一种管道清淤的智能机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种管道清淤的智能机器人。

背景技术：

在现代城市中排水设施必不可少，甚至成为保障城市稳定发展，人民生命财产安全的重要防线，是城市居民赖以生存的基础，因此管道堵塞、排水不畅等问题极有可能导致城市内涝进而危及居民安全，管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤，如果不及时对管道进行清理就可能产生事故，造成不必要的损失，然而，管道所处的视野环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，清理难度很大，因此最有效的方法之一就是利用管道机器人来实现管道内的清理。

但是目前市场上的机器人结构复杂，且功能单一，没有设置压力检测器，不能检测出推斗内部堆积淤泥的推力，不便于工作人员操作，没有设置水箱，抽水箱和喷水头，不能在清淤的同时对管道内部进行清洗，不能增加管道清淤机器人的功能，没有设置第一伸缩杆，不能自动调整照明灯和摄像机的高度，进而限制了工作人员观察管道内部的视野环境，没有设置滚珠，不能减少推斗与管道的摩擦力，摩擦力过大容易造成管道磨损。

技术实现要素：

本发明提供一种管道清淤的智能机器人，可以有效解决上述背景技术中提出没有设置压力检测器，不能检测出推斗内部堆积淤泥的推力，不便于工作人员操作，没有设置水箱，抽水箱和喷水头，不能在清淤的同时对管道内部进行清洗，不能增加管道清淤机器人的功能，没有设置第一伸缩杆，不能自动调整照明灯和摄像机的高度，进而限制了工作人员观察管道内部的视野环境，没有设置滚珠，不能减少推斗与管道的摩擦力，摩擦力过大容易造成管道磨损的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道清淤的智能机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的后侧设置有水箱，且机器人本体的上端设置有支撑臂，所述机器人本体的下端设置有履带，且机器人本体的前侧设置有推斗，所述支撑臂下端与机器人本体通过第一伸缩杆连接，且支撑臂的一端设置有电控箱，所述支撑臂的内侧设置有照明灯，且支撑臂内侧靠近照明灯的一侧位置处设置有摄像机，所述支撑臂的一侧设置有抽水箱，所述抽水箱的上端设置有喷水头，所述推斗的底端设置有滚轮，且推斗的内侧壁设置有防水承力板，所述推斗的后侧连接有第二伸缩杆，且推斗的上端连接有小臂，所述防水承力板的后侧设置有压力检测器，所述第二伸缩杆的一端设置有气缸，且第二伸缩杆的上端设置有转杆，所述气缸的一端设置有半圆齿，所述半圆齿的一侧设置有齿轮，所述齿轮的一端设置有伺服电机，所述电控箱的内部设置有dsqc320控制器，且电控箱内部靠近dsqc320控制器的上方位置处设置有gps定位器，所述gps定位器的一侧设置有无线收发器，所述第一伸缩杆、照明灯、摄像机、抽水箱、伺服电机、气缸、压力检测器、无线收发器和gps定位器的输入端均与电控箱内部dsqc320控制器的输出端电性连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述抽水箱与水箱通过管道贯通连接，且抽水箱的内部设置有水泵。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑臂的一端与机器人本体通过转动座转动连接，且支撑臂的下端与机器人本体通过第一伸缩杆固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述气缸与推斗通过第二伸缩杆固定连接，且气缸与伺服电机通过齿轮和半圆齿相互啮合连接，所述第二伸缩杆的上端与机器人本体通过转杆转动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滚轮的外部套有刮泥圈，且滚轮设置的数量不少于十个。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、本发明对推斗的驱动方式进行了优化，通过伺服电机和气缸驱动，伺服电机与气缸通过齿轮与半圆齿相互啮合，能够使推斗工作时更加平稳，自动化强度更高。

2、本发明设置了压力检测器，能够检测出推斗内部堆积淤泥的推力，便于工作人员操作，同时也延长了机器的使用寿命。

3、本发明设置了水箱，抽水箱和喷水头，能够在清淤的同时对管道内部进行清洗，增加管道清淤机器人的功能。

4、本发明设置了第一伸缩杆，能够自动调整照明灯和摄像机的高度，进而拓宽了工作人员观察管道内部的视野环境。

5、本发明设置了滚珠，能够减少推斗与管道的摩擦力，避免运摩擦力过大而容易造成管道磨损的问题。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明气缸的安装结构示意图；

图3是本发明dsqc320控制器的安装结构示意图；

图中标号：1、机器人本体；2、第一伸缩杆；3、支撑臂；4、照明灯；5、电控箱；6、摄像机；7、抽水箱；8、喷水头；9、小臂；10、推斗；12、履带；13、水箱；14、伺服电机；15、齿轮；16、半圆齿；17、气缸；18、转杆；19、第二伸缩杆；20、压力检测器；21、防水承力板；22、滚轮；23、无线收发器；24、dsqc320控制器；25、gps定位器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：如图1-3所示，本发明提供一种技术方案，一种管道清淤的智能机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的后侧设置有水箱13，且机器人本体1的上端设置有支撑臂3，机器人本体1的下端设置有履带12，且机器人本体1的前侧设置有推斗10，支撑臂3下端与机器人本体1通过第一伸缩杆2连接，且支撑臂3的一端设置有电控箱5，支撑臂3的内侧设置有照明灯4，且支撑臂3内侧靠近照明灯4的一侧位置处设置有摄像机6，支撑臂3的一侧设置有抽水箱7，抽水箱7的上端设置有喷水头8，推斗10的底端设置有滚轮22，且推斗10的内侧壁设置有防水承力板21，推斗10的后侧连接有第二伸缩杆19，且推斗10的上端连接有小臂9，防水承力板21的后侧设置有压力检测器20，第二伸缩杆19的一端设置有气缸17，且第二伸缩杆19的上端设置有转杆18，气缸17的一端设置有半圆齿16，半圆齿16的一侧设置有齿轮15，齿轮15的一端设置有伺服电机14，电控箱5的内部设置有dsqc320控制器24，且电控箱5内部靠近dsqc320控制器24的上方位置处设置有gps定位器25，gps定位器25的一侧设置有无线收发器23，第一伸缩杆2、照明灯4、摄像机6、抽水箱7、伺服电机14、气缸17、压力检测器20、无线收发器23和gps定位器25的输入端均与电控箱5内部dsqc320控制器24的输出端电性连接。

进一步的，抽水箱7与水箱13通过管道贯通连接，且抽水箱7的内部设置有水泵，为了实现自动控制冲洗管道内部的杂物，支撑臂3的一端与机器人本体1通过转动座转动连接，且支撑臂3的下端与机器人本体1通过第一伸缩杆2固定连接，为了方便使用者控制支撑臂3的高度，进而控制照明灯的照射角度和摄像机的拍摄角度，气缸17与推斗10通过第二伸缩杆19固定连接，且气缸17与伺服电机14通过齿轮15和半圆齿16相互啮合连接，第二伸缩杆19的上端与机器人本体1通过转杆18转动连接，为了方便使用者控制推斗10的伸缩和高度，滚轮22的外部套有刮泥圈，且滚轮22设置的数量不少于十个，为了减少推斗10底部与管道之间的磨损。

本发明的工作原理及使用流程：机器人本体1的下端设置有履带12，使机器人平稳的前行，且机器人本体1的前侧设置有推斗10，支撑臂3下端与机器人本体1通过第一伸缩杆2连接，能够自动调整照明灯4和摄像机6的高度，进而拓宽了工作人员观察管道内部的视野环境，机器人本体1的后侧设置有水箱13，支撑臂3的一侧设置有抽水箱7，抽水箱7的上端设置有喷水头8，抽水箱7与水箱13通过管道贯通连接，能够在清淤的同时对管道内部进行清洗，增加管道清淤机器人的功能，推斗10的底端设置有滚轮22，能够减少推斗10与管道的摩擦力，避免运摩擦力过大而容易造成管道磨损的问题，且推斗10的内侧壁设置有防水承力板21，推斗10的后侧连接有第二伸缩杆19，且推斗10的上端连接有小臂9，防水承力板21的后侧设置有压力检测器20，能够检测出推斗10内部堆积淤泥的推力，便于工作人员操作，同时也延长了机器的使用寿命，第二伸缩杆19的一端设置有气缸17，且第二伸缩杆19的上端设置有转杆18，气缸17的一端设置有半圆齿16，半圆齿16的一侧设置有齿轮15，齿轮15的一端设置有伺服电机14，本设计对推斗10的驱动方式进行了优化，通过伺服电机14和气缸17驱动，伺服电机14与气缸17通过齿轮15与半圆齿16相互啮合，能够使推斗工作时更加平稳，自动化强度更高。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。