c与污渍接触的端面的两端分别具有一个直角，则高楼的清洗机构2在沿S3转动过程中，其中一个直角与污渍先接触，紧接着另一个直角再与污渍接触，能祛除一些附着力较强的污渍。
[0046]实施例四，如图16所示，与实施例三不同的是，每个刷毛21c呈梯形的扁平状，则每个刷毛21c与污渍接触的端面的两端形成钝角，能祛除一些附着力相对于实施例三较弱的污渍。
[0047]以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种高空清洗机器人，用于清洗高楼墙/玻璃面，包括推进平衡框架(I)、清洗机构(2)，所述清洗机构(2)设置在推进平衡框架(I)上，所述清洗机构(2)包括辊刷(21)、轴(22)以及通过轴(22)与辊刷(21)连接并控制辊刷(21)转动的辊刷电机(23)，所述推进平衡框架(I)上设置有至少一个推力风扇(11)，所述每个推力风扇(11)具有控制推力风扇(11)转动的风扇电机(12)，其特征在于:所述辊刷电机(23)、风扇电机(12)均为变频电机，所述推进平衡框架(I)上设置有摄像头(3)、监控器(4)、控制器(5)以及执行器(7)，所述摄像头(3)、监控器(4)分别与控制器(5)电联接，所述控制器(5)与执行器(7)电连接，所述执行器(7)分别与辊刷电机(23)、风扇电机(12)电联接，所述控制器(5)包括存储器(51)、测量器(52)以及比较器(53) ο2.根据权利要求1所述的高空清洗机器人，其特征在于:还包括机械手￠)，所述机械手(6)包括至少两节基关节(61)，所述每两个基关节￠1)之间通过转动电机￠2)连接，所述推进平衡框架(I)的顶部设置有震动气缸(63)，所述震动气缸￠3)与最下方的基关节(61)的下端连接，所述最上方的基关节￠1)的上端设置有推动气缸(64)，所述推动气缸(64)的活塞杆(641)的端部设置有I产板(65)，所述震动气缸(63)、推动气缸(64)、转动电机(62)分别与执行器(7)连接。3.根据权利要求1或2所述的高空清洗机器人，其特征在于:所述推进平衡框架(I)与高楼墙/玻璃面紧贴的一面为凹面(13a)或凸面(13b)或直面。4.根据权利要求1或2所述的高空清洗机器人，其特征在于:所述辊刷(21)包括辊(21a)、辊套(21b)、多个刷毛(21c)，所述辊套(21b)通过至少两对相互配合的凸条(24)与卡槽(25)可拆卸的套设在辊(21a)上，所述多个刷毛(21c)均匀的设置在辊套(21b)的外壁上，所述每个刷毛(21c)呈扁平状，所述多个扁平状的刷毛(21c)与辊套(21b)接触的宽边(W)均沿辊套(21b)的轴向(SI)设置或均沿辊套(21b)的周向(S2)设置。5.根据权利要求4所述的高空清洗机器人，其特征在于:所述每个刷毛(21c)由防水泡棉材质制成。6.根据权利要求1或2或5所述的高空清洗机器人，其特征在于:所述轴(22)为两根第一轴(22a)，所述两根第一轴(22a)与棍(21a)的两端 对应，每根第一轴(22a)设置在与其对应的辊(21a)的一端；或 所述轴(22)为一根第二轴(22b)，所述辊(21a)上设置有轴向通孔(26)，所述第二轴(22b)穿过轴向通孔(26)，所述第二轴(22b)的两端均穿出辊(21a)。7.根据权利要求6所述的高空清洗机器人，其特征在于:所述推进平衡框架(I)与高楼墙/玻璃面紧贴的一面的两侧均设置有至少一个充气橡胶轮(14)，所述每根第一轴(22a)上或第二轴(22b)的每一端均设置有至少一个充气橡胶轮(14);或 所述推进平衡框架(I)与高楼墙/玻璃面紧贴的一面的两侧均设置有至少一个充气橡胶轮(14)，所述其中一个第一轴(22a)上或第二轴(22b)的其中一端均设置有一个侧刷(211)。8.根据权利要求7所述的高空清洗机器人，其特征在于:所述辊套(21b)的一侧设置有与其平行的挡水板(27)，所述挡水板(27)的两端分别设置有与其垂直的侧挡板(28)，所述两个侧挡板(28)固定设置在推进平衡框架(I)上，所述两个侧挡板(28)与两根第一轴(22a) —一对应或与第二轴(22b)的两端一一对应，所述每个侧挡板(28)套装在与其对应的第一轴(22a)上或与其对应的第二轴(22b)的一端，所述每个侧挡板(28)能与与其对应的第一轴(22a)或与与其对应的第二轴(22b)的一端产生相对转动，所述挡水板(27)呈半圆形，所述挡水板(27)能包覆住一半的刷毛(21c)。9.一种清洗方法，所述清洗方法使用到权1-8中的高空清洗机器人，其特征在于，包括如下步骤: 步骤一，清洗机构(2)预先设定m种模式，m为自然数，依次为模式一、模式二……模式m，所述模式一中的风扇变频电机(12)的转速为Xla，辊刷变频电机(23)的转速为Xlb ;模式二中的风扇变频电机(12)的转速为X2a，辊刷变频电机(23)的转速为X2b……模式m中的风扇变频电机(12)的转速为Xma，辊刷变频电机(23)的转速为Xmb ;其中，Xla〈X2a〈……〈Xma，Xlb〈X2b〈……〈Xmb ;此外，在控制器(5)的存储器(51)上预先设定好两个污垢颗粒大小值，依次为Yl、Y2……Y (m-1)，Y1〈Y2〈……〈Y (m_l)； 步骤二，控制器(5)通过执行器(7)控制风扇变频电机(12)以Xla的转速启动，推力风扇(11)转动，产生推力将推进平衡框架(I)附着在墙面/玻璃面上； 步骤三，摄像头(3)采集高楼墙/玻璃面上的污垢颗粒大小的图像信号，并将该图像信号传送至监控器(4)，监控器(4)将图像信息传送给控制器(5)，测量器(52)将图像信号进行测量，得出测量值Z，通过比较器(53)将Z分别与Y1、Y2……Y(m-l)比较分析，当经比较器(53)分析得Z〈Y1时，控制器(5)通过执行器(7)启动模式一；当Υ1〈Ζ〈Υ2时或启动模式一后，摄像头(3)、监控器(4)还采集到高楼墙/玻璃面上污垢颗粒的图像信号，控制器(5)则通过执行器(7)启动模式二……当Ζ>Υ2时或启动模式m-Ι后，若摄像头(3)、监控器(4)还采集到高楼墙/玻璃面上污垢颗粒的图像信号，控制器(5)通过执行器(7)启动模式mD10.根据权利要求9所述的清洗方法，其特征在于，还包括终极模式，当启动模式m后，若摄像头(3)、监控器(4)还采集到高楼墙/玻璃面上污垢颗粒的图像信号，控制器(5)通过执行器(7)控制转动电机￠2)启动，机械手(6)最上方的基关节￠1)靠近高楼墙/玻璃面，最上方的基关节￠1)上端的推动气缸￠4)通过执行器(7)启动，铲板￠5)向前推，同时，控制器(5)通过执行器(7)控制震动气缸(63)启动，整个机械手(6)左右来回震动，伊除污垢颗粒。
【专利摘要】本发明公开了一种高空清洗机器人及清洗方法，用于清洗高楼墙/玻璃面，包括推进平衡框架、清洗机构，清洗机构设置在推进平衡框架上，清洗机构包括辊刷、轴以及通过轴与辊刷连接并控制辊刷转动的辊刷电机，推进平衡框架上设置有至少一个推力风扇，每个推力风扇具有控制推力风扇转动的风扇电机，辊刷电机、风扇电机均为变频电机，推进平衡框架上设置有摄像头、监控器、控制器以及执行器，摄像头、监控器分别与控制器电连接，控制器包括存储器、测量器以及比较器。本发明能根据高楼墙面/玻璃面上实际的污垢颗粒大小来进行清洗。
【IPC分类】A47L11/38, A47L11/40
【公开号】CN104887159
【申请号】CN201510352945
【发明人】陈建兵
【申请人】苏州艾士德机械有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年6月24日