一种多单元直线驱动重型电液可控滑移式叉木机的制作方法

本发明涉及滑移式叉木机领域，特别是一种多单元直线驱动重型电液可控滑移式叉木机。

背景技术：

滑移式叉木机是一种广泛应用于林业、农业、建筑等相关领域，进行木料、甘蔗、柱状建材等搬运、装卸作业的关键设备，因其结构紧凑、作业灵活，在农、林业生产及建筑施工等场合发挥了重要的作用，传统液压式滑移叉木机是在传统液压式装载机基础上设计开发的，存在着能耗高、噪音大、尾气排放严重、智能化水平低等缺点。可控机构是传统机构与电子技术结合的产物，近年来开展的“数控一代”装备创新工程，给传统生产机械技术升级带来了机遇，针对液压式滑移叉木机的缺点，将可控机构及机器人相关技术应用到传统装卸机械工作装置的设计中，提出了一类可控机构式装卸机械，包括可控机构式甘蔗装载机、可控机构式装车机等，此类可控机构式装卸机械避免了液压系统的使用，它由多自由度连杆机构和多个可控电机组成，其输出运动由多台计算机编程控制的可控电机共同决定，叉斗的输出轨迹是一个多自变量的函数，可以轻易实现复杂柔性轨迹输出，相比液压式滑移叉木机，可控机构式装卸机械具有智能化程度高、灵活度好、高传动效率等优点，对于推动滑移式叉木机绿色化、智能化具有重要的意义。

但是，在多自由度可控机构式甘蔗装载机、甘蔗装车机等可控机构式装卸机械进行工程应用研究的过程中，发现了一系列未曾涉及的工程问题。首先，现有可控机构式装卸机械动臂升降支链均由主动杆进行动力输入，主动杆则由可控电传动系统驱动，受制于可控电机成本高、输出功率小、扭矩低等问题，造成现有可控机构式装卸机械动力性能差、负载能力弱等问题，难以满足以高负载装卸作业为主的滑移式叉木机动力需求，这也是现有可控机构式装卸机械设计仍停留在构型设计阶段的主要原因；其次，可控机构式装卸机械工作装置均为平面并联机构，动臂升降支链采用主动杆—连杆—动臂的构型设计形式，两升降支链同时抬升动臂时，由于制造、加工、装配等误差，特别是在工作装置承受偏载的情形下，造成动臂并联的两升降支链受力不均，影响了举升稳定性，很容易造成部分构件的过载损毁，影响可控机构式木材搬运机械的使用寿命；另外，现有可控机构式装卸机械各构件一般采用转动副的连接形式，相比含移动副的液压式滑移叉木机的工作装置，缺少有效的过载保护及吸振手段。上述原因严重影响和制约了可控机构式滑移叉木机的研发和工程应用。

技术实现要素：

本发明的目的在于已有技术存在的问题，提供一种多单元直线驱动重型电液可控滑移式叉木机，该种滑移式叉木机利用可控机构技术并采用全新构型设计，使其既具有现有可控机构式装卸机械智能化程度高、灵活度好、传动效率高等优点，同时解决可控机构式装卸机械动力性能差、负载能力弱、动臂升降机构稳定性差、缺乏有效的过载保护及吸振手段等工程问题，有效克服传统液压式滑移叉木机存在的机械效率低、噪音污染严重、智能化水平低等问题，使该滑移式叉木机具有较好的动力学性能及承载稳定性，同时具有较强的抗振能力和过载保护性能。

本发明通过以下技术方案来达到上述目的：一种多单元直线驱动重型电液可控滑移式叉木机，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、叉斗控制机构以及机架。

所述多单元直线驱动机构包括第一直线驱动器、第二直线驱动器、曲轴，所述第一直线驱动器一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与曲轴连接，所述第二直线驱动器一端通过第三转动副与机架连接，另一端通过第四转动副与曲轴连接，所述曲轴通过第五转动副、第六转动副与机架连接。

所述多单元直线驱动机构在计算机系统的控制下，可以将多台小功率直线驱动器的动力合成后，通过曲轴实现大功率、高扭矩动力输出的目的，解决了传统可控装载机构可控电机成本高、功率小、驱动扭矩低等问题，提高了该滑移式叉木机的承载能力。根据滑移式叉木机的动力要求，所述曲轴可由两组及以上直线驱动器进行驱动，可以方便选用四单元、六单元等多种动力单元形式，保证了该多单元直线驱动机构的输出动力可满足轻型及重型等各型号可控机构式叉木机的动力需求。

所述动臂升降机构包括第一升降支链、第二升降支链、动臂，所述第一升降支链包括第一连杆、第一液压缸，所述第一连杆一端通过键或其它连接方式与曲轴固定连接，另一端通过第七转动副与第一液压缸一端连接，所述第一液压缸另一端通过第八转动副与动臂连接，所述第二升降支链包括第二连杆、第二液压缸，所述第二连杆一端通过键或其它连接方式与曲轴固定连接，另一端通过第九转动副与第二液压缸一端连接，所述第二液压缸另一端通过第十转动副与动臂连接，所述动臂通过第十一转动副、第十二转动副与机架连接。

在滑移式叉木机作业过程中，由于动臂升降机构为平面并联机构，将第一液压缸与第二液压缸通过液压管线连接，进而实现并联，根据帕斯卡原理，两缸体内液体压力相同，可以有效改善动臂升降机构两升降支链受力不均的问题，提高动臂举升稳定性，延长动臂升降机构各构件的使用寿命。通过液压元件的引入可以有效提高动臂升降机构的抗振能力，另外，通过在动臂升降机构所含液压缸的缸体上引入泄压阀等附属装置，可以轻易实现动臂升降机构的过载保护功能。

所述叉斗控制机构包括第一控制支链、第二控制支链、上叉、下叉、第三直线驱动器、第四直线驱动器，所述第一控制支链包括第三连杆、第一摇臂、第五直线驱动器，所述第三连杆通过第十三转动副与机架连接，所述第一摇臂一端通过第十四转动副与第三连杆连接，另一端通过第十五转动副与动臂连接，所述第五直线驱动器一端通过第十六转动副与第三连杆连接，另一端通过第十七转动副与下叉连接，所述第二控制支链包括第四连杆、第二摇臂、第六直线驱动器，所述第四连杆通过第十八转动副与机架连接，所述第二摇臂一端通过第十九转动副与第四连杆连接，另一端通过第二十转动副与动臂连接，所述第六直线驱动器一端通过第二十一转动副与第四连杆连接，另一端通过第二十二转动副与下叉连接，所述下叉通过第二十三转动副、第二十四转动副与动臂连接，所述上叉通过第二十五转动副、第二十六转动副与下叉连接，所述第三直线驱动器一端通过第二十七转动副与下叉连接，另一端通过第二十八转动副与上叉连接，所述第四直线驱动器一端通过第二十九转动副与下叉连接，另一端通过第三十转动副与上叉连接。

所述叉斗控制机构由第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器、第六直线驱动器进行驱动控制，实现叉斗对甘蔗、木材等抓取作业。所述叉斗控制机构包含的各直线驱动器为伺服电动缸。铲斗控制机构采用了全新机构设计，通过尺度设计可有效提高该叉木机的举升平移性。

该滑移式叉木机不仅具有智能化程度高、能耗低、维护保养简单等特点，而且相比现有可控装载机构，较易实现过载保护功能，且具有更好的动力学性能、承载稳定性、抗振能力以及带来的更长使用寿命，适合制造轻型和重型等各类滑移式叉木机，具有较强的工程应用前景和发展潜力。

本发明突出优点在于：

1、该种滑移式叉木机在基于可控机构技术的基础上采用全新构型设计，在满足木材装卸作业所需自由度和工作空间要求下，具有较好的运动学和动力学性能，动臂升降机构通过采用平面并联设计和使用液压元件，不仅大幅提升了滑移式叉木机的刚性和作业稳定性，铲斗控制机构通过采用全新机构设计，有效提高了该叉木机的举升平移性。该滑移式叉木机既具有可控机构式装卸机械能耗低、传动效率高、智能化程度高、可靠性好等特点，同时具备液压式滑移叉木机工作装置抗冲击性能好、过载保护性能强、举升稳定性好等特点。

2、该滑移式叉木机采用计算机编程控制的电传动系统进行驱动，不仅具有较高的智能化水平，实现了作业数控化，而且液压元件的引入依然保证了较高的机械效率和较好的可靠性。该种滑移式叉木机全新构型设计中引入的液压缸主要用途并非像现有液压式工程机械，用来驱动工作装置做功，而是作为连杆传递动力，并通过微小移动调节偏载，提高动臂升降机构举升稳定性，避免了液压系统机械效率低等问题，减少了液压元件的磨损问题，相比液压式工程机械具有更长的使用寿命以及更高的可靠性。

3、相比现有可控装卸机构，本发明所述滑移式叉木机具有更强的承载能力和适应性。多单元直线驱动机构的引入，大幅提高了该滑移式叉木机的承载能力，该设计尤其适用于滑移式叉木机等需要重载作业的应用场合；该多单元直线驱动机构具有较强的动力适应性，可根据不同的动力要求，选用四单元、六单元等不同数量的直线驱动器驱动，满足轻型和重型各类滑移式叉木机动力要求。

4、相比现有可控装卸机构，本发明所述滑移式叉木机具有更好的动态性能和可靠性。液压缸等液压元件的引入使该机器人具有了良好的抗振和缓冲性能。将液压缸作为连杆应用到叉木机构型设计中，动臂升降机构引入液压元件并通过缸体并联，实现了偏载作用下动臂两升降支链的受力平衡，改善了各构件受力不均的问题，提高了动臂的举升稳定性，延长了各构件的使用寿命，提高了滑移式叉木机的可靠性，另外本发明所述滑移式叉木机具有更多的过载保护手段，通过在动臂升降机构液压缸上引入泄压阀等附属装置，较易实现滑移式叉木机的过载保护性能。

5、相比传统液压式滑移叉木机，本发明所述滑移式叉木机不仅具有机械效率高、可靠性好等特点，而且可控机构技术的采用有效提高了滑移式叉木机操作和作业的智能化程度，降低了操纵人员的劳动强度，电传动系统的采用显著降低了滑移式叉木机的机械复杂度，降低了滑移式叉木机的制造成本。该滑移式叉木机具有能耗低、低噪音、无尾气排放等特点，对推动滑移式叉木机绿色化、智能化具有重要的意义。

附图说明

图1为本发明所述的一种多单元直线驱动重型电液可控滑移式叉木机示意图。

图2为本发明所述的一种多单元直线驱动重型电液可控滑移式叉木机机架示意图。

图3为本发明所述的多单元直线驱动机构示意图之一。

图4为本发明所述的多单元直线驱动机构示意图之二。

图5为本发明所述的多单元直线驱动机构曲轴示意图。

图6为本发明所述的动臂升降机构示意图。

图7为本发明所述的叉斗控制机构下叉机构示意图。

图8为本发明所述的叉斗控制机构上叉机构示意图。

图9为本发明所述的一种多单元直线驱动重型电液可控滑移式叉木机平面视图。

图10为本发明所述的一种多单元直线驱动重型电液可控滑移式叉木机工作示意图。

具体实施方式

以下通过附图和实施例对本发明的技术方案作进一步说明。

对照图1，本发明所述的一种多单元直线驱动重型电液可控滑移式叉木机，包括多单元直线驱动机构、动臂升降机构、叉斗控制机构以及机架1。

对照图1、图2、图3、图4、图5，所述多单元直线驱动机构包括第一直线驱动器33、第二直线驱动器29、曲轴25，所述第一直线驱动器33一端通过第一转动副32与机架1连接，另一端通过第二转动副42与曲轴25连接，所述第二直线驱动器29一端通过第三转动副31与机架1连接，另一端通过第四转动副41与曲轴25连接，所述曲轴25通过第五转动副43、第六转动副28与机架1连接。

所述多单元直线驱动机构在计算机系统的控制下，可以将多台小功率直线驱动器的动力合成后，通过曲轴25实现大功率、高扭矩动力输出的目的，解决了传统可控装载机构可控电机成本高、功率小、驱动扭矩低等问题，提高了该滑移式叉木机的承载能力。根据滑移式叉木机的动力要求，所述曲轴25可由两组及以上直线驱动器进行驱动，可以方便选用四单元、六单元等多种动力单元形式，保证了该多单元直线驱动机构的输出动力可满足轻型及重型等各型号可控机构式叉木机的动力需求。

对照图1、图2、图6，所述动臂升降机构包括第一升降支链、第二升降支链、动臂21，所述第一升降支链包括第一连杆26、第一液压缸24，所述第一连杆26一端通过键或其它连接方式与曲轴25固定连接，另一端通过第七转动副27与第一液压缸24一端连接，所述第一液压缸24另一端通过第八转动副23与动臂21连接，所述第二升降支链包括第二连杆35、第二液压缸39，所述第二连杆35一端通过键或其它连接方式与曲轴25固定连接，另一端通过第九转动副40与第二液压缸39一端连接，所述第二液压缸39另一端通过第十转动副36与动臂21连接，所述动臂21通过第十一转动副3、第十二转动副2与机架1连接。

在滑移式叉木机作业过程中，由于动臂升降机构为平面并联机构，将第一液压缸24与第二液压缸39通过液压管线连接，进而实现并联，根据帕斯卡原理，两缸体内液体压力相同，可以有效改善动臂升降机构两升降支链受力不均的问题，提高动臂21举升稳定性，延长动臂升降机构各构件的使用寿命。通过液压元件的引入可以有效提高动臂升降机构的抗振能力，另外，通过在动臂升降机构所含液压缸的缸体上引入泄压阀等附属装置，可以轻易实现动臂升降机构的过载保护功能。

对照图1、图2、图7、图8，所述叉斗控制机构包括第一控制支链、第二控制支链、上叉16、下叉19、第三直线驱动器13、第四直线驱动器38，所述第一控制支链包括第三连杆7、第一摇臂44、第五直线驱动器48，所述第三连杆7通过第十三转动副5与机架1连接，所述第一摇臂44一端通过第十四转动副45与第三连杆7连接，另一端通过第十五转动副22与动臂21连接，所述第五直线驱动器48一端通过第十六转动副49与第三连杆7连接，另一端通过第十七转动副18与下叉19连接，所述第二控制支链包括第四连杆6、第二摇臂30、第六直线驱动器10，所述第四连杆6通过第十八转动副4与机架1连接，所述第二摇臂30一端通过第十九转动副8与第四连杆6连接，另一端通过第二十转动副37与动臂21连接，所述第六直线驱动器10一端通过第二十一转动副9与第四连杆6连接，另一端通过第二十二转动副11与下叉19连接，所述下叉19通过第二十三转动副20、第二十四转动副46与动臂21连接，所述上叉16通过第二十五转动副47、第二十六转动副17与下叉19连接，所述第三直线驱动器13一端通过第二十七转动副12与下叉19连接，另一端通过第二十八转动副14与上叉16连接，所述第四直线驱动器38一端通过第二十九转动副34与下叉19连接，另一端通过第三十转动副15与上叉16连接。

所述叉斗控制机构由第三直线驱动器13、第四直线驱动器38、第五直线驱动器48、第六直线驱动器10进行驱动控制，实现叉斗对甘蔗、木材等抓取作业。所述叉斗控制机构包含的各直线驱动器为伺服电动缸。铲斗控制机构采用了全新机构设计，通过尺度设计可有效提高该叉木机的举升平移性。

对照图9、图10，该滑移式叉木机不仅具有智能化程度高、能耗低、维护保养简单等特点，而且相比现有可控装载机构，较易实现过载保护功能，且具有更好的动力学性能、承载稳定性、抗振能力以及带来的更长使用寿命，适合制造轻型和重型等各类滑移式叉木机，具有较强的工程应用前景和发展潜力。