口进入集尘合
ΙΤΓΤ.Ο
[0095]可选地，在完成尘物压缩后，清洁机器人通过内部的控制组件，控制驱动组件带动压缩板处于松开位置，并重新开始清洁工作。
[0096]综上所述，本实施例提供的控制方法，通过达到预定时间间隔，即使用驱动组件驱动压缩板对集尘盒中的尘物进行压缩；解决了集尘盒内尘物体积较为蓬松，会占用大量的空间，导致用户需要频繁对集尘盒进行清理问题；达到了对蓬松的尘物进行压缩，从而减少其占用的空间，使得集尘盒能够储存更多尘物，降低用户清理集尘盒的频率的效果。
[0097]可选地，由于集尘盒盒体可以同时设置多级平行的压缩板，并在每次尘物压缩时，清洁机器人控制一级压缩板对尘物进行压缩。如图2Β所示，步骤206可以包括如下步骤:
[0098]在步骤206Α中，确定当前处于松开位置且与底面距离最小的压缩板。
[0099]当集尘盒中设置有多级压缩板时，进行尘物压缩的压缩板为处于松开位置且与地面距离最小的压缩板，所以清洁机器人将当前处于松开位置且与底面距离最小的压缩板确定为进行尘物压缩的压缩板。
[0100]在步骤206Β中，通过控制组件向压缩板对应的驱动组件发送压缩指令，压缩指令用于控制驱动组件驱动压缩板处于压缩位置。
[0101]清洁机器人确定了进行尘物压缩的压缩板后，向该压缩板对应的驱动组件发送压缩指令，对应的，该驱动组件根据压缩指令驱动压缩板进行尘物压缩。
[0102]图1Α和1Β中所示的驱动组件中，均包含马达，清洁机器人内部的控制组件可以与该马达电性相连，获取驱动组件在驱动压缩板运动过程中马达旋转的圈数，并根据该圈数计算出集尘盒中剩余存储空间，如图2C所示，该控制方法还可以包括如下步骤。
[0103]在步骤208中，通过控制组件获取马达的旋转圈数。
[0104]清洁机器人内部的控制组件与驱动组件中的马达电性相连，驱动组件驱动压缩板压缩尘物时，该控制组件对马达的旋转圈数进行计数。当压缩板受到尘物的反作用力大于预设阈值时，控制组件即向驱动组件发送停止压缩指令，控制组件根据该停止压缩指令停止工作。控制组件获取马达停止工作前的旋转圈数。
[0105]在步骤210中，根据旋转圈数计算压缩板的运动距离。
[0106]由于马达需要通过减速齿轮带动履带或螺纹柱运动，所以控制组件还需要将马达的旋转圈数转换为减速齿轮的旋转圈数，并根据减速齿轮的旋转圈数计算压缩板的运动距离。
[0107]比如，当减速齿轮带动履带运动时，控制组件根据减速齿轮的旋转圈数，乘以减速齿轮的周长，即可得到减速齿轮带动履带移动的距离，该距离即压缩板的运动距离。
[0108]又比如，当减速齿轮带动螺纹柱旋转时，减速齿轮的旋转圈数即螺纹柱的旋转圈数。将螺纹柱的旋转圈数乘以螺纹柱每旋转一圈压缩板的运动距离，即可得到压缩板的
[0109]在步骤212中，根据运动距离计算剩余储存空间。
[0110]比如，当该集尘盒为立方体结构时，将计算得到的压缩板的运动距离乘以该立方体的底面积即可得到集尘盒的剩余存储空间。
[0111]进一步的，清洁机器人还可以检测剩余存储空间是否小于预设阈值，当小于预设阈值时，即认为存储空间不足，并提醒用户对集尘盒进行清洁。
[0112]为了更大程度对尘物进行压缩，集尘盒盒体中还可以设置两个相互垂直的压缩板，从而从不同方向上对尘物进行压缩。
[0113]图3是根据另一示例性实施例示出的一种用于清洁机器人的集尘盒的立体示意图。该集尘盒包括:盒体320、第一压缩板342、第二压缩板344和驱动组件(图中未示出)。
[0114]该盒体320中，还包括顶面321，分别与顶面321相邻的第一侧面322、第二侧面323、第三侧面324和第四侧面325，与顶面321平行的底面326。
[0115]其中，第一侧面322和第三侧面324平行，第二侧面323和第四侧面325平行，第一侧面上322设置有进尘口 327，第三侧面324上设置有出风口 328 ；
[0116]第一压缩板342与第二压缩板344相互垂直。
[0117]第一压缩板342与顶面321以及底面326平行；第一压缩板342在松开位置下，位于顶面321与进尘口 327之间，和顶面321与出风口 328之间；第一压缩板342在压缩位置下，位于进尘口 327与底面226之间，和出风口 328与底面326之间。
[0118]第二压缩板344与第二侧面323以及第四侧面325平行，且第二压缩板344位于第一压缩板342与底面326之间，第二压缩板342在第二侧面323上的投影高度等于预定距离，该预定距离是第一压缩板342处于压缩位置时与底面326之间的距离。
[0119]第一压缩板342和第二压缩板344分别对应各自的驱动组件，并在各自的驱动组件的驱动下进行尘物压缩。
[0120]通过第一压缩板342和第二压缩板344分别从两个方向对尘物进行压缩，可以进一步减小尘物占用的空间，从而使集尘盒能够存储更多的尘物。
[0121]可选地，第一侧面322上还设置有推杆组件360，推杆组件360的前端面形状与第一压缩板342和第二压缩板344处于压缩位置时与盒体320的内表面围合的形状相同。该推杆组件360包括推杆和驱动组件，该驱动组件可以为气压或液压驱动，该驱动组件由清洁机器人中的控制组件进行控制。
[0122]第三侧面324上设置有开口 329，开口 329的形状与推杆组件360的前端面形状相匹配，且盒体320的外侧设置有与开口 329相通的可拆卸式尘盒380。
[0123]当第一压缩板342和第二压缩板344均处于压缩位置时，推杆组件360即可将压缩后的尘物通过开口 329推入可拆卸式尘盒380中。为了方便用户了解可拆卸尘盒380中的尘物容纳情况，该可拆卸式尘盒通常采用透明材质。
[0124]综上所述，本实施例提供的用于清洁机器人的集尘盒，通过在集尘盒盒体内设置至少一级压缩板，并使用该压缩板对集尘盒内的尘物进行压缩；解决了集尘盒内尘物体积较为蓬松，会占用大量的空间，导致用户需要频繁对集尘盒进行清理问题；达到了对蓬松的尘物进行压缩，从而减少其占用的空间，使得集尘盒能够储存更多尘物，降低用户清理集尘盒的频率的效果。
[0125]本实施例还通过在集尘盒盒体中设置两个垂直的压缩板，利用两个压缩板分别从两个方向对尘物进行压缩，进一步减小尘物占用的空间。
[0126]本实施例还通过在集尘盒盒体中设置一推杆组件，利用该推杆组件将压缩后的尘物通过盒体侧面的开口推入可拆卸式尘盒中，使得用户只需要将可拆卸式尘盒拆下，即可完成尘物的清理，更加方便快捷。
[0127]图4是根据另一示例性实施例示出的控制方法的方法流程图。本实施例以该控制方法由安装有如图3所示的集尘盒的清洁机器人来执行作为举例说明。该方法包括:
[0128]在步骤402中，获取清洁机器人的启动时刻与当前时刻的时间间隔，或，清洁机器人上一次压缩尘物的时刻与当前时刻的时间间隔。
[0129]本步骤的实现方式与上述步骤202相似，在此不再赘述。
[0130]在步骤404中，检测时间间隔是否达到预设阈值。
[0131]本步骤的实现方式与上述步骤204相似，在此不再赘述。
[0132]在步骤406中，当时间间隔达到预设阈值时，通过控制组件向第一压缩板对应的驱动组件发送第一压缩指令，第一压缩指令用于控制驱动组件驱动第一压缩板处于压缩位置。
[0133]如图3所示，当时间间隔达到预设阈值时，清洁机器人内部的控制组件即向第一压缩板342对应的驱动组件(图中未示出)发送第一压缩指令，驱动组件根据该第一压缩指令驱动第一压缩板342处于图示的压缩位置。
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