而减少电力消耗并防止不必要的传感器190驱动。
[0076]图5是示出本发明的一实施例的机器人吸尘器系统的控制系统的框图。以下，参照图5对机器人吸尘器及充电座相互之间的控制信号的发送进行说明。
[0077]机器人吸尘器100还包括:控制部180，用于控制机器人吸尘器的驱动状态；以及，第一通信部170，具有无线通信功能，并与吸尘器控制部180连接。
[0078]并且，还具有用于执行基本的清扫功能的吸入装置120及驱动电机152a、154a。此夕卜，设置有用于感测所述充电座发送的特定信号音的音响传感器190。
[0079]并且，如图5所示，充电座200包括:充电座控制部250，用于控制所述充电座200的驱动状态；音响输出装置210，用于输出所述机器人吸尘器能够感测的特定收信音。此夕卜，还包括具有无线通信功能，并与充电座控制部250连接的第二通信部260。机器人吸尘器100和充电座200利用第一通信部170及第二通信部260，根据机器人吸尘器的电池余量来请求特定信号音并发送命令信号。
[0080]当所述电池的余量在规定值以下时，所述第一通信部向所述充电座发送用于请求输出特定信号音的信号，当所述充电座的通信部接收到所述信号时，所述充电座的音响输出装置210输出特定信号音。
[0081]以上对本发明的一实施例的机器人吸尘器系统进行了说明，以下，参照图6至图8对本发明的一实施例的机器人吸尘器充电方法进行说明。
[0082]图6至图8是用于说明本发明的一实施例的机器人吸尘器充电方法的流程图。
[0083]其中，与以上所述的本发明的一实施例的机器人吸尘器系统重复的内容将省略或简单提及，相同的结构要素将使用相同的附图标记。
[0084]参照图6，在机器人吸尘器的充电方法中，机器人吸尘器的控制部确认电池的余量是否在规定值以上(步骤S10)。当在规定值以上时，继续执行清扫(步骤S21)，而当所述电池的余量在规定值以下时，机器人吸尘器的传感器感测从充电座产生的特定信号音(步骤S30)。所述控制部基于接收到的特定信号音，所述控制部计算出从所述机器人吸尘器至所述充电座的方向及距离(步骤S40)。此外，基于所述计算出的方向及距离，所述机器人吸尘器进行行驶(步骤S50)。
[0085]所述控制部确认所述机器人吸尘器是否与充电座完成了对接(步骤S60)。当对接完成时，对电池进行充电(步骤S70)，而当未能正常对接时，继续检测充电座的位置。
[0086]所述电池余量的下限可通过使用者自己进行调节，如当电池的余量在所述电池可充电的最大量的20%以下时与充电座进行对接，等。
[0087]参照图7，对本发明的另一实施例进行说明。当控制部判断所述机器人吸尘器的电池余量在规定值以下时(步骤S20)，还包括激活所述机器人吸尘器的麦克风传感器的步骤(步骤S22) ο
[0088]S卩，仅在控制部确认电池的余量不足的情况下，才使所述麦克风传感器运行。
[0089]参照图8，其示出了仅在机器人吸尘器的电池量不足的情况下，通过通信部使所述充电座的音响输出装置运行的一实施例。
[0090]当控制部确认充电电池的余量为规定值以下时(步骤S20)，包括通过所述第一通信部请求所述充电座输出特定信号音的步骤(步骤S23)。
[0091]充电座通过第二通信部260接收到所述命令信号，并通过驱动所述音响输出装置(步骤S24)来输出所述特定信号音。
[0092]以上所述的机器人吸尘器系统及其充电方法并不限定于以上所述的实施例的结构和方法，而是所述实施例可通过各实施例的全部或一部分的选择性组合来实现多种变形。
【主权项】
1.一种机器人吸尘器系统，其特征在于， 包括: 机器人吸尘器，配置有清扫模块以及用于接收信号音的传感器， 充电座，配置有用于输出所述信号音的音响输出装置，该充电座用于与所述机器人吸尘器进行对接，来对所述机器人吸尘器的电池充电； 所述机器人吸尘器包括: 电池，利用所述充电座对该电池充电， 控制部，基于由所述传感器接收到的信号音，来计算从所述机器人吸尘器至所述充电座的距离及方向； 所述控制部，以在所述电池的余量在规定值以下时基于所计算出的距离及方向来使所述机器人吸尘器移动的方式，进行控制。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器系统，其特征在于， 所述机器人吸尘器还包括能够与所述充电座通信的第一通信部； 所述第一通信部，在所述电池的余量在规定值以下时，向所述充电座发送用于请求输出信号音的信号； 在所述充电座的第二通信部接收到所述信号时，所述充电座的音响输出装置输出信号立曰ο
3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器系统，其特征在于， 所述控制部，在所述电池量下降到规定值以下时，将处于非激活状态的所述传感器变换为激活状态。
4.根据权利要求1所述的机器人吸尘器系统，其特征在于， 所述传感器是用于接收所述信号音的麦克风。
5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器系统，其特征在于， 至少设置有三个所述麦克风。
6.根据权利要求4所述的机器人吸尘器系统，其特征在于， 所述麦克风位于所述机器人吸尘器的前表面部或上端部。
7.根据权利要求1所述的机器人吸尘器系统，其特征在于， 所述音响输出装置设置于所述充电座的前表面部。
8.根据权利要求1所述的机器人吸尘器系统，其特征在于， 所述信号音是非可听音。
9.根据权利要求1所述的机器人吸尘器系统，其特征在于， 在规定时间输出所述信号音，或者以周期性输出所述信号音。
10.一种机器人吸尘器充电方法，其特征在于， 包括: 由机器人吸尘器的控制部确认电池的余量的步骤； 在所述电池的余量在规定值以下时，由机器人吸尘器的传感器感测从充电座输出的信号音的步骤； 由所述控制部基于所接收到的所述信号音，来计算从所述机器人吸尘器至所述充电座的方向及距离的步骤； 由所述机器人吸尘器基于所计算出的所述方向及距离来行驶的步骤； 通过由所述机器人吸尘器与所述充电座对接，来对所述电池充电的步骤。
11.根据权利要求10所述的机器人吸尘器充电方法，其特征在于， 所述感测信号音的步骤还包括: 在所述电池的余量在规定值以下时，由所述机器人吸尘器的第一通信部向所述充电座发送用于请求输出信号音的信号的步骤； 在所述充电座接收到所述信号时，输出所述信号音的步骤。
12.根据权利要求10所述的机器人吸尘器充电方法，其特征在于， 所述感测信号音的步骤还包括: 在所述电池余量在规定值以下时，由所述控制部激活所述传感器的步骤。
13.根据权利要求10至权利要求12中任一项所述的机器人吸尘器充电方法，其特征在于， 所述传感器是麦克风。
14.根据权利要求13所述的机器人吸尘器充电方法，其特征在于， 至少设置有三个所述麦克风。
15.根据权利要求13所述的机器人吸尘器充电方法，其特征在于， 所述信号音是非可听音。
【专利摘要】本发明提供一种机器人吸尘器系统及其充电方法，具体地，本发明提供一种机器人吸尘器系统，包括：机器人吸尘器，配置有清扫模块以及用于接收特定信号音的传感器，充电座，配置有用于输出所述特定信号音的音响输出装置，该充电座用于与所述机器人吸尘器进行对接，并对所述机器人吸尘器的电池充电；所述机器人吸尘器包括：电池，利用所述充电座对该电池充电，控制部，基于由所述传感器接收到的信号音，来计算从所述机器人吸尘器至所述充电座的距离及方向；所述控制部，以在所述电池的余量在规定值以下时基于所计算出的距离及方向来使所述机器人吸尘器移动的方式，进行控制。
【IPC分类】A47L9-28
【公开号】CN104783735
【申请号】CN201410826445
【发明人】金载宇
【申请人】Lg电子株式会社
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2014年12月25日
【公告号】EP2897016A2, US20150202772