技术总结
本实用新型涉及一种海上平台桩腿内壁可变步长自动爬行机器人，机器人总体由上腿组、下腿组、中板、本体上伸缩油缸、本体下伸缩油缸、内导向套筒、外导向套筒、控制柜、油箱等机构组成。机器人可在桩腿内部半圆形柱状空间内自由爬行，并可通过变步长的方式跨越桩腿中间连接处凸缘障碍。机器人可携带桩腿内壁缺陷检测装置或作业装置，代替人工作业，提高桩腿乃至平台系统的安全性，节省检修成本。
技术研发人员：张仕海;穆胜军;高连烨
受保护的技术使用者：天津职业技术师范大学;中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司
文档号码：201620753151
技术研发日：2016.07.18
技术公布日：2017.01.04