一实施例中扫地机后退碰撞到障碍时检测结构和雷达盖装配的剖面结构示意图；
23.图5是实用新型一实施例扫地机上坡碰撞到障碍时检测结构和雷达盖装配的剖面结构示意图；
24.其中：1、雷达盖；11、容纳槽；2、触动开关；3、主板；4、面壳；5、中壳；51、安装槽。
25.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
26.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.需要说明，本文所使用的术语“一端”、“另一端”、“第一”、“第二”以及类似的表述
只是为了说明的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
29.本实用新型实施例中各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
30.参照图1至图5，在一实施例中，本实用新型公开了一种扫地机碰撞检测结构，包括壳体、传感件和雷达盖1，壳体上端设置有用于安装传感件和雷达盖1的安装槽51，传感件的下端固定设置在安装槽51的槽底，雷达盖1的上端凸出于安装槽；雷达盖1的下端设置有容纳槽11，传感件容纳在容纳槽11内，容纳槽11的槽边倾斜设置。
31.在上述实施例中，当雷达盖1的上端受到碰撞时，雷达盖1向下移动，传感件容纳在容纳槽11内，下端固定设置在安装槽51的槽底，容纳槽11的槽底挤压传感件，传感件能够传感雷达盖1的上端受到碰撞。当雷达盖1的侧边受到碰撞时，槽边挤压传感件的侧边。槽边倾斜设置，挤压传感件的侧边，槽边挤压传感件上端的侧边，传感件能够传感雷达盖1的上端受到碰撞，根据传感件上端的侧边被挤压的位置，能够判定雷达盖1受碰撞的方位，传感件能够传感雷达盖1的侧边受到碰撞。一个传感件可以传感雷达盖1的多个方位受到碰撞，雷达盖1的碰撞传感不存在盲区。
32.扫地机碰撞检测结构还包括保护套，保护套罩设在雷达盖1，用于保护雷达盖1，防止雷达盖1被碰坏。保护套为软胶材质，更好的保护雷达的结构安全，且不影响雷达信号的传递。
33.雷达盖1不同方位受到碰撞，其对传感件挤压方位不同，进而能够根据传感件的传感判断出雷达盖1受碰撞的方位。
34.图2、图4和图5分别是扫地机前行、后退和上坡时雷达盖碰撞到障碍传感结构和雷达盖装配的剖面结构示意图，其中箭头方向为扫地机的行驶方向，槽边挤压传感结构的侧边，根据传感件侧边被挤压的位置，判定雷达盖1受碰撞的方位。
35.在一实施例中，传感件包括主板3和多个触动开关2，主板3固定在安装槽51的槽底，多个触动开关2的下端分别固定在主板3上；触动开关2沿安装槽51的周向间隔设置。
36.在上述实施例中，传感件包括多个触动开关2，触动开关2沿安装槽51的周向间隔设置，增加传感件传感雷达盖1受碰撞的灵敏度。为了尽量减小扫地机的体积，触动开关2为很小的零部件，容纳槽11也很小，位于雷达盖1的侧边，为了便于传感碰撞，雷达盖1凸出于壳体外的部分为圆柱形，能够感应到周侧的碰撞。虽然容纳槽11的槽边倾斜设置能够传感雷达盖1多个方位的碰撞，但是容纳槽11位于雷达盖1的侧边，有些雷达盖1有些方位受到易变形的物体的碰撞或小型物体的阻挡后，扫地机推动障碍物向前移动，容纳槽11的槽边不能挤压触动开关2变形，无法控制扫地机转向一直推动障碍物，消耗扫地机的能量。多个触动开关2沿安装槽51的周向间隔设置，雷达盖1受到碰撞时，距离碰撞位最近的触动开关2被挤压的力越大。
37.触动开关2为能够自动恢复原状的弹性开关，需要足够的挤压力才能将触动开关2变形，触动开关2变形后才能传感雷达盖1受到的碰撞。挤压结束后触动开关2恢复原状。
38.在一实施例中，扫地机碰撞检测结构还包括控制件，主板3与控制件通讯连接。
39.在上述实施例中，触动开关2受到挤压变形后挤压弹簧，雷达盖1不同方位受到碰撞后对多个触动开关2的挤压力不同，每个触动开关2受到的挤压力大小不同及着力点不
同，触动开关2对主板3的挤压也不同，主板3与控制件通讯连接，每个触动开关2的下端分别对应固定在主板3上，主板3将受到挤压力的大小不同及着力点传输到主板3，主板3与控制件通讯连接，主板3将触动开关2受到挤压力的大小不同及着力点转化为相应的信号传输到控制件，控制件根据相应的信号控制扫地机转向，确保扫地机避开障碍，正常工作。
40.在一实施例中，雷达盖1的下端设置有多个容纳槽11，多个触动开关2分别容纳在对应的容纳槽11内。
41.在上述实施例中，当雷达盖1受到碰撞时，容纳槽11的槽边挤压触动开关2，多个触动开关2分别容纳在对应的容纳槽11内，增加触动开关2被挤压的方位，即每个触动开关2传感雷达盖1受碰撞的方位。若多个触动开关2容纳在一个容纳槽11内，其中一个触动开关2会被其余触动开关2阻挡，造成个别触动开关2不能受到挤压。
42.在一实施例中，容纳槽11的槽边向外倾斜，容纳槽11的槽底侧边与传感件的上端间设置有第一间隙。
43.在上述实施例中，扫地机进行清洁工作时，遇到不平整的路面时会发生晃动，雷达盖1会产生晃动，雷达盖1发生晃动会挤向触动开关2，容纳槽11的槽底侧边与传感件的上端间设置有第一间隙，雷达盖1会产生时在第一间隙内移动，但没有挤压触动开关2。防止触动开关2在雷达盖1晃动时，作出错误的碰撞方位传感，造成扫地机在不平整的路面上转向。扫地机在不平整的路面上转向，转向后进行工作仍然在不平整的平面上，晃动后又继续转向造成扫地机无法正常工作。
44.在一实施例中，触动开关2的侧边与容纳槽11的槽边夹角范围为40度到50度。
45.在上述实施例中，触动开关2的侧边与容纳槽11的槽边夹角为a，其中40度≤a≤50度，雷达盖1受到障碍物的碰撞，障碍物给雷达盖1施加阻碍扫地机移动的推动力，雷达盖1挤压触动开关2上端的侧边，触动开关2的侧边与容纳槽11的槽边夹角范围为40度到50度，夹角过大或过小都会造成雷达盖1挤压触动开关2的侧边时滑动，造成触动开关2无法传感雷达盖1的碰撞方位。如说明书附图所示触动开关2的侧边与容纳槽11的槽边夹角为45度。
46.在一实施例中，壳体包括面壳4和中壳5，中壳5上设置有安装槽51，面壳4密封安装槽51的上端开口，面壳4上设置有用于安装雷达盖1的安装孔；雷达盖1的下端容纳在安装槽51内，雷达盖1的上端通过安装孔凸出于壳体。
47.在上述实施例中，面壳4密封安装槽51的上端开口，防止外界异物或液体进入到安装槽51内，造成主板3短路。若异物落入容纳槽11内，填充在容纳槽11的槽边与触动开关2之间，会阻碍容纳槽11的槽边挤压触动开关2。面壳4密封安装槽51的上端开口，确保传感件传感雷达盖1不同方位受到碰撞。
48.在一实施例中，雷达盖1包括盖体和凸起，凸起设置于盖体的下端，并沿盖体的周向凸出于盖体，多个容纳槽11设置在凸起的下端，凸起设置于安装槽51内，且面壳4抵挡凸起的上端。
49.在上述实施例中，触动开关2受挤压后释放的弹性势能用于其复位，触动开关2的上端与雷达盖1抵触，面壳4抵挡凸起的上端，防止触动开关2释放的弹性势能将雷达盖1弹出。确保碰撞结束后，雷达盖1和触动开关2恢复原位。
50.在一实施例中，当雷达盖1处于自然状态下，凸起的上端与面壳4的下端件设置有第二间隙。
51.在上述实施例中，扫地机进行清洁工作时，遇到不平整的路面时会发生上下晃动，触动开关2的上端与容纳槽11的槽底抵触，雷达盖1产生上下晃动时，容纳槽11的槽底不停的向下挤压触动开关2、向上移动不再挤压触动开关2，造成触动开关2不停的间隔传感雷达盖1受碰撞的方位，且间隔时间很短，使扫地机不停的转动方向。凸起的上端与面壳4的下端件设置有第二间隙，为扫地机进行清洁工作时，遇到不平整的路面时雷达盖1的上下晃动提供空间，防止在不平整的路面上雷达盖1的上下晃动造成扫地机不停的转向。
52.雷达盖1处于自然状态下，凸起上端与面壳4的下端面之间竖直方向上的距离值，小于容纳槽11的深度，防止触动开关2释放的弹性势能将雷达盖1弹起时，触动开关2脱离容纳槽11造成触动开关2无法传动雷达盖1受碰撞方位。
53.安装孔的孔壁与盖体的侧面设置有第三间隙，为扫地机进行清洁工作遇到不平整的路面时会发生上下晃动提供空间。凸起沿盖体的周向凸出于盖体，且设置于安装槽51内，防止外界异物或液体从第三间隙进入到安装槽51。
54.在一实施例中，本实用新型还公开了一种扫地机，扫地机包括上述任一项的扫地机碰撞检测结构。
55.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。