机器人及机器人的控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种使所存储的多个作业命令在一般被称作点（point)的规定位置 运行的机器人（robot)的控制方法及利用该控制方法的机器人。
【背景技术】
[0002] 一般而言，控制机器人的动作的程序（program)中，已知有：以针对机器人的命令 为主体来执行任意处理的方法；以及以使机器人动作的点的处理为主体的方法。以点的处 理为主体的机器人中，在被称作点的规定位置使机器人执行任意处理。
[0003] 在以点的处理为主体的机器人中，当在某点执行暂时放入作业与正式紧固作业等 两种作业的情况下，作为该点的作业，设定暂时放入，随后，在相同的点进行正式紧固作业 的设定。即，必须将相同的坐标识别为不同的点，并分别设定暂时放入作业与正式紧固作 业。
[0004] 现有技术文献
[0005] 专利文献
[0006] 专利文献1 :日本专利特开2007-193846号公报
[0007] 在此种机器人中，如图7所示，在点1~点8的位置处进行暂时放入作业与正式紧 固作业的情况下，必须设定如下（a)~（d)的项目。
[0008] (a)对进行暂时放入作业的点1~点8的X、Y、Z坐标进行设定。
[0009] (b)作为在点1~点8处进行的"点作业"，设定"暂时放入作业"。
[0010] (c)作为进行正式紧固作业的点，将进行了暂时放入作业的点1~点8作为点9~ 点16来设定X、Y、Z坐标。
[0011] (d)作为在点9~点16处进行的"点作业"，设定"正式紧固作业"。
[0012] 通过设定以上（a)~（d)，从而能够在点1~点8处对作为对象物的工件（work) 进行"暂时放入作业"与"正式紧固作业"。
[0013] 作为此时的点列的设定例，首先在各点设定"暂时放入作业"，随后在各点进行"正 式紧固作业"的设定。如表A所示，作为"暂时放入作业"的设定，设定" 1"来作为点1~点 8处的"点作业编号"。所谓"点作业编号"，是指以编号表示在该点执行的作业命令行者，参 照此处设定的编号，执行该编号所示的作业命令行。同样，在点2~点8处，也设定"1"来 作为"点作业编号"。
[0014] 然后，将与点1~点8相同的X、Y、Z坐标的点作为点9~点16来进行"正式紧固 作业"的设定。设定"2"来作为在点9~点16处进行的"点作业编号"。表A表示现有的 机器人中的作业命令行。
[0015] 表A
[0016]
【主权项】
1. 一种机器人，使作业工具移动到规定的点，在所述点进行指定的处理，所述机器人的 特征在于包括： 点位置存储部，存储所述点的位置； 第1作业命令行存储部，存储在所述点执行的第1作业命令； 第2作业命令行存储部，存储在所述点执行的第2作业命令；以及 控制部，使所述作业工具移动到存储在所述点位置存储部中的所述位置，执行所述第1 作业命令与所述第2作业命令。
2. 根据权利要求1所述的机器人，其特征在于还包括： 变量存储部，存储在执行所述第1作业命令时获得的变量， 其中，在执行所述第2作业命令时，执行反映出所述变量的命令。
3. 根据权利要求2所述的机器人，其特征在于， 所述变量是表示位置修正量的数据值， 所述控制部在执行所述第2作业命令时，参照所述位置修正量来使所述作业工具移 动。
4. 一种机器人的控制方法，使作业工具移动到规定的点，在所述点进行指定的处理，所 述机器人的控制方法的特征在于包括： 点位置存储处理，存储所述点的位置； 第1作业命令行存储处理，存储在所述点执行的第1作业命令； 第2作业命令行存储处理，存储在所述点执行的第2作业命令； 使所述作业工具移动到在所述点位置存储处理中存储的所述位置，执行所述第1作业 命令与所述第2作业命令的处理；以及 变量存储处理，存储在执行所述第1作业命令时获得的变量，且 在执行所述第2作业命令时，执行反映出所述变量的命令。
【专利摘要】本发明涉及一种机器人及机器人的控制方法。本发明的机器人使作业工具移动到设置有多个工件的点，在设置有各工件的点进行指定的处理。点坐标存储部(16b)存储设置有工件的点的位置。第1作业命令行存储部(16c)存储在设置有工件的点执行的第1作业命令。第2作业命令行存储部(16d)存储在设置有工件的点执行的第2作业命令。控制部(11)使作业工具移动到存储在点列存储部(16)中的位置，执行第1作业命令与第2作业命令。本发明的机器人及机器人的控制方法，使机器人在规定位置运行多个作业命令。
【IPC分类】G05D1-02
【公开号】CN104793615
【申请号】CN201410764202
【发明人】比留间健一郎
【申请人】蛇目缝纫机工业株式会社
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2014年12月11日
【公告号】DE102014118899A1, US20150205285