41。
[0035]一种控制上述分体式吸附机器人的转向方法，驱动组件5驱动吸附机器人借助前吸盘21和后吸盘22对行走表面的交替吸附作用，使前机体41和后机体42相对分开或合拢，完成器人的蠕动式直线行走，在转向时，通过所述前吸盘21吸附作业表面，驱动机构3驱动旋转机构I控制机体4相对所述吸附作业面的前吸盘21旋转预设角度，实现机器人的转向，较佳的:在控制吸附机器人转向之前，首先控制前机体41和后机体42合拢，避免机身过长导致的转向困难。
[0036]实施例四
[0037]图4为本发明实施例四的吸附机器人旋转机构设置在后机体的结构示意图，如图4所示，本实施例中的分体式吸附机器人与实施例三中的吸附机器人基本一致，不同之处在于，本实施例中的分体式吸附机器人，后吸盘22通过旋转机构I连接于后机体42。
[0038]在本实施例中，控制本实施例中的吸附机器人的转向方法与实施三中的转向方法基本一致，不同之处在于，在本实施例中，转向时，通过所述后吸盘22吸附作业表面，驱动机构3通过旋转机构I控制机体4相对所述吸附作业面的后吸盘22旋转预设角度，实现机器人的转向。
[0039]实施例五
[0040]图5为本发明实施例五的吸附机器人旋转机构分别设置在前机体和后机体的结构示意图，如图5所示，本实施例中的分体式吸附机器人与实施例三和实施例四中的吸附机器人基本一致，不同之处在于，本实施例中的分体式吸附机器人，前吸盘21通过旋转机构I’连接于前机体41并且后吸盘22通过旋转机构I”连接于后机体42。
[0041 ] 在本实施例中，控制本实施例中的吸附机器人的转向方法与实施三和实施例四的转向方法基本一致，不同之处在于，在本实施例中，转向时，吸附机器人通过自身判断或行动设置，来启用前吸盘21或者后吸盘22旋转来带动吸附机器人整体的转向工作，如果启用前吸盘21来完成转向工作时，通过所述前吸盘21吸附作业表面，驱动机构3’通过旋转机构I’控制机器人机体相对所述吸附作业面的前吸盘21旋转预设角度，实现机器人的转向；若启用后吸盘22来完成转向工作时，通过所述后吸盘22吸附作业表面，驱动机构3”通过旋转机构I”控制机器人机体相对所述吸附作业面的后吸盘22旋转预设角度，实现机器人的转向。
[0042]实施例六
[0043]图6为本发明实施例六的吸附机器人结构示意图，如图6所示，本实施例提供的吸附机器人为一体式吸附机器人，包括:机体4，所述机体4底部设有用于吸附作业面的吸盘2以及旋转机构1，所述吸盘2通过旋转机构I连接于机体4，机体4通过驱动机构3控制的旋转机构I转向，所述吸附机器人还包括:设置在所述机体4底部的行进轮6，所述吸附机器人通过行进轮6在作业面行走；本实施例中的吸附机器人的旋转机构适用于实施例一或实施例二中的任何一种旋转机构。
[0044]控制转向方法:首先吸附机器人的控制机构控制停止驱动行进轮6，然后通过所述吸盘2吸附作业表面，驱动机构3通过旋转机构I控制机器人机体4相对所述吸附作业面的吸盘2旋转预设角度，实现机器人的转向。
【主权项】
1.一种吸附机器人，包括:机体(4)，所述机体(4)底部设有用于吸附作业面的吸盘(2)，其特征在于，所述吸附机器人还设有旋转机构(1)，所述吸盘(2)通过旋转机构(I)连接于机体(4)，机体(4)通过驱动旋转机构(1)，使得机体相对于吸盘(2)旋转预设角度，从而完成机器人的转向。
2.如权利要求1所述的吸附机器人，其特征在于，所述吸附机器人还包括:驱动机构(3)，所述驱动机构通过驱动旋转机构(I)控制机体(4)相对所述吸附作业面的吸盘(2)旋转预设角度。
3.如权利要求1所述的吸附机器人，其特征在于，所述旋转机构(I)包括:大齿轮(11)，与所述大齿轮(11)啮合的小齿轮(12)以及驱动所述小齿轮(12)的驱动机构(3)，所述小齿轮(12)与所述机体(4)固定连接，所述大齿轮(11)与所述吸盘(2)固定连接。
4.如权利要求1所述的吸附机器人，其特征在于，所述旋转机构(I)包括:大齿轮(11’)，通过皮带(13’)与大齿轮(11’)连接的驱动轮(12’)以及驱动所述驱动轮(12’)的驱动机构(3)，所述驱动轮(12’)与所述机体(4)固定连接，所述大齿轮(11’)与所述吸盘(2)固定连接。
5.如权利要求4所述的吸附机器人，其特征在于，所述旋转机构(I)还包括:张紧轮(14’)，所述张紧轮(14’)位于所述大齿轮(11’)与驱动轮(12’)之间，并且通过皮带(13’)与大齿轮(11’)和驱动轮(12’)连接。
6.如权利要求1-5任一项所述的吸附机器人，其特征在于，所述吸附机器人为分体式吸附机器人，包括:由驱动组件(5)相连的前机体(41)和后机体(42)，前机体(41)和后机体(42)的机体底部分别设有前吸盘(21)和后吸盘(22)，所述驱动组件(5)驱动吸附机器人借助前吸盘(21)和后吸盘(22)对行走表面的交替吸附作用，使前机体(41)和后机体(42)相对分开或合拢，完成器人的蠕动式直线行走，其中， 所述前吸盘(21)通过旋转机构(I)连接于前机体(41); 或所述后吸盘(22 )通过旋转机构(I)连接于后机体(42 ); 或所述前吸盘(21)和后吸盘(22 )分别通过旋转机构连接于后机体前机体(41)和后机体(42)。
7.如权利要求6所述的吸附机器人，其特征在于，所述驱动组件(5)为丝杠或螺杆副、齿轮齿条副或者气缸活塞副、伸缩螺杆或伸缩套筒。
8.如权利要求1-5任一项所述的吸附机器人，其特征在于，所述吸附机器人为一体式吸附机器人，所述吸附机器人还包括:设置在所述机体(4)底部的行进轮(6)，所述吸附机器人通过行进轮(6)在作业面行走。
9.一种如权利要求6所述的吸附机器人的转向控制方法，其特征在于，前吸盘(21)或后吸盘(22)吸附在作业表面，驱动机构(3)驱动旋转机构(1)，使得机体(4)相对所述吸附作业面的吸盘旋转预设角度，从而实现机体转向。
10.如权利要求9所述的吸附机器人的转向控制方法，其特征在于，在旋转前，驱动组件驱动前机体(41)和后机体(42 )合拢。
11.一种如权利要求8所述的吸附机器人的转向控制方法，其特征在于，吸盘吸附在作业表面，驱动旋转机构，使得机体(4)相对所述吸附作业面的吸盘(2)旋转预设角度，从而实现机体转向。
12.如权利要求11所述的吸附机器人的转向控制方法，其特征在于，在旋转前，吸附机器人控制停止驱动行进轮(6 )。
【专利摘要】本发明提供一种吸附机器人及控制该吸附机器人的转向方法，该机器人包括：机体（4），所述机体（4）底部设有用于吸附作业面的吸盘（2），其特征在于，所述吸附机器人还设有旋转机构（1），所述吸盘通过旋转机构（1）连接于机体（4），机体（4）通过驱动旋转机构（1），使得机体相对于吸盘旋转预设角度，从而完成机器人的转向。本发明提供的带有旋转机构和吸盘的吸附机器人，可精确控制机器人的转动角度，在转动中可避免出现打滑的现象，并且降低了损害被吸附面的可能性。
【IPC分类】A47L1-02
【公开号】CN104644050
【申请号】CN201310589797
【发明人】杨敏敏
【申请人】苏州科沃斯商用机器人有限公司
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2013年11月20日
【公告号】WO2015074541A1