至少两对相互配合的凸条24与卡槽25可拆卸的套设在辊21a上，具体的，如图14、15所示，卡槽25设置有四个，四个卡槽25设置在辊套21b的内壁上，相应的，凸条24也设置有四个，四个凸条24设置在辊21a的外壁上，当然，也可将四个卡槽25与四个凸条24的位置反置，也可实现(图中未示出)，多个刷毛21c均匀的设置在辊套21b的外壁上，每个刷毛21c呈扁平状，多个扁平状的刷毛21c与辊套21b接触的宽边W均沿辊套21b的轴向SI设置，清洗机构沿S3转动时，每个扁平状的刷毛21c能对墙面以刷毛21c宽边W进行清洗，即沿刷毛21c的长度进行清洗，可清洗一些面积较大的污渍，该实施例中每个刷毛呈条形的扁平状，每个刷毛与污渍接触的端面较大，可以祛除一些面积相对较大但附着力相对较弱的污渍。其中，刷毛21具体的可以设置成条形扁平状或梯形扁平状，当多个扁平状的刷毛21c与辊套21b接触的宽边均沿辊套21b的轴向设置时，呈条形的扁平状的刷毛21c与呈梯形的扁平状的刷毛21c相比，条形的扁平状的刷毛21c与污渍接触面相对较大，可清除面积较大的污垢，而梯形的扁平状的刷毛21c与污渍接触面较小，压力恒定的情况下，其压强越大，具有可以祛除一些附着力较大的污渍的优点；当多个扁平状的刷毛21c与辊套21b接触的宽边均沿辊套21b的周向设置时，呈条形的扁平状的刷毛21c与呈梯形的扁平状的刷毛21c相比，条形的扁平状的刷毛21c与污渍接触面相对较小，压力恒定的情况下，其压强越大，具有可以祛除一些附着力较大的污渍的优点，而梯形的扁平状的刷毛21c与污渍接触面较大，可清除面积较大的污垢。
[0038]每个刷毛21c由防水泡棉材质制成。具体的可以采用PE或EVA这两种中的一种作为防水泡棉材质，使得刷毛21c沾水后，也不易折弯，进一步保证了其去污的强度。
[0039]轴22为两根第一轴22a，两根第一轴22a与棍21a的两端对应，每根第一轴22a设置在与其对应的辊21a的一端，具体的，辊21a的两端分别通过连接板210实现与第一轴22a的连接，两块连接板210分别与两根第一轴22a的轴向垂直，安装时先将辊21a的两端分别通过螺钉与两块连接板210固定，再将连接板210通过螺钉与第一轴22a固定，每根第一轴22a上设置有轴承29，轴承29的设置能实现第一轴22a带动辊21a转动，继而实现辊21a套的转动。
[0040]其中，如图4、5所示，推进平衡框架I与高楼墙/玻璃面紧贴的一面的两侧、每根第一轴22a上均设置有至少一个充气橡胶轮14，可适用于一些无直角或类似于直角构成的死角的高楼墙面/玻璃；如图4、6所示，若是遇到一些高楼墙面上存在死角，则推进平衡框架I与高楼墙/玻璃面紧贴的一面的两侧均设置有至少一个充气橡胶轮14，且两根第一轴22a上不安装充气橡胶轮14，则其中一个第一轴22a上设置有一个用以清洗死角的侧刷211即可，具体的，辊刷变频电机23设置在另一个第一轴22a上。侧刷211具有一根圆柱状连接件211a，圆柱状连接件211a的圆周壁、外侧壁以及圆周壁与外侧壁之间的连接处均设置有侧刷毛211b，圆柱状连接件211a圆周壁上的侧刷毛211b形成的直径等于多个刷毛21c形成的直径，圆柱状连接件211a设置在其中一个第一轴22a上，辊刷变频电机23设置在另一个第一轴22a上。
[0041]辊套21b的一侧设置有与其平行的挡水板27，挡水板27的两端分别设置有与其垂直的侧挡板28，两个侧挡板28固定设置在推进平衡框架I上，两个侧挡板28与两根第一轴22a——对，每个侧挡板28套装在与其对应的第一轴22a上，每个侧挡板28能与与其对应的第一轴22a，具体的，可在每块侧挡板28上开设有一个孔径大于第一轴22a的孔，这样才能保证两者能产生相对转动，本实施例中的挡水板27呈半圆形，挡水板27能包覆住一半的刷毛21c，能实现较好的挡水。
[0042]一种清洗方法，清洗方法使用到上述的高空清洗机器人，其中，m可以为2、3、4……，而本实施例中的m为3，包括如下步骤:步骤一，清洗机构2预先设定三种模式，依次为模式一、模式二、模式三，模式一中的风扇变频电机12的转速为Xla，辊刷变频电机23的转速为Xlb ;模式二中的风扇变频电机12的转速为X2a，辊刷变频电机23的转速为X2b ;模式三中的风扇变频电机12的转速为X3a，辊刷变频电机23的转速为X3b ;其中，Xla〈X2a〈X3a，Xlb〈X2b〈X3b ;此外，在控制器5的存储器51上预先设定好两个污垢颗粒大小值，依次为Y1、Y2，Y1〈Y2 ;步骤二，控制器5通知执行器7控制风扇变频电机12以Xla的转速启动，推力风扇11转动，产生推力将推进平衡框架I附着在墙面/玻璃面上；步骤三，摄像头3采集高楼墙/玻璃面上的污垢颗粒大小的图像信号，并将该图像信号传送至监控器4，监控器4将图像信息传送给控制器5，测量器52将图像信号进行测量，得出测量值Ζ，通过比较器53将Z分别与Υ1、Υ2比较分析，当经比较器53分析得Ζ〈Υ1时，控制器5通过执行器7启动模式一；当Υ1〈Ζ〈Υ2时或启动模式一后，摄像头3、监控器4还采集到高楼墙/玻璃面上污垢颗粒的图像信号，控制器5则通过执行器7启动模式二 ；当Ζ>Υ2时或启动模式二后，若摄像头3、监控器4还采集到高楼墙/玻璃面上污垢颗粒的图像信号，控制器5通过执行器7启动模式三。
[0043]其中，还包括终极模式，当启动模式三后，若摄像头3、监控器4还采集到高楼墙/玻璃面上污垢颗粒的图像信号，控制器5通过执行器7控制转动电机62启动，机械手6最上方的基关节61靠近高楼墙/玻璃面，最上方的基关节61上端的推动气缸64通过执行器7启动，铲板65向前推，同时，控制器5通过执行器7控制震动气缸63启动，整个机械手6左右来回震动，铲除污垢颗粒。
[0044]实施例二，如图9-11所示，与实施例一不同的是，每个刷毛呈每个刷毛呈梯形的扁平状，每个刷毛的端部与污渍接触面较小，其压强越大，可针对一些面积相对较小但附着力相对较强的污渍；推进平衡框架I与高楼墙/玻璃面紧贴的一面为凸面13b，适用于高楼墙/玻璃面的形状为U型的墙面。轴22为一根第二轴22b，辊21a上设置有轴向通孔26，第二轴22b穿过轴向通孔26，第二轴22b的两端均穿出辊21a，第二轴22b的每一端或/和与高楼墙/玻璃面紧贴的一面的两侧均设置有至少一个充气橡胶轮14，两个侧挡板28与第二轴22b的两端一一对应，每个侧挡板28套装在与其对应的第二轴22b的一端，每个侧挡板28能与与其对应的第二轴22b的一端产生相对转动，具体的，在每块侧挡板28上开设有一个孔径大于第二轴22b的孔，即可实现相对转动。同样，如图9、11所示，推进平衡框架I与高楼墙/玻璃面紧贴的一面的两侧、第二轴22b的每一端均设置有至少一个充气橡胶轮14，可适用于一些无直角或类似于直角构成的死角的高楼墙面/玻璃；如图10、11所示，则推进平衡框架I与高楼墙/玻璃面紧贴的一面的两侧均设置有至少一个充气橡胶轮14，若是遇到一些高楼墙面上存在死角，第二轴22b上不安装充气橡胶轮14，在第二轴22b的其中一端上安装用以清洗死角的侧刷211即可，圆柱状连接件211a设置在第二轴22b的其中一端，辊刷变频电机23设置在第二轴22b的另一端上。
[0045]实施例三，如图12-15所示，与实施例一不同的是，多个扁平状的刷毛21c与辊套21b接触的宽边W均沿辊套21b的周向S2设置，每个扁平状的刷毛21c能对墙面以刷毛21c窄边η进行清洗，即沿刷毛21c的厚度进行清洗，可清洗一些面积相对较小，如具有多条竖直缝隙的墙面，由于每个扁平状的刷毛21c能对墙面以刷毛21c窄边η进行清洗，则其压强较大，即可清除附着力较大的污渍。虽然本实施例中的刷毛21c同实施例一一样，呈条形的扁平状，但效果不同，由于呈条形状，每个刷毛21